FREESCALE智能車硬軟件設(shè)計PPT學(xué)習(xí)教案

1、會計學(xué)1 FREESCALE智能車硬軟件設(shè)計智能車硬軟件設(shè)計PPT課課 件件 第1頁/共40頁 路徑檢測裝置 CMOS攝像頭 轉(zhuǎn)向裝置 舵機 前輪 主控板鎳鎘電池 后輪 電機驅(qū)動板直流電機底盤 第2頁/共40頁 第3頁/共40頁 第4頁/共40頁 第5頁/共40頁 第6頁/共40頁 n 驅(qū)動芯片工作異常 第7頁/共40頁 第8頁/共40頁 第9頁/共40頁 第10頁/共40頁 第11頁/共40頁 第12頁/共40頁 第13頁/共40頁 第14頁/共40頁 第15頁/共40頁 RPR220由一 個紅外線發(fā)光二極管 和光敏三極管組成。 如右圖所示。 工作時，二極管向反射表面（賽道面）發(fā)射 紅外線。

2、光敏三極管如果接收到反射回的紅外線則 導(dǎo)通，反之則關(guān)斷。 在賽道上，白色的表面有利于反射紅外線， 而黑色的軌跡則吸收紅外線。 第16頁/共40頁 根據(jù)我們講述的 原理，當(dāng)對管檢測到黑線 時，會輸出一個電平較低 的模擬量；當(dāng)對管檢測到 白色的底板時，會輸出一 個電平較高的模擬量。 在實驗中發(fā)現(xiàn)， 白線模擬量約為800左右 ，黑線模擬量約為550左 右。設(shè)置門限為680，則 為1，則為0。 第17頁/共40頁 第18頁/共40頁 上圖中我們看到9號和10號傳感器檢測到黑線 ，我們得到一組模擬數(shù)據(jù)： 756 560 523 723 766 798 821 835 833 840 836 假設(shè)門限為6

3、80，經(jīng)過運算得到數(shù)據(jù)： 1、0、0、1、1、1、1、1、1、1、1 判斷0在數(shù)組中的位置，便可以得到黑線位置。 第19頁/共40頁 第20頁/共40頁 第21頁/共40頁 以增大驅(qū)動能力， 減少單片發(fā)熱量 第22頁/共40頁 第23頁/共40頁 第24頁/共40頁 第25頁/共40頁 第26頁/共40頁 第27頁/共40頁 void ADConvert(void) while(!ATD0STAT0_SCF); nADAArray0=ATD0DR1; /省略 nADAArray10=ATD1DR4; ATD0STAT0_SCF=1; AnalogToDigital(nADAArray); 在程序中，把A/D寄存器中的模擬量按照對管從 左到右的順序采集到數(shù)組nADAArray 中，并用 AnalogToDigital()函數(shù)進行模擬量到數(shù)字量轉(zhuǎn)換 。 第28頁/共40頁 AnalogToDigital()函數(shù) 第29頁/共40頁 10（極左） 第30頁/共40頁 100- 10 75 0 105 0 45 0 PWM:線性線性 第31頁/共40頁 nPWM1的占空比控制可以參考中 間值進行線性控制 第32頁/共40頁 第33頁/共40頁 第