畢業(yè)設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制直流電機(jī)的變速設(shè)計(jì)

1、 畢畢業(yè)業(yè)設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)（論論文文）任任務(wù)務(wù)書書 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 單片機(jī)控制直流電機(jī)的變速設(shè)計(jì)單片機(jī)控制直流電機(jī)的變速設(shè)計(jì) 專業(yè)：專業(yè)： 機(jī)電一體化機(jī)電一體化 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的內(nèi)容要求：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的內(nèi)容要求：1. 有利于自動(dòng)化，減少投資，提高生產(chǎn)率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量 2. 功能更強(qiáng)、性能更好 3.了解應(yīng)用整機(jī)連接及性能測(cè)試。 指導(dǎo)教師（簽名）：指導(dǎo)教師（簽名）： 系主任：系主任： 年年 月月 日日目目 錄錄第一章 總體設(shè)計(jì)方案 11.1 方案選取11.1.1 方案一：pwm 波調(diào)速11.1.2 方案二：晶閘管調(diào)速2第二章 單元模塊設(shè)計(jì) 3 2.1 h 橋電路方案設(shè)計(jì)

2、32.2 調(diào)速設(shè)計(jì)方案42.3 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)52.3.1 電源電路52.4 h 橋驅(qū)動(dòng)電路525 基于霍爾傳感器的測(cè)速模塊626 lcd 顯示模塊72.7 調(diào)速設(shè)計(jì)模塊82.8 測(cè)速軟件設(shè)計(jì)10第三章 系統(tǒng)功能調(diào)試 113.1 調(diào)試軟件介紹113.2 直流電機(jī)的調(diào)速功能仿真123.3 電機(jī)速度的測(cè)量并顯示功能仿真133.4 系統(tǒng)的電路原理圖13設(shè)計(jì)總結(jié)14參考文獻(xiàn)15附錄16畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告一、課題設(shè)計(jì)（論文）目的及意義在現(xiàn)代電子產(chǎn)品中，自動(dòng)控制系統(tǒng)，電子儀器設(shè)備、家用電器、電子玩具等等方面，直流電機(jī)都得到了廣泛的應(yīng)用。大家熟悉的錄音機(jī)、電唱機(jī)、錄相機(jī)、電子計(jì)算機(jī)等，都不能

3、缺少直流電機(jī)。所以直流電機(jī)的控制是一門很實(shí)用的技術(shù)。直流電機(jī)，大體上可分為 3 類：幾相繞組的步進(jìn)電機(jī)、永磁式換流器直流電機(jī)、伺服電機(jī)、 直流電機(jī)具有良好的啟動(dòng)性能和調(diào)速特性，它的特點(diǎn)是啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，最大轉(zhuǎn)矩大，能在寬廣的范圍內(nèi)平滑、經(jīng)濟(jì)地調(diào)速，轉(zhuǎn)速控制容易，調(diào)速后效率很高。與交流調(diào)速相比，直流電機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，生產(chǎn)成本高，維護(hù)工作量大。適用范圍：直流調(diào)速器在數(shù)控機(jī)床、造紙印刷、紡織印染、光纜線纜設(shè)備、包裝機(jī)械、電工機(jī)械、食品加工機(jī)械、橡膠機(jī)械、生物設(shè)備、印制電路板設(shè)備、實(shí)驗(yàn)設(shè)備、焊接切割、輕工機(jī)械、物流輸送設(shè)備、機(jī)車車輛、醫(yī)療設(shè)備、通訊設(shè)備、雷達(dá)設(shè)備、衛(wèi)星地面接受系統(tǒng)等行業(yè)廣泛應(yīng)用。我認(rèn)為設(shè)計(jì)一個(gè)

4、直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，不論是從學(xué)習(xí)還是實(shí)踐的角度，對(duì)一名機(jī)電一體化專業(yè)的大學(xué)生都會(huì)產(chǎn)生積極地作用，有利于提高學(xué)習(xí)熱情。二、課題設(shè)計(jì)（論文）提綱（1）收集相關(guān)資料并仔細(xì)研讀和思考。（2）提出幾種設(shè)計(jì)方案，對(duì)提出的設(shè)計(jì)方案進(jìn)行比較和論證，確定最佳設(shè)計(jì)方案。（3）產(chǎn)品的設(shè)計(jì)與組裝（4）整機(jī)連調(diào)及性能測(cè)試。（5）整理資料，編寫設(shè)計(jì)論文。三、課題設(shè)計(jì)（論文）思路、方法及進(jìn)度安排（一）思路方法：要完成本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，首先要對(duì)產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)和零部件有一定的了解，對(duì)產(chǎn)品內(nèi)部結(jié)構(gòu)和性能都要進(jìn)行了解。再對(duì)產(chǎn)品實(shí)體進(jìn)行解析，做到對(duì)產(chǎn)品相當(dāng)?shù)氖煜ぶ笤龠M(jìn)行設(shè)計(jì)和工藝工裝的分析。按照自頂向下，由總提到部分的設(shè)計(jì)原則，首先針對(duì)所設(shè)

5、計(jì)的任務(wù)要求，根據(jù)所掌握的知識(shí)和資料，從全局出發(fā)，明確總體功能和各部分功能畫出一個(gè)能表示各單元電路功能和總體工作的原理框圖，然后進(jìn)行電路的硬件.軟件的分析和程序的編程設(shè)置。（二）進(jìn)程安排第一周：寫開題報(bào)告，提出幾種設(shè)計(jì)方案進(jìn)行并進(jìn)行方案論證，確定最佳設(shè)計(jì)方案。第二周：對(duì)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，通過相關(guān)數(shù)學(xué)推導(dǎo)和計(jì)算，確定相關(guān)元器件的參數(shù)及型號(hào)。第三周：設(shè)計(jì)硬件電路。第四周：程序設(shè)計(jì)并連接硬件電路。第五周：硬件電路的整機(jī)調(diào)試及性能測(cè)試。第六周：整理資料，撰寫設(shè)計(jì)論文，準(zhǔn)備答辯。山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙1單片機(jī)（速度的測(cè)量計(jì)算、輸入設(shè)定及系統(tǒng)控制）單片機(jī)（pid 運(yùn)算控制器、pwm 模擬發(fā)生

6、器）電機(jī)速度采集電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路鍵 盤顯示器單片機(jī)（速度的測(cè)量計(jì)算、輸入設(shè)定及系統(tǒng)控制）單片機(jī)（pid 運(yùn)算控制器、pwm 模擬發(fā)生器）電機(jī)速度采集電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路鍵 盤顯示器第一章第一章 總體設(shè)計(jì)方案總體設(shè)計(jì)方案1.11.1 方案選取方案選取1.1.1 方案一：pwm 波調(diào)速采用由達(dá)林頓管組成的 h 型 pwm 電路（圖 11） 。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；h 型電路保證了可以簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也極佳，是一種廣泛采用的 pwm 調(diào)速技術(shù)。我采用了脈寬調(diào)頻方式，

7、因?yàn)椴捎眠@種方式，電動(dòng)機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)比較穩(wěn)定；并且在采用單片機(jī)產(chǎn)生 pwm 脈沖的軟件實(shí)現(xiàn)上比較方便。且對(duì)于直流電機(jī)，采用軟件延時(shí)所產(chǎn)生的定時(shí)誤差在允許范圍。圖 1-1 pwm 波調(diào)速電路其結(jié)構(gòu)圖如圖 12 所示：山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙2圖 1-2 電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)框圖1.1.2 方案二：晶閘管調(diào)速采用閘流管或汞弧整流器的離子拖動(dòng)系統(tǒng)是最早應(yīng)用靜止式變流裝置供電的直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)。1957 年，晶閘管（俗稱“可控硅” ）問世，到了 60 年代，已生產(chǎn)出成套的晶閘管整流裝置，并應(yīng)用于直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，即晶閘管可控整流器供電的直流調(diào)速系統(tǒng)（v-m 系統(tǒng)） 。如圖 1-3，vt 是晶閘管可控整

8、流器，通過調(diào)節(jié)觸發(fā)裝置 gt的控制電壓來移動(dòng)觸發(fā)脈沖的相位，即可改變整流電壓，從而實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速。晶cudu閘管整流裝置不僅在經(jīng)濟(jì)性和可靠性上都有很大提高，而且在技術(shù)性能上也顯示出較大的優(yōu)越性；晶閘管可控整流器的功率放大倍數(shù)在以上，其門極電流可以直接用晶410體管來控制，不再像直流發(fā)電機(jī)那樣需要較大功率的放大器。因此，在 60 年代到 70年代，晶閘管可控整流器供電的直流調(diào)速系統(tǒng)（v-m 系統(tǒng)）代替旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)（g-m 系統(tǒng)） ，得到了廣泛的應(yīng)用。但是由于晶閘管的單向?qū)щ娦?，它不允許電流反向，給系統(tǒng)的可逆運(yùn)行造成困難；晶閘管對(duì)過電壓、過電流和過高的與du dt都十分敏感，若超過

9、允許值會(huì)在很短的時(shí)間內(nèi)損壞器件。另外，由諧波與無功功di dt率引起電網(wǎng)電壓波形畸變，殃及附近的用電設(shè)備，造成“電力公害” ，因此必須添置無功補(bǔ)償和諧波濾波裝置。圖 1-3 晶閘管可控整流器供電的直流調(diào)速系統(tǒng)（v-m 系統(tǒng)）兼于方案一調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，因此本設(shè)計(jì)采用方案一。山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙3第第 2 章章 單元模塊設(shè)計(jì)單元模塊設(shè)計(jì)2.12.1 h h 橋電路方案設(shè)計(jì)橋電路方案設(shè)計(jì)圖 2-1 所示的 h 橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括 4 個(gè)三極管和一個(gè)電機(jī)，電路得名于“h 橋驅(qū)動(dòng)電路”是因?yàn)樗男螤羁崴谱帜?h。如圖 2-1 所示，要使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須導(dǎo)通對(duì)角

10、線上的一對(duì)三極管。根據(jù)不同三極管對(duì)的導(dǎo)通情況，電流可能會(huì)從左至右或從右至左流過電機(jī)，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。圖 2-1 h 橋驅(qū)動(dòng)電路要使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須使對(duì)角線上的一對(duì)三極管導(dǎo)通。例如，如圖 2-2 所示，當(dāng) q1管和 q4 管導(dǎo)通時(shí)，電流就從電源正極經(jīng) q1 從左至右穿過電機(jī)，然后再經(jīng) q4 回到電源負(fù)極。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)三極管 q1 和 q4導(dǎo)通時(shí)，電流將從左至右流過電機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)按特定方向轉(zhuǎn)動(dòng)（電機(jī)周圍的箭頭指示為順時(shí)針方向）。圖 2-2 h 橋驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙4圖 2-3 所示為另一對(duì)三極管 q2 和 q3 導(dǎo)通

11、的情況，電流將從右至左流過電機(jī)。當(dāng)三極管 q2 和 q3 導(dǎo)通時(shí)，電流將從右至左流過電機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)沿另一方向轉(zhuǎn)動(dòng)（電機(jī)周圍的箭頭表示為逆時(shí)針方向）。圖 2-3 h 橋驅(qū)動(dòng)電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)2.22.2 調(diào)速設(shè)計(jì)方案調(diào)速設(shè)計(jì)方案調(diào)速采用 pwm（pulse width modulation）脈寬調(diào)制，工作原理：通過產(chǎn)生矩形波，改變占空比，以達(dá)到調(diào)整脈寬的目的。pwm 的定義:脈寬調(diào)制(pwm)是利用微處理器的數(shù)字輸出來對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)，廣泛應(yīng)用在從測(cè)量、通信到功率控制與變換的許多領(lǐng)域中。模擬信號(hào)的值可以連續(xù)變化，其時(shí)間和幅度的分辨率都沒有限制。9v 電池就是一種模擬器件，因

12、為它的輸出電壓并不精確地等于 9v，而是隨時(shí)間發(fā)生變化，并可取任何實(shí)數(shù)值。與此類似，從電池吸收的電流也不限定在一組可能的取值范圍之內(nèi)。模擬信號(hào)與數(shù)字信號(hào)的區(qū)別在于后者的取值通常只能屬于預(yù)先確定的可能取值集合之內(nèi)，例如在0v,5v這一集合中取值。模擬電壓和電流可直接用來進(jìn)行控制，如對(duì)汽車收音機(jī)的音量進(jìn)行控制。在簡(jiǎn)單的模擬收音機(jī)中，音量旋鈕被連接到一個(gè)可變電阻。擰動(dòng)旋鈕時(shí)，電阻值變大或變小；流經(jīng)這個(gè)電阻的電流也隨之增加或減少，從而改變了驅(qū)動(dòng)揚(yáng)聲器的電流值，使音量相應(yīng)變大或變小。與收音機(jī)一樣，模擬電路的輸出與輸入成線性比例。盡管模擬控制看起來可能直觀而簡(jiǎn)單，但它并不總是非常經(jīng)濟(jì)或可行的。其中一點(diǎn)就是

13、，模擬電路容易隨時(shí)間漂移，因而難以調(diào)節(jié)。能夠解決這個(gè)問題的精密模擬電路可能非常龐大、笨重(如老式的家庭立體聲設(shè)備)和昂貴。模擬電路還有可能嚴(yán)重發(fā)熱，其功耗相對(duì)于工作元件兩端電壓與電流的乘積成正比。模擬電路還可能對(duì)噪聲很山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙5敏感，任何擾動(dòng)或噪聲都肯定會(huì)改變電流值的大小。通過以數(shù)字方式控制模擬電路，可以大幅度降低系統(tǒng)的成本和功耗。此外，許多微控制器和 dsp 已經(jīng)在芯片上包含了pwm 控制器，這使數(shù)字控制的實(shí)現(xiàn)變得更加容易了。2.32.3 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) 2.3.1 電源電路（1）芯片介紹78xx,xx 就代表它所輸出的電壓值，能降低電壓 4-5v電

14、子產(chǎn)品中常見到的三端穩(wěn)壓集成電路有正電壓輸出的 78系列和負(fù)電壓輸出的 79系列。故名思義，三端 ic 是指這種穩(wěn)壓用的集成電路只有三條引腳輸出，分別是輸入端、接地端和輸出端。用 78/79 系列三端穩(wěn)壓 ic 來組成穩(wěn)壓電源所需的外圍元件極少,電路內(nèi)部還有過流、過熱及調(diào)整管的保護(hù)電路。該系列集成穩(wěn)壓 ic 型號(hào)中的 78 或 79 后面的數(shù)字代表該三端集成穩(wěn)壓電路的輸出電壓，如 7806 表示輸出電壓為正 6v，7909 表示輸出電壓為負(fù) 9v。有時(shí)在數(shù)字 78 或 79 后面還有一個(gè) m 或 l，如 78m12 或 79l24,用來區(qū)別輸出電流和封裝形式等，其中 78l 系列的最大輸出電流

15、為 100ma，78m 系列最大輸出電流為1a，78 系列最大輸出電流為 1.5a。在實(shí)際應(yīng)用中，應(yīng)在三端集成穩(wěn)壓電路上安裝足夠大的散熱器（當(dāng)然小功率的條件下不用） 。當(dāng)穩(wěn)壓管溫度過高時(shí)，穩(wěn)壓性能將變差，甚至損壞。 （2）電路原理圖電源電路采用 78 系列芯片產(chǎn)生+5v、+15v。電路圖如圖 2-4：圖 2-4 78 系列的電源電路2.42.4 h h 橋驅(qū)動(dòng)電路橋驅(qū)動(dòng)電路基于三極管的使用機(jī)理和特性，在驅(qū)動(dòng)電機(jī)中采用 h 橋功率驅(qū)動(dòng)電路，h 橋功率驅(qū)山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙6動(dòng)電路可應(yīng)用于步進(jìn)電機(jī)、交流電機(jī)及直流電機(jī)等的驅(qū)動(dòng)。永磁步進(jìn)電機(jī)或混合式步進(jìn)電機(jī)的勵(lì)磁繞組都必須用雙極性電源供電

16、，也就是說繞組有時(shí)需正向電流，有時(shí)需反向電流，這樣繞組電源需用 h 橋驅(qū)動(dòng)。直流電機(jī)控制使用 h 橋驅(qū)動(dòng)電路（圖 2-5） ，當(dāng) pwm1 為低電平,通過對(duì) pwm2 輸出占空比不同的矩形波使三極管 q1、q6 同時(shí)導(dǎo)通 q5截止，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)以及轉(zhuǎn)速的控制；同理，當(dāng) pwm2 為高電平,通過對(duì) pwm1輸出占空比不同的矩形波使三極管 q1、q6 同時(shí)導(dǎo)通，q5 截止，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)以及轉(zhuǎn)速的控制。圖 2-5 h 橋的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2 25 5 基于霍爾傳感器的測(cè)速模塊基于霍爾傳感器的測(cè)速模塊2.5.1 霍爾傳感器的工作原理 霍爾效應(yīng)：在一塊半導(dǎo)體薄片上，其長(zhǎng)度為 l，寬度為 b，

17、厚度為 d,當(dāng)它被置于磁感應(yīng)強(qiáng)度為 b 的磁場(chǎng)中，如果在它相對(duì)的兩邊通以控制電流 i，且磁場(chǎng)方向與電流方向正交，則在半導(dǎo)體另外兩邊將產(chǎn)生一個(gè)大小與控制電流 i 和磁感應(yīng)強(qiáng)度 b 乘積成正比的電勢(shì) uh，即 uh=khib，其中 kh 為霍爾元件的靈敏度。該電勢(shì)稱為霍爾電勢(shì)，半導(dǎo)體薄片就是霍爾元件。 工作原理：霍爾開關(guān)集成電路中的信號(hào)放大器將霍爾元件產(chǎn)生的幅值隨磁場(chǎng)強(qiáng)度變化的霍爾電壓 uh 放大后再經(jīng)信號(hào)變換器、驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行整形、放大后輸出幅值相等、頻率變化的方波信號(hào)。信號(hào)輸出端每輸出一個(gè)周期的方波，代表轉(zhuǎn)過了一個(gè)齒。單位時(shí)間內(nèi)輸出的脈沖數(shù) n，因此可求出單位時(shí)間內(nèi)的速度 vnt。2.5.2 霍爾

18、傳感器的電路原理圖山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙7圖 2-6 霍爾傳感器的測(cè)速電路2 26 6 lcdlcd 顯示模塊顯示模塊2.6.1 1602 芯片介紹1602 液晶模塊內(nèi)部的字符發(fā)生存儲(chǔ)器（ cgrom)已經(jīng)存儲(chǔ)了 160 個(gè)不同的點(diǎn)陣字符圖形，這些字符有：阿拉伯?dāng)?shù)字、英文字母的大小寫、常用的符號(hào)和日文假名等，每一個(gè)字符都有一個(gè)固定的代碼，比如大寫的英文字母“a”的代碼是01000001b（41h），顯示時(shí)模塊把地址 41h 中的點(diǎn)陣字符圖形顯示出來，我們就能看到字母“a”。因?yàn)?1602 識(shí)別的是 ascii 碼，試驗(yàn)可以用 ascii 碼直接賦值，在單片機(jī)編程中還可以用字符型常量或

19、變量賦值，如a。1602 采用標(biāo)準(zhǔn)的 16腳接口，其中：第 1 腳：vss 為電源地第 2 腳：vdd 接 5v 電源正極第 3 腳：v0 為液晶顯示器對(duì)比度調(diào)整端，接正電源時(shí)對(duì)比度最弱，接地電源時(shí)對(duì)比度最高（對(duì)比度過高時(shí)會(huì)產(chǎn)生 “陰影”，使用時(shí)可以通過一個(gè) 10k 的電位器調(diào)整對(duì)比度）。第 4 腳：rs 為寄存器選擇，高電平 1 時(shí)選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平 0 時(shí)選擇指令寄存器。第 5 腳：rw 為讀寫信號(hào)線，高電平 (1)時(shí)進(jìn)行讀操作，低電平 (0)時(shí)進(jìn)行寫操作。第 6 腳：e(或 en)端為使能(enable)端。第 714 腳：d0d7 為 8 位雙向數(shù)據(jù)端。第 1516 腳：空腳或背燈

20、電源。 15 腳背光正極， 16 腳背光負(fù)極。山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙82.6.2 電路原理圖圖 2-7 lcd 顯示電路2.72.7 調(diào)速設(shè)計(jì)模塊調(diào)速設(shè)計(jì)模塊pwm 波軟件軟件設(shè)計(jì)程序流程圖：開始按鍵查詢open 是否按下時(shí)定時(shí)器 t0 開始計(jì)時(shí)add_speed 是否按下初始化是是增大矩形波占空比sub_speed 是否按下是減小矩形波占空比swap 或 close 是否按下改變轉(zhuǎn)向或關(guān)閉電機(jī)圖 2-8 軟件電機(jī)控制的方框圖通過控制總中斷使能 ea 控制電機(jī)的開關(guān)，同時(shí)使能對(duì)霍爾傳感器輸出的方波在單位時(shí)間內(nèi)脈沖個(gè)數(shù)的計(jì)數(shù)。其中定時(shí)器 t0,t1 分別對(duì)脈沖的寬度、霍爾元件輸出的產(chǎn)生

21、矩形波山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙9脈沖數(shù)對(duì)應(yīng)的 1 秒時(shí)間定時(shí)。對(duì)脈沖寬度的調(diào)整是通過改變高電平的定時(shí)長(zhǎng)度，由變量 high 控制。變量 change、 sub_speed 、add_speed 分別實(shí)現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向、加速、減速。/*通過按鍵實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)開關(guān)、調(diào)速、轉(zhuǎn)向的控制的程序*/ void motor_control() if(open = 1) ea = 1;if(close = 1) ea = 0; if(swap = 1) change = change; while(swap != 0) if(sub_speed = 1) high+; if(high = 30) ea=0;

22、while(sub_speed != 0) if(add_speed = 1) high-; if(high = 5)山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙10 high = 5; while(add_speed != 0) 2.82.8 測(cè)速軟件設(shè)計(jì)測(cè)速軟件設(shè)計(jì)開始初始化open 是否按下定時(shí)器 t1 開始計(jì)時(shí)對(duì)單位時(shí)間內(nèi)的脈沖計(jì)數(shù) n根據(jù)公式計(jì)算出電機(jī)的速度液晶顯示電機(jī)速度圖 2-9 軟件測(cè)速的方框圖/*t1 中斷服務(wù)程序*單位時(shí)間（s）方波的個(gè)數(shù)*/void time1_int(void) interrupt 3 count_speed+;if(count_speed = 20) count_

23、speed = 0;num_display = num_medium;山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙11num_medium = 0;第三章第三章 系統(tǒng)功能系統(tǒng)功能調(diào)試調(diào)試3.13.1 調(diào)試軟件介紹調(diào)試軟件介紹protel99se 是應(yīng)用于 windows9x/2000/nt 操作系統(tǒng)下的 eda 設(shè)計(jì)軟件，采用設(shè)計(jì)庫管理模式，可以進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)設(shè)計(jì)，具有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)交換能力和開放性及3d模擬功能，可以完成電路原理圖設(shè)計(jì)，印制電路板設(shè)計(jì)和可編程邏輯器件設(shè)計(jì)等工作，可以設(shè)計(jì) 32 個(gè)信號(hào)層，16 個(gè)電源-地層和 16 個(gè)機(jī)加工層。按照系統(tǒng)功能來劃分，protel99se 主要包含 6 個(gè)功能模塊 ：電

24、路工程設(shè)計(jì)部分 、印刷電路板設(shè)計(jì)系統(tǒng)、自動(dòng)布線系統(tǒng) 、電路模擬仿真系統(tǒng) 、可編程邏輯設(shè)計(jì)系統(tǒng) 、高級(jí)信號(hào)完整性分析系統(tǒng) 。keilc51 軟件提供豐富的庫函數(shù)和功能強(qiáng)大的集成開發(fā)調(diào)試工具，全 windows 界面。另外重要的一點(diǎn)，只要看一下編譯后生成的匯編代碼，就能體會(huì)到 keilc51 生成的目標(biāo)代碼效率非常之高，多數(shù)語句生成的匯編代碼很緊湊，容易理解。在開發(fā)大型軟件時(shí)更能體現(xiàn)高級(jí)語言的優(yōu)勢(shì)。keil c51 編譯器由 uvision2 集成開發(fā)環(huán)境與編輯器和調(diào)試器以及 c51 編譯器組成。其中 uvision2 集成開發(fā)環(huán)境中的工程(project)是由源文件、開發(fā)工具選項(xiàng)以及編程說明三部

25、分組成的;編輯器和調(diào)試器包括源代碼編輯器、斷點(diǎn)設(shè)置、調(diào)試函數(shù)語言、變量和存儲(chǔ)器。proteus 軟件是一種低投資的電子設(shè)計(jì)自動(dòng)化軟件，提供可仿真數(shù)字和模擬、交流和直流等數(shù)千種元器件和多達(dá) 30 多個(gè)元件庫。proteus 軟件提供多種現(xiàn)實(shí)存在的虛擬儀器儀表。此外，proteus 還提供圖形顯示功能，可以將線路上變化的信號(hào)，以圖形的方式實(shí)時(shí)地顯示出來。這些虛擬儀器儀表具有理想的參數(shù)指標(biāo)，例如極高的輸入阻抗、極低的輸出阻抗，盡可能減少儀器對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響，proteus 軟件提供豐富的測(cè)試信號(hào)用于電路的測(cè)試。這些測(cè)試信號(hào)包括模擬信號(hào)和數(shù)字信號(hào)。提供 schematic drawing、spice

26、仿真與 pcb 設(shè)計(jì)功能，同時(shí)可以仿真單片機(jī)和周邊設(shè)備，可以仿真 51系列、avr、pic 等常用的 mcu，并提供周邊設(shè)備的仿真，例如 373、led、示波器等。proteus 提供了大量的元件庫，有 ram、rom、鍵盤、馬達(dá)、led、lcd、ad/da、部分spi 器件、部分 iic 器件，編譯方面支持 keil 和 mplab 等編譯器。一臺(tái)計(jì)算機(jī)、一套電子仿真軟件，在加上一本虛擬實(shí)驗(yàn)教程，就可相當(dāng)于一個(gè)設(shè)備先進(jìn)的實(shí)驗(yàn)室。以虛山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙12代實(shí)、以軟代硬，就建立一個(gè)完善的虛擬實(shí)驗(yàn)室。在計(jì)算機(jī)上學(xué)習(xí)電工基礎(chǔ)，模擬電路、數(shù)字電路、單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)等課程，并進(jìn)行電路設(shè)計(jì)、

27、仿真、調(diào)試等。當(dāng)電路設(shè)計(jì)完成之后，為了減少在電路板上調(diào)試時(shí)的難度，保證電路設(shè)計(jì)的正確性，將 keil c51 編譯生成的*.hex 文件載入 proteus 軟件，實(shí)現(xiàn)電路仿真。3.23.2 直流電機(jī)的調(diào)速直流電機(jī)的調(diào)速功能仿真功能仿真當(dāng)按下 open 鍵時(shí)，電機(jī)開始工作。若需要加快電機(jī)的轉(zhuǎn)速，則按下 add_speed 鍵，直到電機(jī)轉(zhuǎn)速適中；相反，需要減慢電機(jī)的轉(zhuǎn)速時(shí)，則按下 sub_speed 鍵，待轉(zhuǎn)速滿意后，放開按鍵。當(dāng)然，在某種特定的環(huán)境下，還需改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，此時(shí)，你可以按一下 swap 鍵，以達(dá)到改變電機(jī)轉(zhuǎn)向的目的。當(dāng)電機(jī)不工作時(shí)，則按下 close 鍵。圖 3-1 直流電機(jī)調(diào)速

28、系統(tǒng)的 proteus 仿真圖1調(diào)速前的波形圖圖 3-2 電機(jī)啟動(dòng)時(shí)的脈沖波形占空比2調(diào)速后的波形圖山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙13圖 3-3 電機(jī)減速后的脈沖波形占空比3.33.3 電機(jī)速度的測(cè)量并顯示電機(jī)速度的測(cè)量并顯示功能仿真功能仿真對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速的顯示，為使用者提供了更為直觀的界面。用戶可以根據(jù)液晶顯示屏上的數(shù)字，調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，為調(diào)速提供了方便。從顯示數(shù)字的穩(wěn)定程度，也可以判斷電機(jī)轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定性。若顯示數(shù)字幾乎不變，則說明電機(jī)工作十分穩(wěn)定；與之相反，顯示數(shù)字不停地變化，則說明電機(jī)工作非常不穩(wěn)定。圖 3-4 直流電機(jī)系統(tǒng)的 proteus 仿真3.43.4 系統(tǒng)的電路原理圖系統(tǒng)的電路原理

29、圖山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙14圖 3-5 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的 protel 原理圖由電源模塊、單片機(jī)控制單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、lcd 顯示電路、霍爾傳感器電路構(gòu)成 山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙15山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙16設(shè)計(jì)總結(jié)設(shè)計(jì)總結(jié)經(jīng)過 2 個(gè)月的課程設(shè)計(jì)，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完成。在沒有做畢業(yè)設(shè)計(jì)以前覺得畢業(yè)設(shè)計(jì)只是對(duì)這幾年來所學(xué)知識(shí)的單純總結(jié)，但是通過這次做畢業(yè)設(shè)計(jì)發(fā)現(xiàn)自己的看法有點(diǎn)太片面。畢業(yè)設(shè)計(jì)不僅是對(duì)前面所學(xué)知識(shí)的一種檢驗(yàn)，而且也是對(duì)自己能力的一種提高。通過這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)留給我印象最深的是要設(shè)計(jì)一個(gè)成功的電路，必須要有扎實(shí)的理論基礎(chǔ)，還要有堅(jiān)持不懈的精神。通過了

30、這次的做設(shè)計(jì)，自己收獲很大，王老師對(duì)我的指導(dǎo)也起到了很大的作用，在此先謝謝老師對(duì)我的指導(dǎo)。還有這次對(duì)直流電機(jī)的調(diào)速，個(gè)人感覺其中還有許多不夠完善的地方，例如：對(duì)電機(jī)的控制采用的是獨(dú)立按鍵，而非矩陣鍵盤；電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)也不是很成熟。此次的設(shè)計(jì)并不奢望一定能成功，但一定要對(duì)已學(xué)的各種電子知識(shí)能有一定的運(yùn)用能力，我做設(shè)計(jì)的目的是希望能檢查下對(duì)所學(xué)知識(shí)的運(yùn)用能力的好壞，并且開始慢慢走上創(chuàng)造的道路，這是非?？少F的一點(diǎn)。這次設(shè)計(jì)我感覺把大學(xué)學(xué)的東西都柔和了進(jìn)去。不止單片機(jī)方面有所提升，別的方面也有了很大的收獲，自己學(xué)到了不少知識(shí)，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。在整個(gè)設(shè)計(jì)中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)

31、了我獨(dú)立工作的能力，樹立了對(duì)自己工作能力的信心，相信會(huì)對(duì)今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響。山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙17參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)1 傅豐林模擬電子線路基礎(chǔ) m. 西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2001.12 江志紅51 單片機(jī)技術(shù)與應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)案列精選 m. 北京：清華大學(xué)出版社，2008.123 王選民 智能儀器原理及設(shè)計(jì) m. 北京:清華大學(xué)出版社，2008.74 文東 孫鵬飛 c 語言程序設(shè)計(jì) m. 北京：中國(guó)人民大學(xué)出版社，2009.25 楊加國(guó) 單片機(jī)原理與應(yīng)用及 c51 程序設(shè)計(jì) m. 北京：清華大學(xué)出版社，2008.3山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙18附錄附錄#

32、include #define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit open = p20;sbit close = p21;sbit swap = p22;sbit sub_speed = p23;sbit add_speed = p24;sbit pwm1 = p30;sbit pwm2 = p31;/*液晶顯示*/sbit e=p37;sbit rw = p36;sbit rs = p35;sbit test = p34;山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙19 int time = 0;int high = 20;int peri

33、od = 30;int change = 0;int flag = 0;int num_medium = 0;int num_display = 0;int count_speed = 0;uchar wword=0 x30,0 x31,0 x32,0 x33,0 x34,0 x35,0 x36,0 x37,0 x38,0 x39; /*延時(shí) t 毫秒*/void delay(uchar t) uint i;while(t) /*對(duì)于 11.0592mhz 時(shí)鐘，延時(shí) 1ms*/ for(i=0;i125;i+); t-;/寫命令函數(shù) lcdvoid wc51r(uchar j) rs=0;

34、rw=0; p1=j;山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙20 e=1; e=0; delay(3);/寫數(shù)據(jù)函數(shù) lcdvoid wc51ddr(uchar j) rs=1; rw=0; p1=j; e=1; e=0; delay(2);/初始化函數(shù) lcdvoid init() wc51r(0 x01); /清屏 wc51r(0 x38); /使用 8 位數(shù)據(jù)，顯示兩行，使用 5*7 的字型 wc51r(0 x0c); /顯示器件，光標(biāo)開，字符不閃爍 wc51r(0 x06); /字符不動(dòng)，光標(biāo)自動(dòng)右移一格/*8t0 中斷服務(wù)程序*pwm 波的生成*/void time0_int(void)

35、interrupt 1 山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙21time+;th0 = 0 xec;tl0 = 0 x78;if(change = 0) pwm2 = 1;if(time = high) pwm1=0;else if(time = period) pwm1 = 1; time = 0; else pwm1 = 1; if(time = high) pwm2=0; else if(time = period) pwm2 = 1; time = 0; 山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙22/*/*t1 中斷服務(wù)程序*單位時(shí)間（s）方波的個(gè)數(shù)*/void time1_int(void) i

36、nterrupt 3 count_speed+; if(count_speed = 20) count_speed = 0; num_display = num_medium; num_medium = 0; /*/*速度顯示的數(shù)據(jù)處理*/void datamade() uint data mm,nn; wc51r(0 xc2); wc51ddr(s); wc51ddr(p); wc51ddr(e); wc51ddr(e); wc51ddr(d); wc51ddr(0 x3a); nn = num_display%100; mm = num_display/100; wc51ddr(wword

37、mm);山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙23mm = nn/10; nn = nn%10;wc51ddr(wwordmm);wc51ddr(wwordnn); /*/*通過按鍵實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)開關(guān)、調(diào)速、轉(zhuǎn)向的控制*/void motor_control() if(open = 1)ea = 1; if(close = 1)ea = 0; if(swap = 1) change = change;while(swap != 0) if(sub_speed = 1) high+; if(high = 30)ea=0; while(sub_speed != 0) 山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙24 i

38、f(add_speed = 1) high-;if(high = 5) high = 5; while(add_speed != 0) /*/*主函數(shù)*/void main() p2 = 0 x00; et0 = 1; et1 = 1; tmod = 0 x11; th0 = 0 xec; /定時(shí)器 t0 設(shè)置參數(shù) tl0 = 0 x78; th1 = 0 x3c; /定時(shí)器 t1 設(shè)置參數(shù) tl1 = 0 xb0; tr0 = 1;山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙25 tr1 = 1; init(); /液晶顯示初始化程序 while(1) wc51r(0 x84); wc51ddr(h);

39、 wc51ddr(e); wc51ddr(l); wc51ddr(l); wc51ddr(o); if(test = 0) num_medium+;datamade();motor_control(); 山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙26畢畢業(yè)業(yè)設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)（論論文文）任任務(wù)務(wù)書書 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 單片機(jī)控制直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)單片機(jī)控制直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 專業(yè)：專業(yè)： 機(jī)電一體化技術(shù)機(jī)電一體化技術(shù) 姓名：姓名：張雙印張雙印畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作起止時(shí)間：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作起止時(shí)間： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的內(nèi)容要求：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的內(nèi)容要求： 山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)

40、院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙27 指導(dǎo)教師（簽名）：指導(dǎo)教師（簽名）： 系主任：系主任： 年年 月月 日日g an employment tribunal claiemployment tribunals sort out disagreements between employers and employees.you may need to make a claim to an employment tribunal if:you dont agree with the disciplinary action your employer has taken against youyour employe

41、r dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly.for more information about dismissal and unfair dismissal, see dismissal.you can make a claim to an employment tribunal, even if you havent appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. however, if yo

42、u win your case, the tribunal may reduce any compensation awarded to you as a result of your failure to appeal.remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are complaining about happened. if your application is

43、received after this time limit, the tribunal will not usually accept i.if you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the organisations listed under further help.employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you w

44、ill need to give evidence under an oath or affirmation.most people find making a claim to an employment tribunal challenging. if you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the organisations listed under further help.if you are being

45、 represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your compensation if you win the case. this is known as a damages-based agreement. in england and wales, your solicitor cant charge you more than 35% of your compensation if you win the

46、case.if you are thinking about signing up for a damages-based agreement, you should make sure youre clear about the terms of the agreement. it might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a citizens advice bureau. to find your nearest cab, including those that give advice

47、 by e-mail, click on nearest cab.for more information about making a claim to an employment tribunal, see employment tribunals.the (lack of) air up there watch mcayman islands-based webb, the head of fifas anti-racism taskforce, is in london for the football 山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙28associations 150th anni

48、versary celebrations and will attend citys premier league match at chelsea on sunday.i am going to be at the match tomorrow and i have asked to meet yaya toure, he told bbc sport.for me its about how he felt and i would like to speak to him first to find out what his experience was.uefa has opened d

49、isciplinary proceedings against cska for the racist behaviour of their fans during citys 2-1 win.michel platini, president of european footballs governing body, has also ordered an immediate investigation into the referees actions.cska said they were surprised and disappointed by toures complaint. i

50、n a statement the russian side added: we found no racist insults from fans of cska.age has reached the end of the beginning of a word. may be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day; may be back in the past, to oneself the paranoid weird belief di

51、sillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. always feel oneself should go to do something, or write something. twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it.一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲。或許是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個(gè)不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對(duì)自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這

52、些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏?？傆X得自己自己似乎應(yīng)該去做點(diǎn)什么，或者寫點(diǎn)什么。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。the end of our life, and can meet many things really do?而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？during my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for new year, but as the advance of the age, will be more and more found

53、that those things are optional; junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isnt really grow up, it seems is not so important; then in high school, think dont want to give ven

54、t to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already cant remembe

55、r his appearance.童年時(shí)，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備，但是隨著年齡的推進(jìn)，會(huì)越來越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無；初中時(shí)，以為要有一場(chǎng)暗戀才意味著真正的成長(zhǎng)，但三年過去后，自己心平氣和的寫同學(xué)錄的時(shí)候，突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長(zhǎng)了，好像并沒有那么重要了；然后到了高中，覺得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個(gè)句點(diǎn)，但畢業(yè)晚會(huì)的時(shí)候最終還是被梗塞在了咽喉，后來再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場(chǎng)，看著他投過籃球的球框時(shí)，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。originally, this world, can produce a chemical reaction to a

56、n event, in addition to resolutely, have to do, and time.原來，這個(gè)世界上，對(duì)某個(gè)事件能產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)的，除了非做不可的堅(jiān)決，還有，時(shí)間。a persons time, your ideas are always special to clear. want, want, line is clear, as if nothing could shake his. also once seemed to be determined to do something, but more often is he backed out at last

57、. dislike his cowardice, finally found that there are a lot of love, there are a lot of 山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)用紙29miss, like shadow really have been doomed. those who do, just green years oneself give oneself an arm injection, or is a self-righteous spiritual.一個(gè)人的時(shí)候，自己的想法總是特別地清晰。想要的，不想要的，界限明確，好像沒有什么可以撼動(dòng)自己。也

58、曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時(shí)候是最后又打起了退堂鼓。嫌惡過自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有很多緣分，有很多錯(cuò)過，好像冥冥之中真的已經(jīng)注定。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自己給自己注射的一支強(qiáng)心劑，或者說，是自以為是的精神寄托罷了。at the moment, the sky is dark, the air is fresh factor after just rained. suddenly thought of blue plaid shirt; those were broken into various shapes of stationery; from the co

59、rner at the beginning of deep friendship; have declared the end of the encounter that havent start planning. those years, those days of do, finally, like youth, will end in our life.此刻，天空是陰暗的，空氣里有著剛下過雨之后的清新因子。突然想到那件藍(lán)格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場(chǎng)還沒有開始就宣告了終結(jié)的邂逅計(jì)劃那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。baumgartner the disappointing news: mission aborted. r plays an important role in this mission. starting at the ground, conditions have to be very calm - winds less than 2 mph, with no precipi