8字無(wú)碳小車畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書

1、攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）8字無(wú)碳小車的設(shè)計(jì)與制作學(xué)生姓名： 岳華偉 學(xué)生學(xué)號(hào)： 200910603046 院（系）： 機(jī)械工程 年級(jí)專業(yè)： 2009級(jí)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 指導(dǎo)教師： 謝永春 教授 助理指導(dǎo)教師： 二一三年六月摘要此次畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題是“8字無(wú)碳小車”。在設(shè)計(jì)小車過程中特別注重設(shè)計(jì)的方法，力求通過對(duì)命題的分析得到清晰開闊的設(shè)計(jì)思路；作品的設(shè)計(jì)做到有系統(tǒng)性規(guī)范性和創(chuàng)新性；設(shè)計(jì)過程中綜合考慮材料 、加工 、制造成本等給方面因素。我們借鑒了參數(shù)化設(shè)計(jì) 、優(yōu)化設(shè)計(jì) 、系統(tǒng)設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)發(fā)發(fā)明理論方法；采用了matlab、proe等軟件輔助設(shè)計(jì)。我把小車的設(shè)計(jì)分為三個(gè)階段：方案設(shè)計(jì)

2、、技術(shù)設(shè)計(jì)、制作調(diào)試。通過每一階段的深入分析、層層把關(guān)，是我們的設(shè)計(jì)盡可能向最優(yōu)設(shè)計(jì)靠攏。方案設(shè)計(jì)階段根據(jù)小車功能要求我們根據(jù)機(jī)器的構(gòu)成（原動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制部分、輔助部分）把小車分為車架 、原動(dòng)機(jī)構(gòu) 、傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 、行走機(jī)構(gòu) 、微調(diào)機(jī)構(gòu)等六個(gè)模塊，進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)。分別針對(duì)每一個(gè)模塊進(jìn)行多種方案設(shè)計(jì)，通過綜合對(duì)比選擇出其中的最優(yōu)的方案組合。我們的方案為：車架采用三角底板式、原動(dòng)機(jī)構(gòu)采用了錐形軸、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用齒輪或沒有該機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)采用曲柄連桿+槽輪機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)采用單輪驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)差速、微調(diào)機(jī)構(gòu)選用微調(diào)螺母螺釘。其中轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)利用了調(diào)心軸承、關(guān)節(jié)軸承。技術(shù)設(shè)計(jì)階段我們先對(duì)方

3、案建立數(shù)學(xué)模型進(jìn)行理論分析，利用matlab分別進(jìn)行了能耗規(guī)律分析、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、動(dòng)力學(xué)分析以及靈敏度分析。從而得到了小車的具體參數(shù)和運(yùn)動(dòng)規(guī)律。然后應(yīng)用proe軟件進(jìn)行了小車實(shí)體建模和小車部分運(yùn)動(dòng)仿真。在實(shí)體建模的基礎(chǔ)之上對(duì)每一個(gè)零件進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)，綜合考慮零件材料性能、加工工藝、成本等各種因素。小車使用的零件大多是是標(biāo)準(zhǔn)件、可以購(gòu)買，同時(shí)除部分要求加工精度高的部分需要特殊的加工外，大多數(shù)零件都可以通過手工加工出來(lái)。對(duì)塑料可采用切割。且因?yàn)樾≤囀艿降牧Χ疾淮螅虼舜罅坎捎媚z接，這樣可簡(jiǎn)化零件及零件裝配。調(diào)試過程會(huì)通過微調(diào)等方式改變小車參數(shù)進(jìn)行試驗(yàn)，在試驗(yàn)的基礎(chǔ)上驗(yàn)證小車運(yùn)動(dòng)規(guī)律，同時(shí)確定小車最

4、優(yōu)的參數(shù)。 關(guān)鍵字：無(wú)碳小車 參數(shù)化設(shè)計(jì) 軟件輔助設(shè)計(jì) 微調(diào)機(jī)構(gòu) 靈敏度分析abstractthe graduation design topic is eight words carbon-free car. in the process of design of the car with a special focus on design methods, strive to based on the analysis of the proposition have clear and open design ideas; work design do have systemic stan

5、dardization and innovation; considered in the design process to factors such as material, processing, manufacturing cost. we draw lessons from the parametric design, optimized design, system design and other modern design theory of invention method; used the software such as matlab, proe, cad.i put

6、the car design can be divided into three stages: project design, technical design and production of debugging. through every stage of the in-depth analysis, cengcengbaguan, as far as possible to the optimal design is our design.scheme design stage according to the car function requires us based on t

7、he composition of the machine (prime mover structure, transmission mechanism, actuator and control section, auxiliary part) put the car into the frame, engine structure, transmission mechanism, steering mechanism, travel mechanism, adjustment mechanism and so on six modules, carries on the modular d

8、esign. separately for each module for a variety of scheme design, through the comprehensive comparison choose the combination of optimal solution. our solution is: the frame uses triangle plate type, engine structure adopted the conical shaft, transmission mechanism adopts gear or not the institutio

9、ns, steering mechanism adopts the crank connecting rod + tank with one wheel drive wheel mechanism, travel mechanism to achieve differential, selects the adjustment nut screw fine-tuning mechanism. the steering mechanism takes advantage of the self-aligning bearings, joint bearings.technical design

10、phase we to plan through theoretical analysis, the mathematical model is established using matlab, respectively, the rule of energy consumption analysis, kinematics analysis, dynamics analysis and sensitivity analysis. to get the specific parameters of the car and the motion law. then using proe sof

11、tware on the car movement simulation entity modeling and car parts. based on solid modeling for each part has carried on the detailed design, considering the parts material performance, processing technology, cost and other factors.used car parts are mostly is standard parts, can buy, at the same ti

12、me, in addition to the part machining precision demanding part need special processing, most of the parts can be covered by the manual processing. the plastic can be used. and because the car by the force is not large, so large with glue, which can simplify the parts and components assembly. debuggi

13、ng process will test by fine-tuning ways such as changing the parameters of the car, on the basis of the experiment verify the car motion law, determine the car at the same time the optimal parameters.key words: carbon-free car parametric design sensitivity analysis software aided design fine tuning

14、 mechanism目錄摘要2一論述41.1設(shè)計(jì)布置方案41.2功能設(shè)計(jì)要求51.3整體方案設(shè)計(jì)61.4小車的設(shè)計(jì)方法6二 方案設(shè)計(jì)72.1車架102.2原動(dòng)機(jī)構(gòu)102.3傳動(dòng)機(jī)構(gòu)102.4轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)112.5行走機(jī)構(gòu)162.6微調(diào)機(jī)構(gòu)18三 技術(shù)設(shè)計(jì)203.1建立數(shù)學(xué)模型及參數(shù)確定203.1.2運(yùn)動(dòng)學(xué)分析模型233.1.3動(dòng)力學(xué)分析模型273.2整體設(shè)計(jì)293.3.1整體裝配圖293.3.2設(shè)計(jì)過程303.3.3小車的零件設(shè)計(jì)38四 小車調(diào)試及改進(jìn)394.1小車調(diào)試方法394.2小車改進(jìn)方法40五 評(píng)價(jià)分析405.1小車優(yōu)缺點(diǎn)405.2自動(dòng)行走比賽時(shí)的前行距離估計(jì)415.3改進(jìn)方向41結(jié)論41

15、參考文獻(xiàn)41附錄a41致 謝41一論述 小車功能設(shè)計(jì)要求無(wú)碳小車走“8”字形越障的設(shè)計(jì)1.1設(shè)計(jì)布置方案 圖1 無(wú)碳小車示意圖1.2功能設(shè)計(jì)要求 以重力勢(shì)能驅(qū)動(dòng)的具有方向控制功能的自行小車。給定一重力勢(shì)能，根據(jù)能量轉(zhuǎn)換原理，設(shè)計(jì)一種可將該重力勢(shì)能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能并可用來(lái)驅(qū)動(dòng)小車行走的裝置。小車在半張標(biāo)準(zhǔn)乒乓球臺(tái)（長(zhǎng)1525mm、寬1370mm）上，繞相距300mm距離的兩個(gè)障礙沿8字形軌跡繞行，繞行時(shí)不可以撞倒障礙物，不可以掉下球臺(tái)。障礙物為直徑20mm、長(zhǎng)200mm的2個(gè)圓棒，相距500mm距離放置在半張標(biāo)準(zhǔn)乒乓球臺(tái)的中線上，以小車完成8字繞行圈數(shù)的多少來(lái)綜合評(píng)定成績(jī)。見下圖二： 圖二小車?yán)@行所

16、用乒乓球臺(tái)及障礙設(shè)置圖給定重力勢(shì)能為4焦耳（取g=10m/s2），用質(zhì)量為1kg的重塊（5065 mm，普通碳鋼）鉛垂下降來(lái)獲得，落差4002mm，重塊落下后，重物須被小車承載，并同小車一起運(yùn)動(dòng)，不允許掉落。要求小車在前行過程中完成的一切動(dòng)作所需的能量均由重力勢(shì)能轉(zhuǎn)換獲得，不可用任何其他的能量形式。小車要求采用三輪結(jié)構(gòu)（1個(gè)轉(zhuǎn)向輪，1個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，一個(gè)從動(dòng)輪），具體結(jié)構(gòu)以及材料選用均由學(xué)生自主設(shè)計(jì)完成。要求滿足：小車上面要裝載一件外尺寸為6020 mm的實(shí)心圓柱型鋼制質(zhì)量塊作為載荷，其質(zhì)量應(yīng)不小于400克；在小車行走過程中，載荷不可掉落。轉(zhuǎn)向輪最大外徑應(yīng)不小于30mm。1.3整體方案設(shè)計(jì) 通過對(duì)小

17、車的功能分析小車需要成功的將重力勢(shì)能的轉(zhuǎn)換為動(dòng)能、驅(qū)動(dòng)小車自身行走、同時(shí)還要能自動(dòng)避開障礙物。為了方便設(shè)計(jì)根據(jù)小車所要完成的任務(wù)將小車劃分為五個(gè)部分進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)（車架 、原動(dòng)機(jī)構(gòu) 、傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 、行走機(jī)構(gòu) 、微調(diào)機(jī)構(gòu)）。為了得到最優(yōu)的設(shè)計(jì)方案，現(xiàn)在采用擴(kuò)展性思維設(shè)計(jì)每一個(gè)模塊，對(duì)每個(gè)模塊分塊設(shè)計(jì)，在每個(gè)模塊中尋求多種可行的方案和構(gòu)思，并在這些設(shè)計(jì)方案和構(gòu)思中選擇最優(yōu)方案。對(duì)此我參考各許多資料，如高等教育出版社出版的機(jī)械原理及機(jī)械設(shè)計(jì)。并在網(wǎng)上收集了相關(guān)資料。 小車設(shè)計(jì)過程中需要完成：機(jī)械設(shè)計(jì)、工藝方案設(shè)計(jì)、經(jīng)濟(jì)成本分析以及工程管理方案設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)能力項(xiàng)要求對(duì)作對(duì)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)具有創(chuàng)新性和

18、規(guī)范性。工程管理能力項(xiàng)要求綜合考慮材料、加工、制造成本等各方面因素，提出合理的工程規(guī)劃達(dá)到最優(yōu)方案。課題中的制造工藝能力項(xiàng)以要求綜合運(yùn)用加工及制造工藝知識(shí)的能力為主。 1.4小車的設(shè)計(jì)方法小車在設(shè)計(jì)過程中應(yīng)有清晰地思路，明確的目的，并充分考慮加工的難易程度以及是否經(jīng)濟(jì)可行，充分考慮材料成本、加工工藝是否可行以及制造的難易程度。并且要有開闊的思路，創(chuàng)新的精神，勇于創(chuàng)新，在創(chuàng)新中發(fā)展。 在設(shè)計(jì)方法上我借鑒了參數(shù)化設(shè)計(jì) 、優(yōu)化設(shè)計(jì) 、系統(tǒng)設(shè)計(jì)等各種現(xiàn)代設(shè)計(jì)發(fā)發(fā)明理論方法。不斷改進(jìn)設(shè)計(jì)。采用了matlab、proe等計(jì)算機(jī)軟件輔助設(shè)計(jì)。下面是我們?cè)O(shè)計(jì)小車的流程圖三通過在每個(gè)模塊的反復(fù)推敲思考，通過否定

19、一些加工難度大或者經(jīng)濟(jì)性，實(shí)用性等原因，選取最佳的設(shè)計(jì)思路。二 方案設(shè)計(jì) 通過對(duì)小車的功能分析小車需要完成重力勢(shì)能的轉(zhuǎn)換、驅(qū)動(dòng)自身行走、自動(dòng)避開障礙物。為了方便設(shè)計(jì)這里根據(jù)小車所要完成的功能將小車劃分為五個(gè)部分進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)（五部分分別為：車架 、原動(dòng)機(jī)構(gòu) 、傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 、行走機(jī)構(gòu) 、微調(diào)機(jī)構(gòu)）。為了得到較為令人滿意方案，采用擴(kuò)展性思維設(shè)計(jì)所有的模塊，尋求多種可行的方案以及構(gòu)思。下面為我設(shè)計(jì)過程中的設(shè)計(jì)圖框（圖四）圖四在選擇方案時(shí)應(yīng)綜合考慮小車需要實(shí)現(xiàn)的功能、材料、加工、制造的難易程度、制造成本等各方面因素，同時(shí)盡量避免直接決策，從客觀的事實(shí)出發(fā)，減少主觀能動(dòng)性，一切以原理和實(shí)際情況

20、為依據(jù)，減少?zèng)Q策時(shí)的主觀因素，使得選擇的方案能夠綜合最優(yōu)。如下圖五： 圖五2.1車架車架由于不需要承受太大的重力勢(shì)能，所以其對(duì)強(qiáng)度要求不高。在考慮到制作成本和加工的難易程度后，由于鋁板密度小，強(qiáng)度對(duì)于制作小車也足夠，同時(shí)易于加工，所以車架采用鋁條焊接鋁板加工制作成底板，即方便也經(jīng)濟(jì)。2.2原動(dòng)機(jī)構(gòu)原動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用是將重塊的重力勢(shì)能轉(zhuǎn)化為小車的驅(qū)動(dòng)力。我們?cè)O(shè)想使用飛輪作為儲(chǔ)能機(jī)構(gòu)，小車對(duì)原動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)有這些要求。1.驅(qū)動(dòng)力適中，不會(huì)使小車拐彎時(shí)因速度過大而是離心力增大導(dǎo)致小車傾翻，或重塊晃動(dòng)厲害影響行走。2.小車在到達(dá)終點(diǎn)前重物豎直方向上的速度要盡可能小，避免對(duì)小車過大的沖量。同時(shí)使重物的動(dòng)能盡可能的

21、轉(zhuǎn)化為驅(qū)動(dòng)小車前進(jìn)的驅(qū)動(dòng)力，假如重塊豎直方向的速度較大，重物本身還有較多動(dòng)能未釋放出來(lái)，能量利用率不高，將減小小車的行程。3.由于小車在不同的場(chǎng)地時(shí)，場(chǎng)地對(duì)輪子的摩擦摩擦可能不一樣，在不同的場(chǎng)地小車是需要的驅(qū)動(dòng)力也不一樣。在調(diào)試時(shí)也不知道多大的驅(qū)動(dòng)力剛好合適。因此原動(dòng)機(jī)構(gòu)還需要能根據(jù)不同的需要調(diào)整其驅(qū)動(dòng)力。4.機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，能量損耗越小，能量利用率越高，則效率高。所以我選用了錐形的繞線輪原動(dòng)機(jī)構(gòu)，這樣就可以調(diào)整驅(qū)動(dòng)力。通過調(diào)節(jié)繞線輪兩端半徑，繞線位置的粗細(xì)就可以調(diào)整驅(qū)動(dòng)力的大小。2.3傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的功能是傳遞運(yùn)動(dòng)，就是把動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)傳遞到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)輪上。要使小車行駛的更遠(yuǎn)并且按設(shè)計(jì)的軌道精確

22、地行駛，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)提高傳遞效率高、保證傳動(dòng)穩(wěn)定、并且使其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單重量輕等同時(shí)還要考慮經(jīng)濟(jì)性和加工難易程度。最后綜合各方面的因素，設(shè)計(jì)出最優(yōu)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。常見的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)如下：1.不用額外的傳動(dòng)裝置，直接由動(dòng)力軸驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪子和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，此種方式效率最高、結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)單可減少小車的質(zhì)量。在不考慮其它條件時(shí)這是最優(yōu)的方式。但是在此處不適合作小車的傳動(dòng)。2.帶輪是一種繞性傳動(dòng)。帶輪的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，具有傳動(dòng)平穩(wěn)、價(jià)格低廉、緩沖吸震等特點(diǎn)但是帶輪的傳遞效率效率及傳動(dòng)精度并不高。小車的傳動(dòng)精度要求很高，所以帶輪不適合作本小車的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。3.齒輪具有效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠、壽命長(zhǎng)、傳動(dòng)比穩(wěn)定但價(jià)格較高，制造與安裝精度

23、要求高，價(jià)格昂貴，且不能用于傳動(dòng)距離較大的場(chǎng)合，分為開式齒輪、半開式齒輪以及閉式齒輪。因此在第一種方式不能夠滿足要求的情況下優(yōu)先考慮使用齒輪傳動(dòng)。 綜上的分析，小車的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)選用齒輪傳動(dòng)為最優(yōu)，可保證傳遞的平穩(wěn)性，同時(shí)也能保證傳遞精度，是這幾種傳動(dòng)方式中最好的。2.4轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是本無(wú)碳小車設(shè)計(jì)的關(guān)鍵部分，直接決定著小車的功能能否實(shí)現(xiàn)，是小車設(shè)計(jì)中的核心。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)同樣需要盡可能的減少摩擦耗能，這樣才能減少能量損耗，增加能量的利用率，同時(shí)要保證盡量使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)越復(fù)雜，在機(jī)構(gòu)中所損失的能量就越多，零部件已獲得等基本條件，同時(shí)小車還需要有特殊的運(yùn)動(dòng)特性。能夠把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為滿足要求的來(lái)回周期性

24、的擺動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪向左右轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)拐彎避物障的功能。能實(shí)現(xiàn)此種功能的機(jī)構(gòu)有：凸輪機(jī)構(gòu)+搖桿+曲柄、曲柄連桿+搖桿、不完全齒輪+曲柄+搖桿，差速轉(zhuǎn)彎等等，棘形輪機(jī)構(gòu)。凸輪 凸輪是一個(gè)具有一定曲線輪廓或凹槽的構(gòu)件，凸輪通常為主動(dòng)件作等速轉(zhuǎn)動(dòng)，但也可作往復(fù)擺動(dòng)或者移動(dòng)，它與推桿配合是想轉(zhuǎn)向。它運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過高副接觸可以使從動(dòng)件獲得連續(xù)或不連續(xù)的預(yù)期往復(fù)運(yùn)動(dòng)，這取決于凸輪的形狀。凸輪機(jī)構(gòu)的最大優(yōu)點(diǎn)：只要適當(dāng)?shù)脑O(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)耐馆嗇喞€，就可使推桿得到各種預(yù)期的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，而且響應(yīng)快，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、設(shè)計(jì)方便；缺點(diǎn)：凸輪輪廓線與推桿之間為點(diǎn)接觸、線接觸，易磨損，同時(shí)凸輪加工比較困難。在無(wú)碳小車設(shè)計(jì)中由于：凸輪輪廓

25、加工相當(dāng)困難，尺寸不能夠?qū)崿F(xiàn)可逆的改變，精度要求高，因此很難保證，重量較大，增加了小車的重量，效率低能量損失大（滑動(dòng)摩擦），因此不采用。 曲柄搖桿曲柄搖桿結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，但和凸輪一樣有個(gè)滑動(dòng)的摩擦副，因此其效率低。其急回特性導(dǎo)致難以設(shè)計(jì)出比較好的機(jī)構(gòu)。差速轉(zhuǎn)彎差速轉(zhuǎn)彎是利用兩個(gè)偏心輪作為驅(qū)動(dòng)輪，因?yàn)閮奢喿拥慕撬俣纫粯拥D(zhuǎn)動(dòng)半徑不一樣，從而使兩個(gè)輪子的速度不一樣，產(chǎn)生了差速。小車通過差速實(shí)現(xiàn)拐彎避障。差速轉(zhuǎn)彎，是理論上小車能走的最遠(yuǎn)的設(shè)計(jì)方案。和凸輪同樣，對(duì)輪子的加工精度要求很高，加工出來(lái)后也無(wú)法根據(jù)需要來(lái)調(diào)整輪子的尺寸。（由于加工和裝配的誤差是不可避免的）棘形輪機(jī)構(gòu)圖七：棘形輪機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)：通過棘形

26、輪的間歇性運(yùn)動(dòng)，使得小車運(yùn)動(dòng)到在描紅部分時(shí)，棘輪的帶齒部分未與齒輪嚙合，前輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度不改變，當(dāng)小車運(yùn)動(dòng)到黑線軌跡部分時(shí)，棘輪的帶齒部分與齒輪相嚙合，此時(shí)小車前輪轉(zhuǎn)向發(fā)生變化，小車進(jìn)入下一個(gè)圓中運(yùn)動(dòng)，以此類推，小車不斷地作重復(fù)“8”字進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。軌跡可以最大程度優(yōu)化，是理想的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。缺點(diǎn)是裝配精度高，造價(jià)高，不太適合低速運(yùn)動(dòng)。槽輪機(jī)構(gòu)圖八：槽輪機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)由外槽輪機(jī)構(gòu)和內(nèi)槽輪機(jī)構(gòu)之分，都可以用作平行軸之間的間歇傳動(dòng)，但前者槽輪與撥盤轉(zhuǎn)向相反，而后者則于轉(zhuǎn)向方向相同。槽輪機(jī)構(gòu)一般應(yīng)用在轉(zhuǎn)速不高、要求間歇地轉(zhuǎn)過一定角度的分度裝置中。槽輪機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)：槽輪機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，外形尺寸小，機(jī)械效率高，并能較平穩(wěn)

27、的、間歇地進(jìn)行轉(zhuǎn)位。缺點(diǎn)：轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)尚存在柔性沖擊，故常常用于速度不太高的場(chǎng)合。綜合分析后選擇槽輪機(jī)構(gòu)+搖桿機(jī)構(gòu)作為小車的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。2.5行走機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)為一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，一個(gè)從動(dòng)輪和一個(gè)轉(zhuǎn)向輪，輪子的厚薄，材料和大小有不同，應(yīng)充分考慮。有摩擦理論知道摩擦力矩與正壓力的關(guān)系為 對(duì)于相同的材料為一定值。而滾動(dòng)摩擦阻力，因此輪子越大小車受到的阻力越小，小車能夠走的更遠(yuǎn)。但由于加工問題、材料問題、安裝問題等等，具體尺寸需要進(jìn)一步分析確定。因小車是沿著曲線前進(jìn)的，所以后輪必定會(huì)產(chǎn)生差速。對(duì)于后輪可以采用雙輪同步驅(qū)動(dòng)，雙輪差速驅(qū)動(dòng)，單輪驅(qū)動(dòng)。雙輪同步驅(qū)動(dòng)一定要有有輪子會(huì)與地面打滑，由于滑動(dòng)摩擦系數(shù)遠(yuǎn)比滾動(dòng)摩擦的

28、大，會(huì)損失大量能量，同時(shí)小車前進(jìn)受到過多的約束，將無(wú)法確定其軌跡，不能夠有效避免障礙物。雙輪差速驅(qū)動(dòng)能避免雙輪同步驅(qū)動(dòng)出現(xiàn)的問題，可以通過差速器或者單向軸承來(lái)實(shí)現(xiàn)差速驅(qū)動(dòng)。差速器涉及到了最小能耗原理，能較好的減少摩擦，同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)需要的運(yùn)動(dòng)。單向軸承實(shí)現(xiàn)差速的原理是其中一個(gè)輪子速度較大的便成為從動(dòng)輪，速度較慢的輪子成為主動(dòng)輪，這樣交替變換著做主動(dòng)輪。但由于單向軸承間存在側(cè)隙，在主動(dòng)輪從動(dòng)輪切換過程中會(huì)出現(xiàn)誤差導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)不準(zhǔn)確，是否會(huì)對(duì)小車的功能產(chǎn)生影響還需進(jìn)一步分析。單輪驅(qū)動(dòng)即只利用其中一個(gè)輪子作為驅(qū)動(dòng)輪，一個(gè)作為導(dǎo)向輪，另一個(gè)則為從動(dòng)輪。從動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)輪間的差速是依靠與地面的運(yùn)動(dòng)約束來(lái)確定的。其

29、效率比利用差速器要高，但前進(jìn)速度卻不如差速器穩(wěn)定，傳動(dòng)精度也比利用單向軸承高。綜上所述，行走機(jī)構(gòu)的輪子應(yīng)具有恰當(dāng)?shù)某叽?，如果有條件。可通過實(shí)驗(yàn)來(lái)確定選用哪種差速的機(jī)構(gòu)方案，如果規(guī)則允許可采用單輪驅(qū)動(dòng)。2.6微調(diào)機(jī)構(gòu) 一臺(tái)完整的機(jī)器包括：原動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行部件、控制部分、輔助設(shè)備。微調(diào)機(jī)構(gòu)是小車的控制部分。本小車的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)確定為采用槽輪機(jī)+構(gòu)曲柄連桿+搖桿方案，但是由于由于加工誤差和裝配誤差的原因，而曲柄連桿機(jī)構(gòu)對(duì)于裝配誤差以及加工誤差都很敏感，因此就一定要加上微調(diào)機(jī)構(gòu)，進(jìn)行調(diào)整從而對(duì)誤差進(jìn)行修正改進(jìn)，對(duì)小車行走路線進(jìn)行矯正。這是使用微調(diào)機(jī)構(gòu)的一個(gè)最重要的原因。另一方面：通過可使用微調(diào)機(jī)構(gòu)

30、來(lái)矯正小車的軌跡，如幅值、周期、方向等因素，使小車走一條最佳的運(yùn)動(dòng)軌跡。所以微調(diào)機(jī)構(gòu)的使用是必不可少的的，微調(diào)機(jī)構(gòu)使用得當(dāng)可對(duì)小車軌跡進(jìn)行修正，微調(diào)機(jī)構(gòu)一般可以采用下面兩種方式微調(diào)螺母式、滑塊式。如下圖所示： 圖九：微調(diào)機(jī)構(gòu)三 技術(shù)設(shè)計(jì)技術(shù)設(shè)計(jì)階段時(shí)完成小車的詳細(xì)設(shè)計(jì)并確定零部件的尺寸，將小車的各個(gè)部分都設(shè)計(jì)出來(lái)。在設(shè)計(jì)階段應(yīng)對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)軌跡、轉(zhuǎn)向等進(jìn)行分析，在技術(shù)設(shè)計(jì)階段設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)充分考慮加工過程的成本和難易程度等各種因素。3.1建立數(shù)學(xué)模型及參數(shù)確定通過對(duì)小車建立數(shù)學(xué)模型能夠?qū)崿F(xiàn)小車的參數(shù)化設(shè)計(jì)以及優(yōu)化設(shè)計(jì)，提高設(shè)計(jì)的效率并且得到較優(yōu)秀的設(shè)計(jì)方案。充分發(fā)揮計(jì)算機(jī)在輔助設(shè)計(jì)中的作用。 3.1.

31、1能耗規(guī)律模型為了簡(jiǎn)化分析，先不考慮小車內(nèi)部的能耗機(jī)理。設(shè)小車內(nèi)部的能耗系數(shù)為，即小車能量的傳遞效率為。小車輪與地面之間的摩阻系數(shù)為，理想情況下可認(rèn)為重塊的重力勢(shì)能都用在小車克服摩擦力做功上。則有是個(gè)第i個(gè)輪子對(duì)地面的壓力。是第i個(gè)輪子的半徑。是第i個(gè)輪子行走的距離為小車的總質(zhì)量為了更全面的了解小車的各個(gè)參數(shù)變化對(duì)小車前進(jìn)距離的變化，分別從a.輪子與地面的滾動(dòng)摩阻系數(shù)、b.輪子的半徑、c.小車的重量、d.小車能量轉(zhuǎn)換效率。四方面考慮。 查閱相關(guān)資料知道一般材料的滾動(dòng)摩阻系數(shù)為0.1-0.8間。下圖為當(dāng)車輪半徑分別為（75mm，31mm）摩阻系數(shù)分別為0.3，0.4，0.5.mm時(shí)小車的行走的距

32、離與小車的內(nèi)部轉(zhuǎn)換效率的坐標(biāo)圖如下 圖十由上圖可知滾動(dòng)摩阻系數(shù)對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)影響非常明顯，因此在設(shè)計(jì)小車時(shí)也特別注意考慮輪子使用何種的材料，輪子的應(yīng)當(dāng)剛度盡可能大，與地面的摩阻系數(shù)應(yīng)盡可能小。同時(shí)，可看到車為輪提供能量的效率提高一倍，小車前進(jìn)的距離也會(huì)提高一倍。因此應(yīng)盡可能減少小車內(nèi)部的摩擦力，從而減小損耗。因此應(yīng)簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)，并充分潤(rùn)滑。圖十一所表示的是當(dāng)摩阻系數(shù)為0.5，車輪半徑每增加10mm時(shí)的小車行走的距離與小車內(nèi)部能量轉(zhuǎn)換效率的坐標(biāo)圖圖十一 可知當(dāng)小車的半徑每增加1cm小車便能夠可多前進(jìn)1m到2m。因此在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)當(dāng)盡可能增大輪子的半徑。3.1.2運(yùn)動(dòng)學(xué)分析模型符號(hào)說(shuō)明：驅(qū)動(dòng)輪半徑：齒輪傳動(dòng)

33、比：驅(qū)動(dòng)輪a與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距：驅(qū)動(dòng)輪b與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距：驅(qū)動(dòng)軸（軸2）與轉(zhuǎn)向輪中心距離：曲柄軸（軸1）與轉(zhuǎn)向輪中心距離：曲柄的旋轉(zhuǎn)半徑：搖桿長(zhǎng)：連桿長(zhǎng)：軸繩輪半徑：a、驅(qū)動(dòng)：當(dāng)重物下降時(shí)，驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)過的角度為，則有則曲柄軸轉(zhuǎn)過的角度小車移動(dòng)的距離為b、轉(zhuǎn)向：當(dāng)轉(zhuǎn)向桿和驅(qū)動(dòng)軸間的夾角為時(shí)，曲柄轉(zhuǎn)過的角度為則與滿足以下關(guān)： 解上述方程可得與的函數(shù)關(guān)系式c、小車行走軌跡只有a輪為驅(qū)動(dòng)輪，當(dāng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過角度時(shí)則小車轉(zhuǎn)彎的曲率半徑為小車行走過程中，小車整體所轉(zhuǎn)過的角度當(dāng)小車轉(zhuǎn)過角度為時(shí)，有d、小車其他輪的軌跡以輪主動(dòng)輪為參考，則在小車的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系中，b的坐標(biāo)c的坐標(biāo)在地面坐標(biāo)系中，有整理上述表達(dá)式有： 為求

34、解方程，把上述微分方程改成差分方程求解，通過設(shè)定合理的參數(shù)的到了小車運(yùn)動(dòng)軌跡如（圖十四）圖十四3.1.3動(dòng)力學(xué)分析模型a、驅(qū)動(dòng)如圖：重物以加速度向下加速運(yùn)動(dòng)，繩子拉力為，有產(chǎn)生的扭矩，（其中是考慮到摩擦產(chǎn)生的影響而設(shè)置的系數(shù)。）驅(qū)動(dòng)輪受到的力矩，曲柄輪受到的扭矩，為驅(qū)動(dòng)輪a受到的壓力，為驅(qū)動(dòng)輪a提供的動(dòng)力，有（其中是考慮到摩擦產(chǎn)生的影響而設(shè)置的系數(shù)）b、轉(zhuǎn)向假設(shè)小車在轉(zhuǎn)向過程中轉(zhuǎn)向輪受到的阻力矩恒為，其大小可由赫茲公式求得，由于b比較小，故對(duì)于連桿的拉力，有c、小車行走受力分析設(shè)小車慣量為，質(zhì)心在則此時(shí)對(duì)于旋轉(zhuǎn)中心的慣量為（平行軸定理）小車的加速度為：整理上述表達(dá)式得：3.2整體設(shè)計(jì)3.3.1

35、整體裝配圖3.3.2設(shè)計(jì)過程 1. 設(shè)計(jì)要求根據(jù)設(shè)計(jì)要求，小車驅(qū)動(dòng)部分采用一質(zhì)量為1kg的重塊作為小車的驅(qū)動(dòng)源。重塊距離小車底板部分的高度為500mm,總體具有的重力勢(shì)能為5j。以此來(lái)驅(qū)動(dòng)下車形式，并在行駛過程中規(guī)避中心距為300-500mm的兩個(gè)彈性障礙，小車的行駛路線為8字行。2. 設(shè)計(jì)計(jì)算部分 按8字樁最小距離300mm計(jì)算，由于小車在走8字時(shí)，其精確軌跡無(wú)法估算，先在暫時(shí)認(rèn)為小車在走八字是近似為掃描圓形軌跡，如下圖所示：圖1-1 小車掃描軌跡 根據(jù)圖1-1和圓的周長(zhǎng)公式，我們可以大致確定出小車所要走過的路徑，根據(jù)公式： .將數(shù)據(jù)代入公式中可得： 由于小車要走過的距離為兩個(gè)圓的周長(zhǎng)，所以

36、小車要走過的距離為而繩子所下降的距離為500mm.根據(jù)摩擦理論可知：摩擦力矩和正壓力的關(guān)系為：.而滾動(dòng)摩擦所受的阻力為：.根據(jù)上述公式我們可以初步判定我們無(wú)碳小車的設(shè)計(jì)原則，即小車質(zhì)量要輕，輪體直徑應(yīng)盡可能的大。初步計(jì)算時(shí)，為了方便計(jì)算，我們初步取得輪子直徑為100mm,但是在繪圖的過程中發(fā)現(xiàn)無(wú)法安裝轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所以后初步設(shè)計(jì)直徑為152mm。小車至少要完整的走過一圈的距離，所以車輪要轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)為：.式中：將以上數(shù)據(jù)代入公式中：根據(jù)設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)即無(wú)碳小車的傳動(dòng)路線，小車采用的是重塊通過繩索直接與滾筒相連，由滾筒驅(qū)動(dòng)與之同軸的齒輪，齒輪再驅(qū)動(dòng)后面的小齒輪。而在齒輪傳功中，齒輪件的傳動(dòng)比常取，在此我們?nèi)?/p>

37、常用傳動(dòng)系數(shù)2.則與滾筒同軸的齒輪需要轉(zhuǎn)動(dòng)1.97圈，同樣的滾筒也要轉(zhuǎn)1.97圈。近似的我們圓整為2圈，又因?yàn)樾≤嚿系闹貕K需要下降500mm，據(jù)此根據(jù)公式我們可以估算出小車滾筒的直徑：在繪圖過程中，根據(jù)裝配的要求我們?nèi)∏拜喼睆綖?0mm。參考同類型的無(wú)碳小車的設(shè)計(jì)，我們?nèi)⌒≤嚨凝X輪的模數(shù)為1.小齒輪的齒數(shù)取30，則大齒輪齒數(shù)為60齒。齒輪的各個(gè)參數(shù)如下（此處我們?nèi)↓X寬系數(shù)為0.5）：齒數(shù)模數(shù)分度圓直徑齒頂圓直徑大齒輪6016062小齒輪3013032 無(wú)碳小車的中心距（即兩輪軸之間的中心距）越大，則其通過性越好，但是轉(zhuǎn)彎半徑越大，中心距越小，其轉(zhuǎn)彎半徑越小，轉(zhuǎn)向也就越靈活，但是還要考慮到元器件

38、的安裝，參考“f_star”方案中的小車的長(zhǎng)度，我們初選小車的輪距為180mm。寬度為110mm。要使小車走出8字，我們必須對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行建模，如下圖所示：圖 1-2 任意軌跡點(diǎn)上小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)在建模之前我們要進(jìn)行必要的簡(jiǎn)化，首先要假定，小車在轉(zhuǎn)向時(shí)內(nèi)部的轉(zhuǎn)向輪在地面上做純滾動(dòng)（實(shí)際上由于采用同步驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，內(nèi)部轉(zhuǎn)向輪會(huì)有部分摩擦，為簡(jiǎn)化期間，將其忽略不計(jì)），小車兩輪之間的間距，暫定為w，車身長(zhǎng)度為l，并設(shè)任意時(shí)刻小車車身與x軸的夾角為，小車前輪與車身軸線的夾角為，并以小車前輪為計(jì)算基準(zhǔn)點(diǎn)，設(shè)小車前輪走過微小的距離 ，則會(huì)同時(shí)引起車輪的轉(zhuǎn)向和前移。其中對(duì)小車前進(jìn)引起的分量為，對(duì)轉(zhuǎn)向引起的分

39、量為。下面分別討論這兩個(gè)分量的作用。前進(jìn)引起的分量會(huì)引起小車的前移，由于小車的直徑為152mm，則小車后輪的轉(zhuǎn)角為：，而根據(jù)其傳動(dòng)路線，小車后輪的轉(zhuǎn)動(dòng)又會(huì)引起小車前輪的轉(zhuǎn)向，根據(jù)其傳動(dòng)線路，小車后輪轉(zhuǎn)角引起的前輪轉(zhuǎn)角為，式中k為曲柄連桿機(jī)構(gòu)桿位移量與轉(zhuǎn)角變化量之間的關(guān)系。設(shè)前輪與小車中心線間的初始夾角為，則任意軌跡點(diǎn)上，前輪與小車之間的夾角為：.下面討論轉(zhuǎn)向貢獻(xiàn)量引起車身與x軸夾角的變化量：.設(shè)車身與x軸夾角的初始角度為則任意軌跡點(diǎn)上小車的車身與x軸的夾角為：.根據(jù)設(shè)計(jì)要求，認(rèn)為小車的初始位置在坐標(biāo)（0，0）處，則任意軌跡點(diǎn)上小車前輪的位置坐標(biāo)為：.結(jié)合.不難求出車身上任意一點(diǎn)的坐標(biāo)。以上的理

40、論分析部分可以讓我們更好的理解小車在掃描8子軌跡時(shí)，所具有的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。另外通過圖1-1我們可以看出小車要完成八字行走軌跡，在小車在掃描8字軌跡時(shí)，其前輪要完成兩個(gè)周期的轉(zhuǎn)向，而且，為了方便的計(jì)算出小車轉(zhuǎn)向所需要的角度，通過對(duì)其進(jìn)行理論分析，并參考f-star方案中的相關(guān)參數(shù)，我們近似認(rèn)為小車走的是近8型偏轉(zhuǎn)軌道，依次來(lái)計(jì)算出小車所需的偏轉(zhuǎn)角度，并以此為基礎(chǔ)來(lái)設(shè)計(jì)凸輪，當(dāng)然，在實(shí)際的加工過程中，我們還要預(yù)留可調(diào)節(jié)單元，以使其符合實(shí)際運(yùn)行軌跡。在f-star方案中，其計(jì)算得出小車的最大轉(zhuǎn)角為11.3度，在此我們進(jìn)行圓整，使其為12度，并留有可調(diào)節(jié)單元，使其適應(yīng)不同的場(chǎng)合和角度。在繪制圖紙的過程中，

41、我們根據(jù)不干涉原則，并盡可能的減小小車搖桿的長(zhǎng)度，以此取得小車轉(zhuǎn)向搖桿的中心長(zhǎng)度為35mm.小車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)如下圖所示：圖 1-4 小車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由圖1-4我們可以看出，小車的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)我們采用雙滑塊機(jī)構(gòu)，通過槽輪機(jī)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)小車的轉(zhuǎn)向。以此我們來(lái)進(jìn)行小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。圖 1-5 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)分析圖通過畫圖，我們可以得到，小車要完成12度的轉(zhuǎn)向，頂桿部分所行使的距離為7.34，在此我們圓整為8， 1m根據(jù)實(shí)際情況，設(shè)定小車?yán)@過障礙物時(shí)，距其0.1m，則設(shè)路線方程為y=sinax+0.1。并將點(diǎn)（1,0.1）代入方程，得到路線方程為y=sin0.1x+0.1。對(duì)一個(gè)周期內(nèi)的路線積分得s1=。槽輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)槽

42、輪槽數(shù)n和圓銷數(shù)k是槽輪機(jī)構(gòu)的兩個(gè)最主要參數(shù)。為了使槽輪在開始轉(zhuǎn)動(dòng)和終止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度為零以避免剛性沖擊，圓銷進(jìn)入或脫離槽輪的徑向槽時(shí)，圓銷中心的軌跡圓應(yīng)當(dāng)與徑向槽的中心線相切。從而可得槽輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)撥桿的轉(zhuǎn)角為 在一個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)中，槽輪的運(yùn)動(dòng)時(shí)間與原動(dòng)件1的運(yùn)動(dòng)時(shí)間之比稱為運(yùn)動(dòng)系數(shù)，用表示。對(duì)于單銷槽輪機(jī)構(gòu)，若原動(dòng)件等速轉(zhuǎn)動(dòng)一周為一個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)，則時(shí)間之比可轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)角之比，即 由于0，所以0，則有z3。由上式知，這種單銷槽輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)系數(shù)總小于05，即得到槽輪的運(yùn)動(dòng)時(shí)間總小于靜止時(shí)間。如果在原動(dòng)件上均勻地裝有k個(gè)圓銷，則有原動(dòng)件每轉(zhuǎn)過a就是一個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)。若原動(dòng)件轉(zhuǎn)過一個(gè)周期所需時(shí)間不變，顯然原動(dòng)件完

43、成一個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)所需的時(shí)間應(yīng)為a；帶動(dòng)槽輪轉(zhuǎn)動(dòng)一次所需時(shí)間仍為td，則 由于槽輪總是作間歇轉(zhuǎn)動(dòng)的，所以其運(yùn)動(dòng)系數(shù)r總小于1，所以由上式可得 由上式可知：當(dāng)z=3時(shí)，k15;當(dāng)z=4或5時(shí)，k=13；當(dāng)z6時(shí)，k12。槽數(shù)n的選擇除應(yīng)滿足工作要求外，還應(yīng)考慮機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性和機(jī)構(gòu)的尺寸大小。槽頂高aacos()，當(dāng)中心距a一定時(shí)，z越大，尺寸a也越大，故轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)槽輪的慣性力矩也越大。小車的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中通過分析應(yīng)當(dāng)使撥盤轉(zhuǎn)一圈時(shí)，槽輪轉(zhuǎn)，槽輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)曲柄機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)180度，由于槽輪的間歇轉(zhuǎn)向作用，從而實(shí)現(xiàn)換向，完成走8字的運(yùn)動(dòng)在設(shè)計(jì)中，z=4，使用1個(gè)圓銷。中心矩l=45mm，圓銷半徑r=3.求出 撥盤

44、的直徑及槽輪軸的直徑受以下條件限制： 鎖止弧的半徑大小根據(jù)槽輪輪葉齒頂厚度b來(lái)確定，通常取b=3-10。小車的播盤直徑和槽輪軸直徑都取6mm3.3.3小車的零件設(shè)計(jì)需加工的零件：a驅(qū)動(dòng)軸實(shí)心鋼棒。外徑6mmb車輪聚甲醛板（pom板材）。厚度：8mm，規(guī)格尺寸：600*1200mmc.槽輪機(jī)構(gòu)d.車輪支架可購(gòu)買的標(biāo)準(zhǔn)件：軸承 內(nèi)徑為6mm，外徑為17mm的深溝球軸承齒數(shù)為30，模數(shù)為1，齒頂圓直徑為32的齒輪齒數(shù)為60，模數(shù)為1，齒頂圓直徑為62的齒輪四 小車調(diào)試及改進(jìn)4.1小車調(diào)試方法小車的調(diào)試是個(gè)很重要的過程，有了大量的理論依據(jù)支撐，還必須用大量的實(shí)踐去驗(yàn)證。小車的調(diào)試涉及到很多的內(nèi)容，如車速的快慢，繞過障礙物，小車整體的協(xié)調(diào)性，小車前