機(jī)械設(shè)計基礎(chǔ)平面桿機(jī)構(gòu)

1、第第2章平面連桿機(jī)構(gòu)章平面連桿機(jī)構(gòu)2.1 平面機(jī)構(gòu)的運動簡圖及其自由度平面機(jī)構(gòu)的運動簡圖及其自由度2.2 平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用2.3 四桿機(jī)構(gòu)的基本特性四桿機(jī)構(gòu)的基本特性2.4 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計2.1 2.1 平面機(jī)構(gòu)運動簡圖及其自由度平面機(jī)構(gòu)運動簡圖及其自由度 機(jī)構(gòu)是具有確定相對運動的構(gòu)件組合，如果機(jī)構(gòu)中所有運動部分均在同一平面或相互平行的平面內(nèi)運動則稱為平面機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)，否則稱為空間機(jī)構(gòu)空間機(jī)構(gòu)。2.1.1 2.1.1 運動副及其分類運動副及其分類 一個作平面運動的自由構(gòu)件有3個獨立運動的可能性： 沿軸x、軸y和繞垂直于xoy平面的軸的轉(zhuǎn)動。

2、 構(gòu)件的自由度：構(gòu)件所具有的這種獨立運動的數(shù)目。 一個作平面運動的自由構(gòu)件有三個自由度三個自由度 。自由度動畫自由度動畫 平面機(jī)構(gòu)的每個活動構(gòu)件在未構(gòu)成運動副之前都是三個自由度自由構(gòu)件自由構(gòu)件。 但當(dāng)這些構(gòu)件之間以一定的方式聯(lián)接起來成為構(gòu)件系統(tǒng)時，各個構(gòu)件不再是自由構(gòu)件。 兩相互接觸的構(gòu)件間只能作一定的相對運動，自由度減少。 約束約束: 對構(gòu)件獨立運動所加的限制稱為約束。每引入一個約束，構(gòu)件就失去一個自由度自由度。 運動副分類運動副分類 按接觸形式分：1.低副：面接觸的運動副。低副：面接觸的運動副。 （1） 移動副： 兩構(gòu)件間只能產(chǎn)生相對移動的運動副。 （2） 轉(zhuǎn)動副： 兩構(gòu)件間只能產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)

3、動的運動副。 一個低副引人兩個約束，一個低副引人兩個約束，即減少二個自由度。即減少二個自由度。移動副動畫移動副動畫(3D)轉(zhuǎn)動副動畫轉(zhuǎn)動副動畫(3D)轉(zhuǎn)動副動畫轉(zhuǎn)動副動畫(3D)(3D)（2）高副：點或線接觸的運動副。）高副：點或線接觸的運動副。一個高副引人一個約束，即減少一個自由度。一個高副引人一個約束，即減少一個自由度。高副動畫高副動畫高副動畫高副動畫2.2.2 2.2.2 機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的分類機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的分類 固定件（機(jī)架）：固定件（機(jī)架）：用來支承活動構(gòu)件的構(gòu)件。如內(nèi)燃機(jī)中的氣缸體就是固定件，它用來支承活塞、曲軸等。 原動件：原動件：運動規(guī)律已知的活動構(gòu)件。例如內(nèi)燃機(jī)中的活塞就是原動件，它

4、的運動是由外界輸入的。 從動件：從動件：隨原動件的運動而運動的其余活動構(gòu)件。如內(nèi)燃機(jī)中的連桿、曲軸等都是從動件。2.2.3 2.2.3 平面機(jī)構(gòu)的運動簡圖平面機(jī)構(gòu)的運動簡圖機(jī)構(gòu)運動簡圖：機(jī)構(gòu)運動簡圖：用簡單的線條和規(guī)定的符號來代表構(gòu)件和運動副，并按一定比例表示各運動副的相對位置。這種能夠表示構(gòu)件間相對運動關(guān)系的簡單圖形稱為機(jī)構(gòu)運動簡圖。機(jī)構(gòu)運動簡圖。運動副表示：運動副表示： a 轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副 b 移動副移動副 c 高副高副構(gòu)件的表示：構(gòu)件的表示：ab表示參與組成兩個運動副的構(gòu)件，表示參與組成兩個運動副的構(gòu)件，cd表示參與組成三個運動副的構(gòu)件。表示參與組成三個運動副的構(gòu)件。機(jī)構(gòu)運動簡圖繪制機(jī)構(gòu)運

5、動簡圖繪制 1.分析機(jī)械的結(jié)構(gòu)和動作原理，確定構(gòu)件的數(shù)目。 2.分析構(gòu)件間的相對運動，確定運動副的數(shù)目和類型。 3.選定視圖投影面及比例尺L=實際尺寸/圖上尺寸(m/mm)，順序確定轉(zhuǎn)動副和移動副導(dǎo)路的位置，根據(jù)原動件的位置及各桿長等繪出各構(gòu)件，得到機(jī)構(gòu)運動簡圖。例1-1：試?yán)L制內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運動簡圖氣缸體氣缸體1活塞活塞2進(jìn)氣閥進(jìn)氣閥3排氣閥排氣閥4連桿連桿5曲軸曲軸6凸輪凸輪7頂桿頂桿8齒輪齒輪10解：1）分析運動，確定構(gòu)件的類型和數(shù)量 2）確定運動副的類型和數(shù)目 3）選擇視圖平面 4）選取比例尺，根據(jù)機(jī)構(gòu)運動尺寸，定出各運動副間的相對位置 5）畫出各運動副和機(jī)構(gòu)符號，并表示出各構(gòu)件內(nèi)燃機(jī)的

6、機(jī)構(gòu)運動簡圖內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運動簡圖內(nèi)燃機(jī)凸輪動內(nèi)燃機(jī)凸輪動畫畫2.2.4 2.2.4 機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)具有確定運動的條件：機(jī)構(gòu)具有確定運動的條件： 1、對于四桿機(jī)構(gòu); 如果只有一個原動件1，機(jī)構(gòu)具有確定的運動。 如果有兩個原動件2，構(gòu)件破壞。 2、對于五桿機(jī)構(gòu); 如果只有一個原動件1，機(jī)構(gòu)運動不確定。 如果有兩個原動件 2，機(jī)構(gòu)具有確定的運動。 3、對于三桿構(gòu)件，沒有相對運動。根據(jù)上述實例分析，可以得出：（1）F0時，機(jī)構(gòu)蛻化成剛性桁架，構(gòu)件間不可能產(chǎn)生相對運動。（2） F0時，原動件數(shù)大于機(jī)構(gòu)自由度，機(jī)構(gòu)遭到破壞；原動件數(shù)小于機(jī)構(gòu)自由度，機(jī)構(gòu)運動不確定，只有當(dāng)原動件數(shù)等于機(jī)構(gòu)自由度

7、時機(jī)構(gòu)才具有確定的運動。機(jī)構(gòu)具有確定運動的條件：機(jī)構(gòu)具有確定運動的條件：機(jī)構(gòu)的自由度F0，且原動件數(shù)等于機(jī)構(gòu)的自由度。四桿機(jī)構(gòu)一個自由度動畫四桿機(jī)構(gòu)一個自由度動畫四桿機(jī)構(gòu)二個自由度動畫四桿機(jī)構(gòu)二個自由度動畫 五桿機(jī)構(gòu)一個自由度動畫五桿機(jī)構(gòu)一個自由度動畫例： 試判斷下圖構(gòu)件組成的系統(tǒng)，是不是機(jī)構(gòu)。 經(jīng)分析，該系統(tǒng)的自由度F=0，所以不是機(jī)構(gòu)。1、平面機(jī)構(gòu)的自由度計算、平面機(jī)構(gòu)的自由度計算機(jī)構(gòu)的自由度： 機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件相對與機(jī)架所具有的獨立運動的數(shù)目。 機(jī)構(gòu)自由度計算公式: F=3n-2PL-PH 式中：n運動構(gòu)件數(shù) PL低副數(shù) PH高副數(shù) 破碎機(jī)動畫破碎機(jī)動畫2、計算平面機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的幾個問

8、題、計算平面機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的幾個問題（1 1）復(fù)合鉸鏈）復(fù)合鉸鏈: : 兩個以上的構(gòu)件同時在一處以轉(zhuǎn)動副相聯(lián)接, 就構(gòu)成了復(fù)合鉸鏈。若m個 構(gòu)件以復(fù)合鉸鏈相聯(lián)接時， 其構(gòu)成的轉(zhuǎn)動副數(shù)應(yīng)等于 (m-1)個。 復(fù)合鉸鏈動畫復(fù)合鉸鏈動畫計算鋼板剪切機(jī)的自由度，并判定其運動是否確定。 解：由圖知 、 、 ，其中B處為復(fù)合鉸鏈，含兩個轉(zhuǎn)動副。得機(jī)構(gòu)自由度323 52 701LHFnPP 機(jī)構(gòu)中原動件只有一個，等于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)，所以機(jī)構(gòu)具有確定的相對運動。5n 7LP 0HP （2 2）局部自由度）局部自由度: : 某些構(gòu)件所產(chǎn)生的局部運動并不影響其他構(gòu)件的運動, 這種局部運動的自由度稱為局部自由度

9、。在計算機(jī)構(gòu)自由度時, 應(yīng)將機(jī)構(gòu)中的局部自由度除去不計。 右圖中的局部自由度經(jīng)上述處理后，則機(jī)構(gòu)自由度：323 22 2 1 1LHFnPP 局部自由度動畫局部自由度動畫（3 3） 虛約束虛約束: : 對機(jī)構(gòu)運動實際上不起約束作用的約束稱為虛約束。1 1）轉(zhuǎn)動副軸線重合的虛約束）轉(zhuǎn)動副軸線重合的虛約束 轉(zhuǎn)動副軸線重合的虛約束動畫轉(zhuǎn)動副軸線重合的虛約束動畫2 2）移動副導(dǎo)路平行的虛約束）移動副導(dǎo)路平行的虛約束 當(dāng)兩構(gòu)件在多處形成移動副，并且各移動副的導(dǎo)路互相平行，則其中只有一個移動副起實際的約束作用，而其余移動副均為虛約束。 多個移動副虛約束動畫多個移動副虛約束動畫多個移動副虛約束動畫多個移動副

10、虛約束動畫3 3）機(jī)構(gòu)對稱部分的虛約束）機(jī)構(gòu)對稱部分的虛約束 機(jī)構(gòu)中對傳遞運動不起獨立作用的對稱部分，會形成虛約束。如下圖所示的行星輪系，二個對稱布置的行星輪中只有一個起實際的約束作用，另一個為虛約束。機(jī)構(gòu)對稱部分的虛約束動畫機(jī)構(gòu)對稱部分的虛約束動畫4 4）軌跡重合的虛約束）軌跡重合的虛約束 機(jī)構(gòu)中聯(lián)接構(gòu)件上點的軌跡和機(jī)構(gòu)上聯(lián)接點的軌跡重合，會形成虛約束。如下圖（圖中序號1-5均指構(gòu)件）所示的平行四邊形機(jī)構(gòu)中，聯(lián)接構(gòu)件5上E點的軌跡就與機(jī)構(gòu)連桿2上E點的軌跡重合。 軌跡重合的虛約束動畫軌跡重合的虛約束動畫計算平面機(jī)構(gòu)的自由度舉例計算平面機(jī)構(gòu)的自由度舉例 計算下圖所示的篩料機(jī)構(gòu)的自由度。篩料機(jī)構(gòu)

11、動畫篩料機(jī)構(gòu)動畫解：解： （1）檢查機(jī)構(gòu)中有無上述三種注意情況： 由圖中可知，機(jī)構(gòu)中滾子自轉(zhuǎn)為局部自由度；頂桿DF與機(jī)架組成兩導(dǎo)路重合的移動副E、E， 故其中之一為虛約束；C處為復(fù)合鉸鏈。去除局部自由度和虛約束以后，應(yīng)按圖b計算自由度。 （2）計算機(jī)構(gòu)自由度 機(jī)構(gòu)中的可動構(gòu)件數(shù)為n=7, PL=9，PH=1，故該機(jī)構(gòu)的自由度為 F=3n2PLPH=372911=2 2.2 2.2 平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用 平面連桿機(jī)構(gòu)是由若干個構(gòu)件用（轉(zhuǎn)動副或移動副）聯(lián)接組成的平面機(jī)構(gòu)。 由于低副是面接觸，故傳力時壓強(qiáng)低，磨損小，壽命長；另外，低副的接觸面為平面或圓柱面，便于加工制造和

12、保證精度。 2.2.1 2.2.1 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：四個運動副都是轉(zhuǎn)動副的四桿機(jī)構(gòu)。各個構(gòu)件名稱： 機(jī)架固定不動的構(gòu)件。連架桿直接與機(jī)架相連的構(gòu)件。曲柄：能整周回轉(zhuǎn)；搖桿：不能整周回轉(zhuǎn)。 連桿不直接與機(jī)架相連的構(gòu)件。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)動畫鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)動畫鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)極位動畫鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)極位動畫1、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型：、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型：1、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu) ：兩個連架桿一為曲柄，一為搖桿。 如：縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu) 攪拌機(jī)構(gòu) 2、雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)：兩個連架桿都是曲柄。 如：插床機(jī)構(gòu) 慣性篩機(jī)構(gòu)正平行四邊形機(jī)構(gòu)正平行四邊形機(jī)構(gòu) 其應(yīng)用：車輛聯(lián)動機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)

13、反平行四邊形機(jī)構(gòu) 其應(yīng)用： 車門機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)動畫曲柄搖桿機(jī)構(gòu)動畫縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)動畫縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)動畫縫紉機(jī)動畫縫紉機(jī)動畫(3D)縫紉機(jī)跳線機(jī)構(gòu)動畫縫紉機(jī)跳線機(jī)構(gòu)動畫縫紉機(jī)刺布機(jī)構(gòu)動畫（縫紉機(jī)刺布機(jī)構(gòu)動畫（3D)攪拌機(jī)動畫攪拌機(jī)動畫雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)動畫雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)動畫雙曲柄機(jī)構(gòu)動畫雙曲柄機(jī)構(gòu)動畫慣性篩動畫慣性篩動畫升降臺動畫（升降臺動畫（3D)正平行四邊形動畫正平行四邊形動畫機(jī)車車輪動畫機(jī)車車輪動畫(3D)機(jī)車車輪聯(lián)動機(jī)構(gòu)動畫機(jī)車車輪聯(lián)動機(jī)構(gòu)動畫反平行四邊形動畫反平行四邊形動畫車門啟閉機(jī)構(gòu)動畫車門啟閉機(jī)構(gòu)動畫車門啟閉動畫車門啟閉動畫(3D)(3D)3、雙搖桿機(jī)構(gòu)、雙搖桿機(jī)構(gòu)：兩個連架桿都

14、是搖桿。 其應(yīng)用：其應(yīng)用：鶴式起重機(jī) 飛機(jī)起落架 雙搖桿機(jī)構(gòu)動畫雙搖桿機(jī)構(gòu)動畫 飛機(jī)起落架動畫飛機(jī)起落架動畫鶴式起重機(jī)動畫鶴式起重機(jī)動畫車輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)動畫車輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)動畫（3D)3D)刮雨器機(jī)構(gòu)動畫刮雨器機(jī)構(gòu)動畫2鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)形式的判別曲柄存在的條件：曲柄存在的條件：（1）曲柄為最短構(gòu)件；（2）最短桿與最長桿之和小于或等于其他兩桿之和。桿長之和條件。最短桿的兩端都是回轉(zhuǎn)副。機(jī)構(gòu)演化：取不同構(gòu)件為機(jī)架（） 取不同構(gòu)件為機(jī)架的四桿機(jī)構(gòu)演化。（1）最短桿為機(jī)架-雙曲柄機(jī)構(gòu)；（2）最短桿的鄰邊為機(jī)架-曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；（3）最短桿對邊為機(jī)架-雙搖桿機(jī)構(gòu)。llll maxmin取不同構(gòu)件為機(jī)架的四桿機(jī)構(gòu)的動取

15、不同構(gòu)件為機(jī)架的四桿機(jī)構(gòu)的動畫畫2.2.2 2.2.2 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化1曲柄滑塊機(jī)構(gòu)改變構(gòu)件的形狀及相對尺寸的演化改變構(gòu)件的形狀及相對尺寸的演化 曲柄搖桿曲柄滑塊下圖為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化。曲柄滑快機(jī)構(gòu)動畫曲柄滑快機(jī)構(gòu)動畫對心曲柄滑塊動畫對心曲柄滑塊動畫偏置曲柄滑塊動畫偏置曲柄滑塊動畫2 2、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 取不同構(gòu)件為機(jī)架，可以獲得如下機(jī)構(gòu)：取不同構(gòu)件為機(jī)架，可以獲得如下機(jī)構(gòu)： 擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)； 轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)； 曲柄搖塊機(jī)構(gòu)； 移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)； (a）轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) (b）擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) (c）牛頭刨床主體機(jī)構(gòu)）牛頭刨床主體機(jī)構(gòu)其應(yīng)用：牛頭刨床機(jī)構(gòu)

16、轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)動畫轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)動畫牛頭刨機(jī)構(gòu)動畫牛頭刨機(jī)構(gòu)動畫牛頭刨床動畫牛頭刨床動畫(3D)(3D)移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)動畫移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)動畫3搖塊機(jī)構(gòu) 在對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，若取構(gòu)件2作機(jī)架，即得到下圖所示的搖塊機(jī)構(gòu)。這種機(jī)構(gòu)廣泛用于擺缸式內(nèi)燃機(jī)和液壓驅(qū)動裝置等機(jī)械中。 翻斗車機(jī)構(gòu)動畫（翻斗車機(jī)構(gòu)動畫（3D)3D)搖塊機(jī)構(gòu)動畫搖塊機(jī)構(gòu)動畫4 4定塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu) 在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，若取構(gòu)件3作機(jī)架，即可得到如下圖所示的定塊機(jī)構(gòu)。這種機(jī)構(gòu)常用于手動抽水唧筒和抽油泵中。手搖唧筒動畫手搖唧筒動畫(3D)(3D)定快機(jī)構(gòu)動畫定快機(jī)構(gòu)動畫5 5偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu) 在平面四桿機(jī)構(gòu)中，若需曲柄很短，或要求滑塊行程較

17、小時，通常都把曲柄做成盤狀，因圓盤的幾何中心與轉(zhuǎn)動中心不重合也稱為偏心輪，即得到如下圖所示的偏心輪機(jī)構(gòu)。 偏心輪動偏心輪動畫畫 按同樣的演化方式，若將鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中兩桿長度趨于無窮大時，則兩個轉(zhuǎn)動副由兩個移動副替代，并分別取不同構(gòu)件作機(jī)架，可演化出下列機(jī)構(gòu)： 正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu) 正切機(jī)構(gòu)正切機(jī)構(gòu)正旋機(jī)構(gòu)動畫正旋機(jī)構(gòu)動畫滑塊聯(lián)軸器滑塊聯(lián)軸器 橢圓儀橢圓儀雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)動畫（雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)動畫（3D3D）橢圓規(guī)動畫橢圓規(guī)動畫雙滑塊機(jī)構(gòu)動畫（雙滑塊機(jī)構(gòu)動畫（3D)3D)2.3 2.3 四桿機(jī)構(gòu)的基本特性四桿機(jī)構(gòu)的基本特性2.3.1 2.3.1 急回特性與行程速比系數(shù)急回特性與行程速比系數(shù)（1）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：曲

18、柄搖桿機(jī)構(gòu)：極位夾角極位夾角：搖桿位于兩極限位置時曲柄兩位置所夾的銳角。急回特性急回特性:從動搖桿往復(fù)擺動的平均角速度不等，空回行程的平均速度大于正行程的平均速度。 行程速比系數(shù)行程速比系數(shù)：00212112122112180180/tttCCtCCvvK11180kk（2）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)： 有急回特性。對心的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)： 無急回特性。（3）擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)： 有急回特性。1, 0K1, 0K1,K2.3.2 2.3.2 壓力角與傳動角壓力角與傳動角 壓力角壓力角a a：從動件所受的力與力作用點的速度方向之間所夾的銳角。 傳動角傳動角 g g：壓力角的余角。 a a愈小， g g

19、愈大，對傳動愈有利。 設(shè)計時限制最小傳動角： （一般）（一般） （高速、重載）（高速、重載）5040minmingg 最小傳動角運動演示動畫最小傳動角運動演示動畫 最小傳動角最小傳動角minmin的位置的位置：（1）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：曲柄與機(jī)架共線。 1）當(dāng)主動件與機(jī)架重疊共線時(=0) 2）當(dāng)主動件與機(jī)架拉直共線時：(=180) 在上述兩個傳動角中取小值。bcadcb2)(arccos222gbcadcb2)(arccos180222 g（2）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)： 在曲柄與導(dǎo)路垂直的位置。（3）導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的壓力角曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的壓力角導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的傳動角導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的傳動角90, 0ga2.3.3 2.3.3 死點位置死點位置死點死點：機(jī)構(gòu)的傳動角為零的位置。 1.1.曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：搖桿為主動件，曲柄與連桿共線的位置。 2