MOTOMAN工業(yè)機(jī)器人從入門到精通_第1頁
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文檔簡介

1、-作者xxxx-日期xxxxMOTOMAN工業(yè)機(jī)器人從入門到精通【精品文檔】目錄1 機(jī)器人基本介紹71.1 機(jī)器人本體介紹71.2 制御盤DX2009示教編程器121.3.1 示教編程器121.4 P.P.按鍵說明131.5 P.P.畫面表示171.5.1 通用顯示區(qū)181.5.2 主菜單區(qū)261.5.3 狀態(tài)區(qū)271.5.4 人機(jī)接口顯示區(qū)321.5.5 菜單區(qū)322 機(jī)器人基本操作332.1 電源投入/切斷332.1.1 注意事項(xiàng)332.1.2 電源投入342.1.3 電源切斷362.2 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系手動(dòng)操作392.3 直角坐標(biāo)系手動(dòng)操作412.4 圓柱坐標(biāo)系手動(dòng)操作422.5 工具坐標(biāo)系手

2、動(dòng)操作442.5.1 工具的選擇452.6 用戶坐標(biāo)系手動(dòng)操作472.6.1 用戶坐標(biāo)的選擇482.6.2 用戶坐標(biāo)使用示例492.7 外部軸502.7.1 固定控制點(diǎn)操作502.7.2 更改控制點(diǎn)操作533 示教操作與再現(xiàn)553.1 JOB程序操作553.1.1 新建程序553.1.2 程序內(nèi)容583.2 點(diǎn)位示教593.2.1 關(guān)節(jié)插補(bǔ)MOVJ613.2.2 直線插補(bǔ)MOVL623.2.3 圓弧插補(bǔ)MOVC643.2.4 自由曲線插補(bǔ)MOVS673.3 程序修改/插入/刪除693.3.1 修改693.3.2 插入703.3.3 刪除713.4 再現(xiàn)操作733.4.1. 步驟確認(rèn)733.4.

3、2 試運(yùn)行743.4.3 再現(xiàn)模式754 機(jī)器人變量基本介紹784.1 DX200變量種類介紹784.2 變量登錄設(shè)定794.2.1 數(shù)據(jù)型變量設(shè)定794.2.2 文字型變量設(shè)定824.2.3 位置型變量設(shè)定835 程序命令編輯885.1 輸出入(I/O)命令895.1.1 WAIT 輸入905.1.2 DOUT 輸出935.1.3 PULSE 脈沖輸出955.1.4 DIN數(shù)據(jù)讀取965.2 制御命令985.2.1 JUMP跳轉(zhuǎn)985.2.2 CALL 呼叫副程序1015.2.3 RET 返回1035.2.4 TIMER 計(jì)時(shí)器1055.2.5 PAUSE 停止1065.2.6 LABEL旗

4、標(biāo)1075.2.7 COMMENT 注解1085.3 演算命令1095.3.1 SET設(shè)定1095.3.2 CLEAR 清除1105.3.3 數(shù)式運(yùn)算1115.3.4 邏輯運(yùn)算1125.3.5 遞增/遞減1145.4 平移命令1165.4.1 SFTON/SFTOFF 平移1161 機(jī)器人基本介紹1.1 機(jī)器人本體介紹安川YASKAWA MOTOMAN系機(jī)器人,依照產(chǎn)業(yè)類別及機(jī)能特性不同,分別有多功能搬送用機(jī)器人、焊接用機(jī)器人、涂裝用機(jī)器人、組立用機(jī)器人等多種不同類別,動(dòng)作關(guān)節(jié)由4軸到15軸不等,本文介紹內(nèi)容主要為垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人,各別機(jī)型請(qǐng)參照原廠所提供之說明書及操作文件為準(zhǔn)。YASKAWA

5、 MOTOMAN機(jī)器人采用高端運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制及驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī),以達(dá)成多軸協(xié)調(diào)流暢的精密動(dòng)作。學(xué)員筆記:1.圖紙需要互換,主要介紹操作界面學(xué)員筆記:1.2 制御盤DX200DX200正視圖主電源開關(guān)主電源線門鎖門鎖學(xué)員筆記:主要介紹控制柜外觀【精品文檔】學(xué)員筆記:一一講解機(jī)器人參數(shù)1.3.1 示教編程器示教編程器上設(shè)有一些按鍵,這些按鍵主要用于機(jī)器人示教、程序編輯及再現(xiàn)等。圖1-2: P.P.概要數(shù)值鍵/專用鍵在輸入數(shù)值時(shí)使用該鍵。這些按鍵也將作為輸入命令時(shí)的快捷專用鍵。被作為專用鍵來使用時(shí),將自動(dòng)切換。啟動(dòng)開關(guān)位于背面輕輕握住將接通伺服電源。稍微用力握緊,會(huì)切斷伺服電源。1.4 按鍵名稱/圖示

6、機(jī) 能 解 說START 啟動(dòng)按下啟動(dòng)鈕,機(jī)器人依JOB進(jìn)行再現(xiàn)運(yùn)動(dòng),運(yùn)轉(zhuǎn)中保持亮燈狀態(tài)。除按下啟動(dòng)鈕進(jìn)行再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)外,也可以由外部專用輸入信號(hào)啟動(dòng)。此時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)指示燈同樣會(huì)亮燈。由于警報(bào)發(fā)生、暫停、模式切換等狀況而停止再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)時(shí),運(yùn)轉(zhuǎn)指 示燈熄滅。HOLD 暫停按下暫停鍵時(shí),運(yùn)動(dòng)中機(jī)器人暫停動(dòng)作。(全模式通用)按下期間保持亮燈,放開則燈滅,但是機(jī)器人仍會(huì)保持在停止?fàn)顟B(tài),直到重新下達(dá)啟動(dòng)指令繼續(xù)動(dòng)作。以下狀態(tài)暫停指示燈會(huì)保持燈亮狀態(tài),并且無法重新啟動(dòng)及操作:1.專用輸入暫停信號(hào)保持為ON的狀態(tài)。2.遠(yuǎn)端控制時(shí),外部設(shè)備要求暫停時(shí)。3.各種作業(yè)引發(fā)的停止?fàn)顟B(tài)。(例如焊接時(shí)異常發(fā)生。)緊急停止按下緊急停

7、止按鈕時(shí),將自動(dòng)切斷伺服電源,將機(jī)器人動(dòng)作停止。復(fù)歸時(shí),順時(shí)針旋轉(zhuǎn)旋鈕復(fù)歸。緊急停止?fàn)顟B(tài),伺服電源準(zhǔn)備ON指示燈滅。屏幕顯示異常信息。模式選擇行點(diǎn)位示教及程序編輯設(shè)定,此模式下不接受外部啟動(dòng)信號(hào)控制。PLAY:再現(xiàn)模式,按下START后依照所編輯的JOB進(jìn)行再現(xiàn)動(dòng)作,此模式下不接受外部啟動(dòng)信號(hào)控制。REMOTE:遠(yuǎn)端控制模式,透過外部信號(hào)控制機(jī)器人動(dòng)作,此模式下不接受機(jī)器人P.P.啟動(dòng)信號(hào)控制。安全開關(guān)TEACH模式下,當(dāng)伺服指示燈閃爍時(shí),輕按以接通伺服。輕按時(shí)保持伺服電源接通,放開時(shí)中斷伺服電源。緊急情況時(shí)重壓本開關(guān),伺服電源中斷,機(jī)器人停止動(dòng)作。選擇鍵項(xiàng)目選擇在主菜單、下拉式選單進(jìn)行項(xiàng)目選

8、擇。在通用顯示區(qū)域?qū)x擇項(xiàng)目進(jìn)行設(shè)定。在信息區(qū)域顯示多調(diào)信息。方向鍵控制光標(biāo)移動(dòng)同時(shí)按下轉(zhuǎn)換及方向鍵則為畫面滾動(dòng)機(jī)能。主菜單主菜單開關(guān)切換按住主菜單及方向鍵上/下按鈕可調(diào)整畫面亮度。簡單菜單簡單菜單開關(guān)切換伺服準(zhǔn)備TEACH模式下:按下本鍵伺服指示燈閃爍,此時(shí)輕按安全開關(guān)即可接通伺服電源。伺服電源ON時(shí)指示燈恒亮。PLAY模式下:按下本鍵伺服電源接通,指示燈保持恒亮。REMOTE模式:由外部伺服電源啟動(dòng)信號(hào)控制。幫助顯示當(dāng)前畫面的情況,及幫助菜單。同時(shí)按下轉(zhuǎn)換+幫助,顯示所有與轉(zhuǎn)換同時(shí)按下的機(jī)能清單。同時(shí)按下連鎖+幫助,顯示所有與連鎖同時(shí)按下的機(jī)能清單。清除解除當(dāng)前狀態(tài)。在菜單區(qū)域取消子菜單。

9、在通用顯示區(qū)域解除正在輸入的數(shù)據(jù)及輸入狀態(tài)。在信息區(qū)解除多條顯示。解除發(fā)生中的錯(cuò)誤。多畫面多畫面顯示機(jī)能。在多畫面顯示時(shí),按該鍵進(jìn)行畫面順序切換。同時(shí)按轉(zhuǎn)換+多畫面,多畫面顯示與單畫面顯示切換。坐標(biāo)手動(dòng)操作機(jī)器人模式下,按本鍵進(jìn)行坐標(biāo)系切換。切換順序:關(guān)節(jié)坐標(biāo)-直角/圓角坐標(biāo)-工具坐標(biāo)-用戶坐標(biāo)。切換后于畫面狀態(tài)欄顯示當(dāng)前坐標(biāo)系。直接打開顯示與當(dāng)前操作相關(guān)內(nèi)容。顯示程序內(nèi)容時(shí),將光標(biāo)移到命令上按本鍵顯示此命令相關(guān)內(nèi)容。例 CALL命令:顯示被調(diào)用的JOB內(nèi)容。作業(yè)命令:正使用的條件文件內(nèi)容。輸入輸出命令:該點(diǎn)位輸出輸入狀態(tài)顯示。直接打開狀態(tài)下燈亮,再按一下本鍵回到原本畫面。翻頁切換至下一畫面。

10、在指示燈亮?xí)r有效。同時(shí)按轉(zhuǎn)換+翻頁回到前一畫面。區(qū)域切換順序:菜單區(qū)域-通用顯示區(qū)域-信息區(qū)域-主菜單區(qū)域。同時(shí)按轉(zhuǎn)換+區(qū)域,可進(jìn)行語言切換。在顯示屏幕上各區(qū)域間切換。切換順序:菜單區(qū)域-通用顯示區(qū)域-信息區(qū)域-主菜單區(qū)域。同時(shí)按轉(zhuǎn)換+區(qū)域,可進(jìn)行語言切換。轉(zhuǎn)換特定功能鍵與本鍵同時(shí)按時(shí),可切換其他功能??膳c本鍵同時(shí)按著轉(zhuǎn)換功能的按鍵,有主菜單、幫助、坐標(biāo)、區(qū)域、差補(bǔ)方式、方向鍵、數(shù)字鍵。轉(zhuǎn)換機(jī)能請(qǐng)參照各鍵說明。連鎖特定功能鍵與本鍵同時(shí)按時(shí),可切換其他功能??膳c本鍵同時(shí)按著轉(zhuǎn)換功能的按鍵,有幫助、多畫面、試運(yùn)行、前進(jìn)、數(shù)字鍵(專用機(jī)能)。轉(zhuǎn)換機(jī)能請(qǐng)參照各鍵說明。命令一覽在編輯程序時(shí),按下本鍵顯示

11、命令清單,再按一次本鍵關(guān)閉命令清單。機(jī)器人切換軸操作時(shí)切換機(jī)器人軸。按該鍵時(shí)可進(jìn)切機(jī)器人軸操作。本鍵在一臺(tái)DX200控制多臺(tái)機(jī)器人時(shí)有效。外部軸切換軸操作時(shí)切換外部軸。按下本鍵可切換至外部軸操作模式。本健在系統(tǒng)裝備外部軸時(shí)有效。插補(bǔ)方式指定再現(xiàn)時(shí)機(jī)器人點(diǎn)位間運(yùn)動(dòng)方式。插補(bǔ)方式顯示于緩沖行上。插補(bǔ)方式切換MOVJ-MOVL-MOVC-MOVS.。同時(shí)按下轉(zhuǎn)換+插補(bǔ)方式可切換標(biāo)準(zhǔn)插補(bǔ)模式-外部基準(zhǔn)點(diǎn)插補(bǔ)模式-傳送帶插補(bǔ)模式。(選項(xiàng)機(jī)能)試運(yùn)行與連鎖同時(shí)按下,可進(jìn)行程序的連續(xù)動(dòng)作確認(rèn)。機(jī)器人依照示教的指令速度進(jìn)行動(dòng)作,如果指令速度高于教示模式最高速度時(shí),則依教示模式最高速度運(yùn)行。動(dòng)作期間如果放開試運(yùn)

12、行鍵,則停止動(dòng)作。前進(jìn)按住本鍵期間,機(jī)器人執(zhí)行該程序點(diǎn)軌跡運(yùn)行,放開即停止。只執(zhí)行移動(dòng)命令,動(dòng)作速度由手動(dòng)速度調(diào)整控制。同按連鎖+前進(jìn),執(zhí)行移動(dòng)速度以外的指令。參考點(diǎn)+前進(jìn),機(jī)器人相光表所在的參考點(diǎn)位置移動(dòng)。后退按住本鍵期間,機(jī)器人執(zhí)行該程序點(diǎn)軌跡逆向運(yùn)行,放開即停止。只執(zhí)行移動(dòng)命令,動(dòng)作速度由手動(dòng)速度調(diào)整控制。刪除刪除光標(biāo)所在位置已登錄之命令。指示燈亮?xí)r,按下回車鍵執(zhí)行刪除指令。插入于光標(biāo)所在位置插入新的命令。指示燈亮?xí)r,按下回車鍵執(zhí)行刪除指令。修改修改光標(biāo)所在位置已登錄之命令。指示燈亮?xí)r,按下回車鍵執(zhí)行刪除指令?;剀嚸睢?shù)值、位置登錄、編輯等相關(guān)操作時(shí)之最終確認(rèn)。按下本鍵后緩沖行的命令或

13、數(shù)據(jù)即輸入至光標(biāo)所在位置。手動(dòng)速度切換手動(dòng)操作時(shí),切換機(jī)器人動(dòng)作速度。手動(dòng)速度分為高速-中速-低速-微動(dòng)四個(gè)選項(xiàng)可作為切換選擇。所選定的速度等級(jí)于屏幕狀態(tài)列顯示。手動(dòng)高速手動(dòng)操作期間,按住本鍵及軸操作鍵,可以快速移動(dòng)。高速速度為系統(tǒng)內(nèi)定,無法進(jìn)行修改。軸操作鍵機(jī)器人各軸手動(dòng)操作鍵。按下各軸對(duì)應(yīng)按鍵時(shí)動(dòng)作,放開即停止。動(dòng)作模式依坐標(biāo)系不同,對(duì)應(yīng)機(jī)能也有所不同。動(dòng)作時(shí)依照手動(dòng)速度進(jìn)行動(dòng)作。參考1-1機(jī)器人本體軸操作鍵介紹。數(shù)字鍵輸入狀態(tài)時(shí),按數(shù)字鍵可以進(jìn)行數(shù)值及符號(hào)變更。.為小數(shù)點(diǎn),-為減號(hào)或連字符號(hào)。數(shù)字鍵也可以作為專用用途鍵使用,參考原廠用途鍵說明。五個(gè)顯示區(qū)中,通用顯示區(qū)、菜單欄、信息顯示區(qū)

14、、主菜單欄這幾個(gè)區(qū)域可用區(qū)域鍵移動(dòng)。學(xué)員筆記:詳細(xì)講解示教器交互界面,并讓學(xué)生有印象詳細(xì)講解操作時(shí)所顯示的畫面中,都會(huì)附有畫面標(biāo)題。畫面標(biāo)題將顯示在通用顯示區(qū)的左上方。1.5.1 通用顯示區(qū)可在通用顯示區(qū)內(nèi)顯示及編輯程序、特性文件、各種設(shè)定。另外,可通過滾動(dòng)畫面、移動(dòng)光標(biāo)、切換頁面來切換顯示內(nèi)容。n滾動(dòng)畫面當(dāng)顯示內(nèi)容無法完全顯示在通用顯示區(qū)內(nèi)時(shí),可通過滾動(dòng)畫面來更改顯示范圍??赏ㄟ^下述方法來滾動(dòng)畫面。通過光標(biāo)滾動(dòng)畫面:參照“ 1-4 P.P.按鍵說明”。通過觸碰操作滾動(dòng)畫面:學(xué)員筆記:按住通用顯示畫面,上下左右移動(dòng),完成后松手。(例)按住程序畫面,向上滑動(dòng) (向畫面下方滾動(dòng))n移動(dòng)光標(biāo) 畫面中

15、顯示光標(biāo)可通過下述方法來移動(dòng)光標(biāo)。 通過光標(biāo)鍵移動(dòng)光標(biāo):參照“1-4P.P.按鍵說明” 。 通過觸碰操作來滾動(dòng)畫面: 觸碰通用顯示區(qū)內(nèi)的 光標(biāo)可移動(dòng)位置,之后松手。在通過觸碰程序畫面移動(dòng)光標(biāo)時(shí),需要進(jìn)行以下操作。 ( 可變換參數(shù)來切換操作方法)按下聯(lián)鎖+ 觸碰操作觸碰操作 + 對(duì)話框確認(rèn)不可通過觸碰操作移動(dòng)光標(biāo)學(xué)員筆記: 按下聯(lián)鎖 + 觸碰操作的操作方法1.將通過觸碰程序畫面移動(dòng)光標(biāo)一項(xiàng) (S2C1204) 設(shè)定為02.按下聯(lián)鎖,同時(shí)觸碰程序畫面內(nèi)的光標(biāo)可移動(dòng)位置。 觸摸操作 +對(duì)話框確認(rèn)的操作方法1. 將通過觸摸程序畫面移動(dòng)光標(biāo)一項(xiàng) (S2C1204)設(shè)定為12. 觸碰程序畫面內(nèi)的光標(biāo)可移動(dòng)

16、位置學(xué)員筆記:3. 在光標(biāo)移動(dòng)確認(rèn)對(duì)話框中選擇“是”n 切換頁面頁面按鍵燈亮起時(shí),可切換頁面。 可通過下述方法來切換頁面:學(xué)員筆記: 通過頁面切換頁面:參照“1-4P.P.按鍵說明” 。 通過觸碰操作顯示下一頁: 按住通用顯示 畫面,向左移動(dòng),然后松手。n操作鍵畫面中顯示操作鍵。通過選擇鍵或觸碰操作來執(zhí)行的操作內(nèi)容,可通過操作鍵完成。按下區(qū)域+,可將光標(biāo)從通用顯示區(qū)域移動(dòng)至操作鍵。按下區(qū)域+,或是按下清楚,可將光標(biāo)從操作鍵移動(dòng)到通用顯示區(qū)域。在操作鍵內(nèi)按移動(dòng),然后按選擇,可執(zhí)行光標(biāo)所在位置的操作內(nèi)容。執(zhí)行:確認(rèn)通用顯示區(qū)中所顯示內(nèi)容,繼續(xù)之后的操作。取消:刪除通用顯示區(qū)中所顯示的內(nèi)容,回到之前

17、的畫面。終止:終止通用顯示區(qū)中所顯示的設(shè)定操作。中斷:可中斷由外部存儲(chǔ)裝置進(jìn)行的加載、存儲(chǔ)、校驗(yàn)。學(xué)員筆記:解除:解除超程&振動(dòng)傳感功能。 重置: 發(fā)生警報(bào)時(shí),進(jìn)行重置。( 發(fā)生嚴(yán)重故障警報(bào)時(shí),無法進(jìn)行重置 )頁面: 在可切換頁面的畫面中,通過頁面鍵直接輸入頁面號(hào),然后 按下回車,系統(tǒng)將跳轉(zhuǎn)到指定頁面 在選擇列表的頁面中。會(huì)顯示選項(xiàng)列表,用上下光標(biāo)鍵進(jìn)行選擇,然后按下選擇。按下區(qū)域+,或是按下清楚,可將光標(biāo)從操作鍵移動(dòng)到通用顯示區(qū)域。在操作鍵內(nèi)按移動(dòng),然后按選擇,可執(zhí)行光標(biāo)所在位置的操作內(nèi)容。執(zhí)行:確認(rèn)通用顯示區(qū)中所顯示內(nèi)容,繼續(xù)之后的操作。 取消:刪除通用顯示區(qū)中所顯示的內(nèi)容,回到之前的畫面

18、。終止:終止通用顯示區(qū)中所顯示的設(shè)定操作。中斷:可中斷由外部存儲(chǔ)裝置進(jìn)行的加載、存儲(chǔ)、校驗(yàn)。解除:解除超程&振動(dòng)傳感功能。 重置:發(fā)生警報(bào)時(shí),進(jìn)行重置。( 發(fā)生嚴(yán)重故障警報(bào)時(shí),無法進(jìn)行重置 )頁面:在可切換頁面的畫面中,通過頁面鍵直接輸入頁面號(hào),然后按下回車,系統(tǒng)將跳轉(zhuǎn)到指定頁面學(xué)員筆記:在選擇列表的頁面中。會(huì)顯示選項(xiàng)列表,用上下光標(biāo)鍵進(jìn)行選擇,然后按下選擇。學(xué)員筆記:S2C1203:通用顯示區(qū)的觸摸操作功能的指定 指定通過觸摸通用顯示區(qū)進(jìn)行的滾動(dòng)畫面、切換畫面、移動(dòng)光標(biāo)是否有效。通過設(shè)定二進(jìn)制位進(jìn)行指定。S2C1204:通過觸摸程序畫面移動(dòng)光標(biāo)功能的指定指定通過觸摸程序畫面移動(dòng)光標(biāo)的操作方法

19、。 可在“功能有效設(shè)定”畫面中設(shè)定。0:按下聯(lián)鎖 + 觸摸操作1:觸摸操作 + 對(duì)話框確認(rèn)2:不可通過觸摸操作移動(dòng)光標(biāo) S2C1203 d2(通過觸摸通用顯示區(qū)移動(dòng)光標(biāo))無效時(shí),無法移動(dòng)光標(biāo)。1.5.2 主菜單區(qū)學(xué)員筆記:主菜單區(qū)顯示各菜單及其子菜單,按主菜單或觸碰屏幕下方菜單選項(xiàng),即可切換顯示。1.5.3 狀態(tài)區(qū)顯示目前機(jī)器人各項(xiàng)狀態(tài),圖示分別說明如下:學(xué)員筆記:(1) 目前可操作軸組:當(dāng)系統(tǒng)配置多臺(tái)機(jī)器人于同一套DX200制御盤,或搭配工裝軸、基座等外部軸時(shí)使用,以機(jī)器人切換、外部軸切換進(jìn)行切換選擇。(2) 動(dòng)作坐標(biāo)系:按下來切換坐標(biāo)系。顯示目前所使用的坐標(biāo)系統(tǒng),以坐標(biāo)進(jìn)行切換。學(xué)員筆記:

20、(3) 手動(dòng)速度:顯示目前所使用的手動(dòng)速度,以手動(dòng)速度高/低進(jìn)行切換,最高速度250mm/s以內(nèi)。(4) 安全模式:學(xué)員筆記:(5) 動(dòng)作循環(huán):(6) 執(zhí)行中狀態(tài):(7)動(dòng)作模式:(8)工具編號(hào)::工具編號(hào)切換功能有效 (S2C431=1) 時(shí),顯示機(jī)器人所選擇的工具號(hào)。學(xué)員筆記: (9)翻頁:可換畫面時(shí)顯示。 (10)多畫面表示:指定多畫面表示時(shí)顯示。(11)儲(chǔ)存電池消耗指示:儲(chǔ)存器記憶電池消耗時(shí)顯示。(12)觸摸操作無效:觸摸屏操作無效時(shí)顯示。:存儲(chǔ)裝置電池消耗,且觸摸操作無效時(shí)顯示。(13)數(shù)據(jù)保存狀態(tài)指示:學(xué)員筆記:數(shù)據(jù)資保存時(shí)顯示。1.5.4 人機(jī)接口顯示區(qū)顯示異常、錯(cuò)誤等提示信息。

21、當(dāng)錯(cuò)誤發(fā)生時(shí),需先按清除鍵將錯(cuò)誤信息清除,并將錯(cuò)誤解除后才能繼續(xù)操作。當(dāng)信息多次發(fā)生時(shí),會(huì)顯示該圖示表示。在信息顯示區(qū)按選擇鍵可以顯示當(dāng)前發(fā)生的信息表,按關(guān)閉或取消鍵可結(jié)束表畫面。1.5.5 菜單區(qū)執(zhí)行程序編輯、程序管理及各種實(shí)用工具時(shí)使用。學(xué)員筆記:2 機(jī)器人基本操作2.1 電源投入/切斷2.1.1 注意事項(xiàng)確認(rèn)機(jī)器人電源(三相AC220V)及制御盤DX200與機(jī)器人本體間接線是否就緒,基本配接線示意圖如下所示:學(xué)員筆記:確認(rèn)動(dòng)作范圍內(nèi)無干涉情形,人員應(yīng)保持于安全距離外進(jìn)行操作,并隨時(shí)注意機(jī)器人動(dòng)態(tài)。2.1.2 電源投入1. 順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)開啟制御盤DX200盤面上主電源開關(guān)。學(xué)員筆記:2.

22、 主電源開啟后,系統(tǒng)會(huì)進(jìn)行載入及自我診斷作業(yè),待開機(jī)程序完成后會(huì)顯示初期畫面。3. 將模式切換至TEACH(教示模式),并且按下伺服準(zhǔn)備鍵,此時(shí)SERVO ON指示燈應(yīng)為閃爍點(diǎn)滅狀態(tài),代表機(jī)器人已經(jīng)準(zhǔn)備就緒。學(xué)員筆記:4. 輕按并保持P.P.背面安全開關(guān),此時(shí)SERVO ON變?yōu)榱翢魻顟B(tài),代表機(jī)器人伺服電源已經(jīng)接通,可以開始進(jìn)行手動(dòng)操作。2.1.3 電源切斷1. 放開或重壓P.P.背面安全開關(guān),此時(shí)SERVO ON指示燈回復(fù)到閃爍狀態(tài),代表伺服電源中斷,機(jī)器人會(huì)停止動(dòng)作。2. 按下P.P.盤面右上角緊急停止開關(guān),此時(shí)SERVO ON指示燈熄滅,代表已斷伺服電源。學(xué)員筆記:3. 逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)關(guān)閉制

23、御盤DX200盤面上主電源開關(guān),已關(guān)閉機(jī)器人電源。學(xué)員筆記:學(xué)員筆記:2.2 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系手動(dòng)操作關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是以軸操作鍵,控制機(jī)器人相對(duì)應(yīng)的各軸關(guān)節(jié)單獨(dú)進(jìn)行動(dòng)作,如果機(jī)器人沒有對(duì)應(yīng)的軸或關(guān)節(jié),該鍵則不起作用。學(xué)員筆記:各軸操作鍵動(dòng)作對(duì)應(yīng)表: 同時(shí)按下二個(gè)不同軸的操作鍵,可進(jìn)行二軸同步運(yùn)動(dòng)。但是同時(shí)按下同一軸相反方向的操作鍵,所有軸都不會(huì)動(dòng)作。學(xué)員筆記:2.3 直角坐標(biāo)系手動(dòng)操作直角坐標(biāo)是以本體X、Y、Z三軸坐標(biāo)為基準(zhǔn)做平行運(yùn)動(dòng),動(dòng)作時(shí)各軸會(huì)相互調(diào)連動(dòng),以達(dá)到使用指定的位置。學(xué)員筆記:各軸操作鍵動(dòng)作對(duì)應(yīng)表:2.4圓柱坐標(biāo)系手動(dòng)操作學(xué)員筆記:各軸操作鍵動(dòng)作對(duì)應(yīng)表:學(xué)員筆記:S2C196:直角/圓柱的

24、選擇 對(duì)用示教編程器進(jìn)行軸操作時(shí),在動(dòng)作(坐標(biāo))模式的選擇中,當(dāng)選擇直角/圓柱模式時(shí),用該參數(shù)指定直角有效還是圓柱有效??稍凇笆窘虠l件”畫面中選擇指定此項(xiàng)。0:圓柱動(dòng)作1:直角動(dòng)作2.5工具坐標(biāo)系手動(dòng)操作學(xué)員筆記:工具坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)方向以工具的有效方向?yàn)榛鶞?zhǔn)。不因機(jī)器的位置、姿勢(shì)等變化而改變,因此,即使是出于工件狀態(tài)下的工具也可以進(jìn)行平行移動(dòng)。2.5.1工具的選擇在使用了多種工具的系統(tǒng)中,選擇和作業(yè)相應(yīng)的工具。學(xué)員筆記:1. 按下坐標(biāo),選擇工具坐標(biāo)系。 每按一次坐標(biāo),關(guān)節(jié)直角工具用戶示教線坐標(biāo)(僅限弧焊用途)的順序會(huì)改變。請(qǐng)?jiān)跔顟B(tài)欄中確認(rèn)。2. 按下轉(zhuǎn)換+坐標(biāo)。 顯示工具選擇畫面。3. 將光標(biāo)選中

25、要使用的工具。 例:在畫面中選擇工具編號(hào) 0(弧焊焊鉗型號(hào) MT-3501)。4. 按下轉(zhuǎn)換+坐標(biāo)。 返回到原畫面。學(xué)員筆記:2.6 用戶坐標(biāo)系手動(dòng)操作學(xué)員筆記:2.6.1用戶坐標(biāo)的選擇在使用了多種工具的系統(tǒng)中,選擇和作業(yè)相應(yīng)的工具。1. 按下坐標(biāo),選擇用戶坐標(biāo)系。 每次按坐標(biāo),關(guān)節(jié)直角工具用戶的順序會(huì)改變。 請(qǐng)?jiān)跔顟B(tài)欄中確認(rèn)。2. 按下轉(zhuǎn)換+坐標(biāo)。 顯示用戶坐標(biāo)編號(hào)選擇畫面。學(xué)員筆記:2.6.2用戶坐標(biāo)使用示例若使用用戶坐標(biāo)的話,各種示教內(nèi)容也會(huì)變得簡單。以下將列舉若干例子。 有多個(gè)夾具臺(tái)時(shí) 若使用各夾具臺(tái)已設(shè)定的用戶坐標(biāo),手動(dòng)操 作會(huì)變得更容易。 進(jìn)行碼垛作業(yè)時(shí) 在托盤上設(shè)定用戶坐標(biāo),可使

26、平移時(shí)位移增量的 設(shè)定變得更容易。 和傳送帶同步進(jìn)行時(shí) 指 定傳送帶的運(yùn)動(dòng)方向。學(xué)員筆記:2.7外部軸在控制組上選擇基座或工裝后即可進(jìn)行操作。 下圖所示機(jī)器人的各軸操作。2.7.1 固定控制點(diǎn)操作固定控制點(diǎn)操作是指不改變工具前端位置(控制點(diǎn)),只改變姿勢(shì)的軸操作??稍陉P(guān)節(jié)以外的坐標(biāo)系中進(jìn)行此操作。下圖所示機(jī)器人的各軸動(dòng)作。固定控制點(diǎn)的軸學(xué)員筆記:學(xué)員筆記:操作固定控制點(diǎn)的機(jī)器人時(shí),各手腕軸的旋轉(zhuǎn)會(huì)因所選坐標(biāo)系的不同而不同,具體如下: 直角圓柱坐標(biāo)系 以本體軸的X、Y、Z軸 為基準(zhǔn)作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。 工具坐標(biāo)系 以工具坐標(biāo)系的X、Y、Z軸為基準(zhǔn) 作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。 用戶坐標(biāo) 學(xué)員筆記:以用戶坐標(biāo)的X、Y、Z

27、軸為基準(zhǔn)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)2.7.2 更改控制點(diǎn)操作工具前端位置(控制點(diǎn))即為軸操作的對(duì)象,在工具文件中,作為從法蘭盤面的距離進(jìn)行登錄。更改控制點(diǎn)操作是指在登錄多個(gè)工具時(shí),選擇目標(biāo)工具(“參照 2-5-1工具的選擇”進(jìn)行更改控制點(diǎn)的軸操作。此操作可在關(guān)節(jié)以外的坐標(biāo)系中進(jìn)行。 更改控制點(diǎn)后的軸操作方式和固定控制點(diǎn)不變的軸操作方式相同。更改使用多個(gè)工具控制點(diǎn)的操作(1)設(shè)定工具1、工具2的控制點(diǎn)分別為P1、P2。學(xué)員筆記: (2)選擇工具1進(jìn)行軸操作時(shí),工具1的控制點(diǎn)P1即為操作對(duì)象。 工具2僅隨工具1運(yùn)動(dòng),不受軸操作的控制。 (3) 相反,選擇工具2進(jìn)行軸操作時(shí),工具2的控制點(diǎn)P2即為操作對(duì)象。 工具1

28、僅隨工具2運(yùn)動(dòng)。更改一個(gè)工具控制點(diǎn)的操作(1)將工具持有工件的兩個(gè)角分別作為控制點(diǎn)P1、P2。 (2)交替選擇兩個(gè)控制點(diǎn)時(shí),可參照下圖移動(dòng)工件。學(xué)員筆記:3 示教操作與再現(xiàn)3.1 JOB程序操作機(jī)器人動(dòng)作及程編輯檔案稱之為JOB,在程序中可以依照使用者需要編輯示教點(diǎn)位及相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作,除主程序(MASTER JOB)外,可以編輯多個(gè)副程序并透過指令相互連結(jié)使用。以DX200系統(tǒng)來說,最大可以編輯20萬個(gè)機(jī)器人點(diǎn)位步驟,以及10萬個(gè)機(jī)器人命令。3.1.1 新建程序1. 選擇主菜單的程序選單,再選擇子菜單中程序內(nèi)容中的新建程序選項(xiàng)。學(xué)員筆記:2. 新建程序畫面,光標(biāo)移至程序名稱欄位中按選擇鍵,然后輸

29、入程序名稱。程序名稱不得與現(xiàn)有程序名稱重復(fù),可以用英文、數(shù)字、符號(hào)、平假名、片假名、漢字輸入,最長可以輸入32個(gè)半角字型或16個(gè)全角字型。輸入完成后按回車鍵確認(rèn)。學(xué)員筆記:3. 注釋欄位參照程序名稱登錄方式,或跳過即可。4.軸組設(shè)定部分,如果系統(tǒng)沒有裝設(shè)外部軸或是多臺(tái)機(jī)器人則無需設(shè)定。5.登入示教程序畫面,左方數(shù)字為目前步驟,NOP代表程序啟始點(diǎn),END為程序結(jié)束點(diǎn),將光標(biāo)移至起始點(diǎn)位置,即可開始進(jìn)行示教編輯。學(xué)員筆記:3.1.2 程序內(nèi)容1.選擇主菜單的程序選單,再選擇子菜單中程序內(nèi)容中的程序內(nèi)容選項(xiàng)。行編輯的位置,開始進(jìn)行示教或編輯。學(xué)員筆記:3.2 點(diǎn)位示教機(jī)器人點(diǎn)位示教之基本原理,是以

30、各示教點(diǎn)位作為基準(zhǔn),然后指定點(diǎn)位間移動(dòng)的插補(bǔ)(補(bǔ)間)方式及指令速度,由系統(tǒng)自行推算出中間各點(diǎn)位及動(dòng)作,以達(dá)到使用者指定的位置及移動(dòng)方式。例:表示以MOVJ(關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式)由起始點(diǎn)移動(dòng)到該示教點(diǎn)位。基本點(diǎn)位教示步驟:1. 機(jī)器人點(diǎn)位教示必須在機(jī)器人伺服電源SERVO ON的狀態(tài)下進(jìn)行,開機(jī)后將模式切換為TEACH教示模式,按伺服準(zhǔn)備鍵后輕按安全開關(guān)保持伺服電源接通。2.以軸操作鍵操作控制機(jī)器人移動(dòng)到所要教示的點(diǎn)位,此時(shí)需保持伺服電源接通狀態(tài)。3.將光標(biāo)移動(dòng)到所要教示的程序位置前的行號(hào)碼,并使用按插補(bǔ)方式切換所要使用的插補(bǔ)方式,插補(bǔ)方式會(huì)顯示于畫面下方的緩沖行。4.按連鎖+選擇鍵,可以將光標(biāo)移至緩

31、沖行修改動(dòng)作速度。學(xué)員筆記:5.確認(rèn)插補(bǔ)方式后,按回車鍵確認(rèn),將該點(diǎn)位及插補(bǔ)方式輸入程序。6. 重復(fù)步驟24,輸入下一個(gè)點(diǎn)位。學(xué)員筆記:3.2.1 關(guān)節(jié)插補(bǔ)MOVJ關(guān)節(jié)插補(bǔ)(MOVJ)方式在動(dòng)作時(shí),機(jī)器人會(huì)自動(dòng)計(jì)算各軸關(guān)節(jié)位置,自行調(diào)配各軸的的運(yùn)動(dòng)量及機(jī)器人移行軌跡,以最佳的效率達(dá)到指定位置。其移動(dòng)的軌跡并非直線型移動(dòng),全部由系統(tǒng)自行計(jì)算調(diào)配完成,所以雖然速度及效率最高,但是其運(yùn)動(dòng)軌跡的不確定性在使用時(shí)需特別注意周圍空間是否充足,或是有可能發(fā)生干涉的情形。一般使用在較大的區(qū)間范圍內(nèi)的長距離快速移動(dòng)。表示語法:(1). 關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式(2). 再現(xiàn)速度:其單位為關(guān)節(jié)最高速度的百分比,按連鎖+選擇

32、將光標(biāo)移至緩沖行速度欄位上,按轉(zhuǎn)換+方向鍵調(diào)整其速度。速度范圍為100%。學(xué)員筆記:程序:0000 NOP0004 END范例: 說明:程序起始位置將開始點(diǎn)位教示儲(chǔ)存至P1(通常由原點(diǎn)位置開始) 以6.25%的速,用關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動(dòng)置P2 以3.12%的速,用關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動(dòng)置P3 程序結(jié)束位置3.2.2 直線插補(bǔ)MOVL直線插補(bǔ)(MOVL)方式在動(dòng)作時(shí),機(jī)器人會(huì)自動(dòng)計(jì)算各軸關(guān)節(jié)位置,自調(diào)配各軸的的運(yùn)動(dòng)量及速,依照使用者所指定的速以直線方式前往指定位置。移動(dòng)軌跡可以保持直線性,適合用在比較精密的直線動(dòng)作,例如焊接作業(yè)中:學(xué)員筆記:表示語法:學(xué)員筆記:3.2.3 圓弧插補(bǔ)MOVC圓弧插補(bǔ)(MOV

33、C)方式在動(dòng)作時(shí)的基本動(dòng)作原理與使用時(shí)機(jī)與直線插補(bǔ)方式大同小異,但是其運(yùn)動(dòng)軌跡為圓弧型。圓弧插補(bǔ)方式的示教原理是采用三點(diǎn)定圓的方式,由系統(tǒng)自行計(jì)算機(jī)圓心及半徑,進(jìn)而計(jì)算出起始點(diǎn)到終點(diǎn)的弧長及軌跡:表示語法: (1). 圓弧插補(bǔ)方式(2). 再現(xiàn)速度:其單位為實(shí)際移動(dòng)速度cm/分或mm/秒,同直線插補(bǔ)方式。學(xué)員筆記:由于采用三點(diǎn)定圓方式,所以圓弧插補(bǔ)的基本教示方式,需以三行MOVC指令組成,如以下范例。程序:說明:0000NOP程序起始位置0001MOVJ將開始點(diǎn)位教示儲(chǔ)存至P0(通常由原點(diǎn)位置開始)0002MOVLV=66以66cm/分的速度,用直線插補(bǔ)方式移動(dòng)至P10003MOVCV=66圓

34、弧插補(bǔ)方式起始位置P1(注1)0004MOVCV=66以66cm/分的速度,用圓弧插補(bǔ)方式移動(dòng)至P20005MOVCV=66以66cm/分的速度,用圓弧插補(bǔ)方式移動(dòng)至P30006MOVLV=66以66cm/分的速度,用直線插補(bǔ)方式移動(dòng)至P40007END程序結(jié)束位置學(xué)員筆記:(注1)于同一點(diǎn)位上插入新的點(diǎn)位,需使用插入功能。先按插入鍵使插入指示燈亮起,然后選擇MOVC圓弧插補(bǔ)方式,再按回車鍵即可在同一點(diǎn)位上插入新的點(diǎn)位。如果使用在多個(gè)連續(xù)圓弧曲線,或是曲線弧度有所變化時(shí),如果使用連續(xù)MOVC指令將會(huì)造成系統(tǒng)計(jì)算的錯(cuò)亂,無法正確的計(jì)算出圓弧的曲率,此時(shí)必須將二個(gè)圓弧間以直線插補(bǔ)方式再插入一個(gè)相同

35、點(diǎn)位作為間隔。插入方式請(qǐng)參照上(注1)同一點(diǎn)位示教插入方式進(jìn)行。說明:程序起始位置將開始點(diǎn)位教示儲(chǔ)存至P0(通常由原點(diǎn)位置開始) 以66cm/分的速度,用直線插補(bǔ)方式移動(dòng)至P1圓弧1起始位置P1以66cm/分的速度,用圓弧插補(bǔ)方式移動(dòng)至P2以66cm/分的速度,用圓弧插補(bǔ)方式移動(dòng)至P3 P4與P3同一位置,以插入同一點(diǎn)位方式加入MOVL指令圓弧2起始位置P5,與P4同一位置,以插入指令示教以66cm/分的速度,用圓弧插補(bǔ)方式移動(dòng)至P6以66cm/分的速度,用圓弧插補(bǔ)方式移動(dòng)至P7以66cm/分的速度,用直線插補(bǔ)方式移動(dòng)至P8程序結(jié)束位置程序:0000 NOP0002 MOVL V=660003

36、 MOVC V=660004 MOVC V=660005 MOVC V=660006 MOVL V=660007 MOVC V=660008 MOVC V=660009 MOVC V=660010 MOVL V=660011 END學(xué)員筆記:3.2.4 自由曲線插補(bǔ)MOVS自由曲線插補(bǔ)(MOVS)方式以通過三點(diǎn)所組成的拋物線方式構(gòu)成,適用于不規(guī)則曲線工件點(diǎn)位示教。其示教操作與圓弧插補(bǔ)方式相同,都是透過三個(gè)點(diǎn)位來決定圓弧曲線,但是如果三點(diǎn)間的距離差異過大,再現(xiàn)動(dòng)作時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤或是機(jī)器人無法依照預(yù)定軌跡運(yùn)行,所以三點(diǎn)間的間距如下圖所示使n:m的比例保持在的范圍內(nèi)。表示語法: 單一自由曲線插補(bǔ)方

37、式學(xué)員筆記:位置與圓弧插補(bǔ)方式不同之處,在于連續(xù)的自由曲線示教方式上,二個(gè)曲線間無需再做間隔。范例:學(xué)員筆記:3.3 程序修改/插入/刪除機(jī)器人教示點(diǎn)位的修改、插入、刪除操作與點(diǎn)位示教相同,需保持在伺服電源接通之狀態(tài)下進(jìn)行。程序命令如輸出入、制御、運(yùn)算等控制命令的編輯、修改、插入、刪除,以及示教點(diǎn)位的速度、條件式修改,則不在此限制之內(nèi),可以在伺服電源未接通的情形下進(jìn)行。3.3.1 修改教示點(diǎn)位修改:1. 將光標(biāo)移至所需修改的示教點(diǎn)位程序行前。2. 以軸操作鍵移動(dòng)機(jī)器人到所要示教的新點(diǎn)位。3.按修改鍵,此時(shí)修改鍵左上角指示燈亮,表示已經(jīng)準(zhǔn)備進(jìn)行修改。4. 按下回車鍵,確認(rèn)修改動(dòng)作。 在24修改過

38、程中,必須保持伺服電源接通之狀態(tài)。學(xué)員筆記:程序命令修改:1. 將光標(biāo)移至所需修改的程序命令行前。2. 編輯新的程序命令。3. 按修改鍵,此時(shí)修改鍵左上角指示燈亮,表示已經(jīng)準(zhǔn)備進(jìn)行修改。4. 按下回車鍵,確認(rèn)修改動(dòng)作。此操作可在伺服電源中斷狀態(tài)下直接進(jìn)行。3.3.2 插入教示點(diǎn)位插入: 1. 將光標(biāo)移至所需插入的示教點(diǎn)位程序前。2. 以軸操作鍵移動(dòng)機(jī)器人到所要示教的新點(diǎn)位。3. 按插入鍵,此時(shí)插入鍵左上角指示燈,表示已經(jīng)準(zhǔn)備插入。4. 按下回車鍵,確認(rèn)新點(diǎn)位插入動(dòng)作。 在24修改過程中,必須保持伺服電源接通之狀態(tài)。學(xué)員筆記:程序命令插入:1. 將光標(biāo)移至所需修改的程序命令前。2. 編輯新的程序

39、命令。3. 按插入鍵,此時(shí)插入鍵左上角指示燈,表示已經(jīng)準(zhǔn)備插入。4. 按下回車鍵,確認(rèn)命令插入動(dòng)作。此操作可在伺服電源中斷狀態(tài)下直接進(jìn)。3.3.3 刪除教示點(diǎn)位刪除:1. 將光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的示教點(diǎn)位程序行前。2. 按前進(jìn)鍵,將機(jī)器人移動(dòng)到該點(diǎn)位。(為避免點(diǎn)位誤刪情形發(fā)生,系統(tǒng)設(shè)定機(jī)器人需在該點(diǎn)位置才能進(jìn)行刪除。)3. 按刪除鍵,此時(shí)刪除鍵左上角指示燈亮,表示已經(jīng)準(zhǔn)備刪除。4. 按下回車鍵,確認(rèn)刪除動(dòng)作。學(xué)員筆記:在24修改過程中,必須保持伺服電源接通之狀態(tài)。程序命令刪除:1. 將光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的程序命令行前。2. 按刪除鍵,此時(shí)刪除鍵左上角指示燈亮,表示已經(jīng)準(zhǔn)備刪除。3. 按下回車鍵,確認(rèn)

40、命令刪除動(dòng)作。此操作可在伺服電源中斷狀態(tài)下直接進(jìn)行。學(xué)員筆記:3.4 再現(xiàn)操作再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)為機(jī)器人點(diǎn)位示教完成后,系統(tǒng)依照使用者所設(shè)定及示教的點(diǎn)位進(jìn)行動(dòng)作,藉此使用者可以確認(rèn)示教點(diǎn)位及程序是否正確,是否依照所需要的軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng),行進(jìn)間是否有干涉的情形發(fā)生。3.4.1. 步驟確認(rèn)使用前進(jìn)、后退機(jī)能,確認(rèn)各教示點(diǎn)位是否正確,以及確認(rèn)程序個(gè)點(diǎn)位步驟移動(dòng)軌跡。操作步驟:1. 示教完成后,將光標(biāo)移動(dòng)到所要確認(rèn)的教示點(diǎn)位行列前。2. 輕按安全開關(guān)接通伺服電源并保持伺服電源接通狀態(tài)。3. 按住前進(jìn),機(jī)器人會(huì)移動(dòng)至該點(diǎn)位示教位置。如果在移動(dòng)中放開前進(jìn)鍵或是放開安全開關(guān),機(jī)器人會(huì)立即停止。4. 機(jī)器人到達(dá)點(diǎn)位置后會(huì)

41、自動(dòng)停止,此時(shí)光標(biāo)會(huì)跳到下一個(gè)程序行列,再按一次前進(jìn)即可向下一個(gè)教示點(diǎn)位前進(jìn)。學(xué)員筆記: 后退機(jī)能操作方式與前進(jìn)相同,但是移動(dòng)方向相反。 步驟確認(rèn)時(shí),軌跡再現(xiàn)運(yùn)行速度為手動(dòng)操作速度,由手動(dòng)速度高低鍵調(diào)整。3.4.2試運(yùn)行使用試運(yùn)行機(jī)能,確認(rèn)程序示教點(diǎn)位連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡。操作步驟:1. 示教完成后,將光標(biāo)移動(dòng)到起始位置行列前。2. 輕按安全開關(guān)接通伺服電源并保持伺服電源接通狀態(tài)。3. 按連鎖+試運(yùn)行鍵,機(jī)器人會(huì)依照程序示教位置連續(xù)移動(dòng)。運(yùn)轉(zhuǎn)開始后連鎖鍵即可放開,但是試運(yùn)行及安全開關(guān)必須保持按住狀態(tài),如果中途放開按鈕機(jī)器人會(huì)立即停止。學(xué)員筆記:4. 機(jī)器人依照程序點(diǎn)位進(jìn)行連續(xù)運(yùn)動(dòng),直到程序結(jié)束或放開按

42、妞停止試運(yùn)行。試運(yùn)行確認(rèn)時(shí),機(jī)器人軌跡再現(xiàn)移動(dòng)速度為示教時(shí)的指令速度,但是指令速度超過手動(dòng)最高速度時(shí),則會(huì)依手動(dòng)速度最高速度運(yùn)行。3.4.3 再現(xiàn)模式使用再現(xiàn)模式(PLAY)進(jìn)行機(jī)器人連續(xù)動(dòng)作確認(rèn)。此方式為機(jī)器人實(shí)際自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài),操作前務(wù)必確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)有無干涉,人員保持于安全范圍外,并隨時(shí)注意機(jī)器人動(dòng)作。操作步驟:1. 示教完成后,將光標(biāo)移動(dòng)到起始位置行列前。2. 將模式開關(guān)切換至PLAY再現(xiàn)模式。學(xué)員筆記:3. 按伺服準(zhǔn)備鍵,此時(shí)伺服電源指示燈亮起4. 確認(rèn)機(jī)器人周圍安全后,按下START啟動(dòng)鍵,機(jī)器人便依照程序開始運(yùn)行。5.再現(xiàn)模式動(dòng)作中,如需中斷動(dòng)作可以按HOLD鍵將動(dòng)作暫停,重

43、新啟動(dòng)則再按一次START啟動(dòng)即可繼續(xù)動(dòng)作。再現(xiàn)模式運(yùn)行狀態(tài)下,機(jī)器人軌跡再現(xiàn)移動(dòng)速度為示教時(shí)的指令速度。運(yùn)行軌跡:三種再現(xiàn)方式,運(yùn)行軌跡會(huì)有些微差異,如附圖所示。步驟確認(rèn)的移行軌跡,由于是各點(diǎn)單獨(dú)移動(dòng),所以再現(xiàn)時(shí)會(huì)確實(shí)移動(dòng)到示教點(diǎn)位后,當(dāng)使用者再次按下前進(jìn) 才會(huì)往下個(gè)點(diǎn)位移動(dòng)。而試運(yùn)行及再現(xiàn)模式連續(xù)動(dòng)作的情況下,機(jī)器人為避免各點(diǎn)位間的頓點(diǎn)情況,在點(diǎn)位移動(dòng)間會(huì)自行微調(diào)伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)量及速度,如下圖所示,第1點(diǎn)至第2點(diǎn)的移動(dòng)要轉(zhuǎn)換到第2點(diǎn)至第3點(diǎn)的移動(dòng)時(shí),會(huì)造成一個(gè)內(nèi)弧角的情形。學(xué)員筆記:而試運(yùn)行軌跡與實(shí)際再現(xiàn)模式的軌跡因?yàn)闄C(jī)械誤差后控制滯后的情形,也會(huì)有些微的偏差,在精密動(dòng)作時(shí)需注意此情形的發(fā)

44、生。學(xué)員筆記:4 機(jī)器人變量基本介紹4.1 DX200變量種類介紹變量(變數(shù))主要用在程序中用來保存計(jì)數(shù)值、運(yùn)算值和輸入信號(hào)等用途中作為保存數(shù)據(jù)之用,依照其保存的數(shù)據(jù)種類及性質(zhì)大致可分為下6個(gè)種類:學(xué)員筆記:保存于變量中的數(shù)據(jù)除非經(jīng)使用者以手動(dòng)方式或透過指令清除或變,否則即使關(guān)閉機(jī)器人及系統(tǒng)主電源,也不會(huì)消失。變量的用途可依使用者自行選擇適合的變量進(jìn)行設(shè)定,同一個(gè)變量可以供數(shù)個(gè)不同程序使用,可以作為多個(gè)程序間數(shù)據(jù)的傳遞及轉(zhuǎn)換。4.2 變量登錄設(shè)定變量種類的選擇方式:1. 在主菜單中選擇變量選項(xiàng)。2.在變量的子菜單中會(huì)顯示各種變量選項(xiàng),將光標(biāo)移動(dòng)至所需要的變量種類上,按選擇鍵即可進(jìn)入該變量的顯示

45、畫面。3. 按翻頁鍵可切換至下一頁,或是按轉(zhuǎn)換+翻頁回至前一頁。4.2.1 數(shù)據(jù)型變量設(shè)定學(xué)員筆記:數(shù)據(jù)型變量包含字節(jié)型、整數(shù)型、倍精度型、實(shí)數(shù)型變量,操作方式相同。由變量菜單選擇進(jìn)入后,顯示畫面如下:1. 變量序號(hào)選擇:將光標(biāo)移動(dòng)到序號(hào)位置,按選擇鍵顯示跳選視窗,輸入指定序號(hào)后按回車鍵,即可跳轉(zhuǎn) 至該序號(hào)變量位址。學(xué)員筆記:2. 變量數(shù)據(jù)輸入:將光標(biāo)移動(dòng)到數(shù)據(jù)欄位,按選擇鍵進(jìn)入數(shù)據(jù)輸入狀態(tài),輸入數(shù)據(jù)后按回車鍵,即可完成變量數(shù)據(jù)輸入。變量數(shù)據(jù)除以手動(dòng)方式輸入外,可以透過使用者編定程序,于程序中存取、演算、修改3. 變量名稱登錄: 將光標(biāo)移動(dòng)到名稱欄位,按選擇鍵進(jìn)入文字輸入狀態(tài),輸入名稱后按回車

46、鍵,即可完成變 量名稱登錄。學(xué)員筆記:4.2.2 文字型變量設(shè)定文字型變量最大可輸入16個(gè)文字字元,操作方式與數(shù)據(jù)型變量大致相同。1. 變量序號(hào)選擇:將光標(biāo)移動(dòng)到序號(hào)位置,按選擇鍵顯示跳選視窗,輸入指定序號(hào)后按回車鍵,即可跳轉(zhuǎn)至該序號(hào)變量位址。2. 變量文字內(nèi)容輸入: 將光標(biāo)移動(dòng)到內(nèi)容欄位,按選擇鍵進(jìn)入數(shù)據(jù)輸入狀態(tài),輸入文字后按 回車鍵,即可完成變量文字內(nèi)容輸入。學(xué)員筆記:3. 變量名稱登錄: 將光標(biāo)移動(dòng)到名稱欄位,按選擇鍵進(jìn)入文字輸入狀態(tài),輸入名稱后按回車鍵,即可完成變 量名稱登錄。4.2.3 位置型變量設(shè)定位置型變量其功用作為點(diǎn)位資訊記錄,包含機(jī)器人、基座、工裝軸點(diǎn)位資訊。由變量菜單點(diǎn)選位置型變量選項(xiàng)進(jìn)入位置變量畫面。學(xué)員筆記:1. 變量序號(hào)選擇:位置型變量畫面表示方式與數(shù)據(jù)型及文字型變量不同,一頁只有顯示一個(gè)變量,要切換變量序號(hào)需使用翻頁鍵或轉(zhuǎn)換+翻頁進(jìn)行前后切換?;蛘唿c(diǎn)選編輯菜單,使用搜索方式,輸入所要的變量序號(hào)后,按回車鍵確認(rèn)后跳轉(zhuǎn)。2. 位置型變量格式選擇:位置型變量的記錄格式可分為二種類別,一種為脈沖形式,一種為XYZ坐標(biāo)形式。脈沖式的記錄格式

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