機構(gòu)設(shè)計1機構(gòu)的型式綜合

1、第三章 機構(gòu)的型式綜合 第三章 機構(gòu)的型式綜合 3-1 機構(gòu)型式綜合的原則和任務(wù) 通過前面的學(xué)習(xí)，我們知道同一運動規(guī)律可以用不同的機構(gòu)來實現(xiàn)。所以，在設(shè)計中對多種可以完成同一功能機構(gòu)型式的選擇，稱為機構(gòu)的型式綜合。 型式綜合的結(jié)果直接影響到機器的使用效果、結(jié)構(gòu)的繁簡程度、效率的高低，以及成本、可靠性等方面。要作出合適的型式綜合，設(shè)計者除了應(yīng)具有豐富的生產(chǎn)實踐經(jīng)驗外，還需要熟悉各種不同類型機構(gòu)的運動特性，經(jīng)過仔細分析、比較后，才能作出正確的判斷，在進行機構(gòu)的型式綜合時，除了滿足運動規(guī)律要求外，還應(yīng)就下列因素加以比較：第三章 機構(gòu)的型式綜合 機構(gòu)型式綜合應(yīng)遵循的基本原則：1，結(jié)構(gòu)要簡單 結(jié)構(gòu)簡單可

2、以減少誤差，降低制造成本，提高可靠性。3桿4運動副7桿，10運動副 圖3-2b為精確直線機構(gòu)。而它的實際傳動誤差約為圖a近似直線機構(gòu)的2-3倍，因此有時寧可采用有一定誤差，但結(jié)構(gòu)簡單的機構(gòu)。第三章 機構(gòu)的型式綜合4224VVFF2，機構(gòu)的機械利益 在設(shè)計某些機構(gòu)時，往往要求能“省力”，即要求該機構(gòu)有較大的機械利益。機械利益的定義是，當不考慮運動副的摩擦?xí)r，輸出力與輸入力之比，即cos)sin(4 RV由曲柄連桿滑塊機構(gòu)： 在曲柄和連桿接近垂直時，很小，V4=Rsin,V2=Rsin1sin42RRVV由于很小,所以V2/V4=F4/F2很大,F4很大 對圖示曲柄連桿機構(gòu)在不計摩擦的情況下：瞬時

3、的輸入功=輸出功 F4V4=F2V2RV2F2V4F4第三章 機構(gòu)的型式綜合 由于曲柄連桿機構(gòu)在連桿接近垂直位置時,機械利益很大,所以，常作為沖床，剪板機械的基本機構(gòu)型式。 如果反過來，以滑塊為主動，則V V4 4/ /V V2 2=sin=sin，機械利益接近為0，這就是曲柄連桿機構(gòu)的“死點”位置。例：柴油機的啟動例：推磨3，機構(gòu)的效率 機構(gòu)除要具有較高的機械利益外，還應(yīng)具有較高的效率，以減少能量損失，為減少機構(gòu)的摩擦損失，可以用轉(zhuǎn)動副來代替移動副。第三章 機構(gòu)的型式綜合4，機構(gòu)的傳動角 在連桿機構(gòu)中，要得到較好的傳動效果，應(yīng)檢查其最小的傳動角40。 5機構(gòu)的傳動比特性 運動大小變換是機構(gòu)的

4、基本功能之一。傳動比的大小可能會影響到機構(gòu)的型式綜合。例如，如果傳動比較小，可采用齒輪或帶輪傳動，如果較大，可以選擇行星齒輪,蝸輪蝸桿。6外載荷特性 機構(gòu)在進行運動轉(zhuǎn)換的同時也傳遞一定大小的力，顯然其運動轉(zhuǎn)換和力傳遞的能力與機構(gòu)構(gòu)件的連接方式即運動副的形式有關(guān)。一般高副不能轉(zhuǎn)遞較大的載荷，而移動副的承載能力就要高一些，轉(zhuǎn)動副介于高副和移動副之間，易制造，運動的阻力也比較小，所以得到廣泛應(yīng)用。第三章 機構(gòu)的型式綜合風(fēng)動鉆機7，動力源的選擇 常見的動力源有電動，壓縮空氣，液壓等，要根據(jù)使用環(huán)境來選擇。8，機構(gòu)的動力特性 應(yīng)運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，振動和噪音要小。 風(fēng) 鎬問題：建筑工地和礦山為什么大多使用風(fēng)動工具

5、？第三章 機構(gòu)的型式綜合 3-2 按各類機構(gòu)的運動特性 進行機構(gòu)的型式綜合 (1)傳遞勻速轉(zhuǎn)動的機構(gòu) 這類機構(gòu)主要有齒輪機構(gòu)、摩擦輪機構(gòu)和撓性體傳動機構(gòu)，以及由這些機構(gòu)組合成的定軸輪系和行星輪系。 (2)傳遞非勻速轉(zhuǎn)動的機構(gòu) 這類機構(gòu)主要有雙曲柄機構(gòu)、反平行四邊形機構(gòu)、橢圓齒輪機構(gòu)、轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu)、單萬向聯(lián)袖器等。雙曲柄機構(gòu)反平行四邊形機構(gòu)非圓齒輪機構(gòu)轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu)第三章 機構(gòu)的型式綜合 (3)往復(fù)運動機構(gòu) 這類機構(gòu)包括往復(fù)擺動和往復(fù)移動兩種。前者有曲柄搖桿機構(gòu)、雙搖桿機構(gòu)；后者有移動從動件凸輪機構(gòu)、曲柄滑塊機構(gòu)、齒輪齒條機構(gòu)、移動電磁鐵等。第三章 機構(gòu)的型式綜合(4)間歇運動機構(gòu) 這類機構(gòu)有凸輪

6、機構(gòu)、槽輪機構(gòu)、棘輪機構(gòu)、不完全齒輪機構(gòu)等。槽輪動畫棘輪機構(gòu)第三章 機構(gòu)的型式綜合 (5)實現(xiàn)預(yù)期運動軌跡的機構(gòu) 這類機構(gòu)包括近似直線機構(gòu)，各種仿圖儀(矩形、三角形、正多邊形、橢圓儀等)及運用連桿曲線完成各種預(yù)定軌跡的多桿機構(gòu)。軌跡機構(gòu)(6)其它特殊運動要求的機構(gòu) 如換向機構(gòu)、超越機構(gòu)、自動停車機構(gòu)、過載保護機構(gòu)、增力機構(gòu)等等。第三章 機構(gòu)的型式綜合3-3 按動作功能分解與組合原理 進行機構(gòu)的型式綜合 一，機構(gòu)動作功能分解與組合原理 按功能分解的原理，任何功能都可以按功能的總體要求進行分解，將復(fù)雜的總功能分解成為一些分功能，從機構(gòu)設(shè)計的角度，對每一個分功能，找出相應(yīng)的機構(gòu)來完成，而這些分功能的

7、有機組合，便可以完成機構(gòu)的總功能。例如：課程設(shè)計的齒輪減速器設(shè)計 對總減速比的設(shè)計要求，可以采用齒輪，帶輪，蝸輪等多種傳動機構(gòu)的組合來實現(xiàn)。第三章 機構(gòu)的型式綜合 對機構(gòu)設(shè)計來說，每一個分功能都可以找到多個可能的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)，這樣，就組成所謂的“功能技術(shù)矩陣”。 用這種方法，可以拓展思路，尋找各種可能的解決方案組合。 功能-技術(shù)矩陣第三章 機構(gòu)的型式綜合方案總數(shù)第三章 機構(gòu)的型式綜合第三章 機構(gòu)的型式綜合 (1)機構(gòu)系統(tǒng)的運動特性 用“功能一技術(shù)矩陣”中的各項元素來表示完成各分功能-機構(gòu)的運動特性如傳動角、效率、機械利益等等。(2)機構(gòu)系統(tǒng)的經(jīng)濟技術(shù)水平 用“功能技術(shù)矩陣”中的各項元素來表示各分

8、功能機構(gòu)的結(jié)構(gòu)繁簡、加工難易、機械結(jié)構(gòu)尺寸、經(jīng)濟性能等指標，這樣就把“功能一技術(shù)矩陣”變換成經(jīng)濟技術(shù)特性系數(shù)矩陣，用以評價機構(gòu)系統(tǒng)方案的經(jīng)濟技術(shù)水平。 (3)各分功能在總體功能中的地位 用“功能一技術(shù)矩陣”中的各項元素表示各分功能在總體功能中所占地位的權(quán)重系數(shù)，即把各分功能的上述運動特性系數(shù)、經(jīng)濟技術(shù)系數(shù)等各乘上權(quán)重系數(shù)，作為綜合值的單項指標來考察，以便更合理地組成完成總體功能的機構(gòu)系統(tǒng)方案。對可能方案的選擇和評價，可以從以下幾個方面來進行第三章 機構(gòu)的型式綜合二、基本運動和機構(gòu)的基本功能 在功能分解過程中，為了更好地表達各種基本功能，可以用下面的圖形符號來進行功能的分解與表示。第三章 機構(gòu)的

9、型式綜合 以設(shè)計一鍛壓裝置為例，說明方案形成過程： 根據(jù)使用要求，該機器的動力源采用電動機，它要求當鍛壓部件(沖頭)作上下運動時，能鍛出較高精度的毛坯。根據(jù)這個總體功能，就要求具有將旋轉(zhuǎn)運動變換成平面移動的分功能。為產(chǎn)生一個較大的壓力，就要求具有將驅(qū)動力放大的增力分功能，即所謂增力功能，從機構(gòu)的功能變換來看，如不考慮各運動副的摩擦，則每瞬時的輸入功應(yīng)等于輸出功。因此要求輸入力F1小于輸出力F2時，則應(yīng)使輸入速度大于輸出速度，也就是機構(gòu)具有運動變換(縮小)的功能、由于沖頭作上下運動，故還應(yīng)有一運動方向變換的分功能。第三章 機構(gòu)的型式綜合三種運動可能的機構(gòu)形式第三章 機構(gòu)的型式綜合 三個基本功能的

10、不同組合形式，可得到6個組合。 液壓機床第三章 機構(gòu)的型式綜合3-4 按機構(gòu)組成原理進行機構(gòu)的型式綜合 把一定數(shù)量的構(gòu)件和運動副進行排列搭配，組成完整的機構(gòu)類型的過程，就是機構(gòu)的型式綜合，或稱為數(shù)綜合。一、單自由度平面機構(gòu)中構(gòu)件數(shù)與運動副數(shù)的配置 3N-2P1 （1）機架的約束解除后, 3N-2P4 （2） 閉式運動鏈是一個封閉的幾何圖形，即封閉環(huán)路，可用“圖論”中的歐拉(Eulef)定理來分析運動鏈的結(jié)構(gòu)組成。歐拉定理指出，在L個簡單環(huán)路中有v個頂，E條邊組成一個多邊形網(wǎng)絡(luò)，如圖所示，則得 V-E+L1 （3）這里的數(shù)數(shù)是指構(gòu)件和運動副的數(shù)量第三章 機構(gòu)的型式綜合 對于任意的多邊形網(wǎng)絡(luò),可以

11、看成是在一個基本網(wǎng)絡(luò)多邊形的基礎(chǔ)上,擴展而成的。 例如對圖中的四邊形進行擴展： 這一變化使圖中增加了v3個頂，E4條邊，L1個閉環(huán)所以，歐拉公式對任意的封閉多邊形網(wǎng)絡(luò)都成立。 對討論的運動鏈，如用歐拉定理來研究，則可用環(huán)路中的頂表示運動鏈中的構(gòu)件，用環(huán)路中的邊表示運動鏈中的運動副。于是，如用構(gòu)件數(shù)N、運動副數(shù)P和閉鏈數(shù)L分別代替公式中的頂數(shù)V、邊數(shù)E和閉環(huán)數(shù)L，則公式可寫成： LP-N+l （4）第三章 機構(gòu)的型式綜合324PN對單自由度平面機構(gòu)：3N-2P=4 公式的含義：在給定平面機構(gòu)的參數(shù)N，P，L三個參數(shù)中的一個后，可以求出另外兩個。例；給定N=4，由34-4=2P，P=4；帶入P-3

12、L=1，得 L=113L-P 42P-3N 13L-P 13 3132411 ，應(yīng)滿足：閉環(huán)數(shù)，以及構(gòu)成的，運動副數(shù)機構(gòu)來說，其構(gòu)件數(shù)所以：對平面單自由度或即：代入上式：LPNPLPPPNPL(1)(2)第三章 機構(gòu)的型式綜合同理：若：N=5，則35-4=2P，P=11/2 若：N=6，則36-4=2P P=7， P-3L=1， L=2二、運動副在構(gòu)件上的配置方法 兩個構(gòu)件的一對接觸面組成一個運動副，所以一個運動副有兩個元素(一對接觸表面)，它們分別在兩個構(gòu)件上。 如果設(shè)運動鏈中一個構(gòu)件上有兩個運動副元素的構(gòu)件數(shù)為n2個，則共有2n2個運動副元素，那么一個構(gòu)件上有三個運動副元素的構(gòu)件數(shù)為n3，

13、則共有3n3個運動副元素，依此類推，該運動鏈的構(gòu)件總數(shù)為：（1） 因為不同構(gòu)件上的每兩個運動副元素構(gòu)成一個運動副，所以上述運動副元素的總數(shù)可構(gòu)成的運動副數(shù)為P個，即或（2）由3N-2P=4；（1）式乘以3，減去（2）式得：n2=4+n4+2n5+3n6+。+（n-3）nn所以：在平面機構(gòu)中，運動副在構(gòu)件上的配置應(yīng)滿足： n2=4+n4+2n5+3n6+。+（n-3）nn （3）(1) .2432Nnnnnnniin第三章 機構(gòu)的型式綜合12NL2L2N 422N-2L-3N 1 122 1N-PL 1 42P-3N或：得：）代入（），由（）（）（由：NLP下面：討論在一個構(gòu)件上，最多可以設(shè)置多

14、少個運動副： 設(shè)Jm為一個構(gòu)件上運動副元素的數(shù)目，則與該構(gòu)件有關(guān)的獨立環(huán)數(shù)目至少為Jm-1，如圖3-14所示。設(shè)這個閉鏈的環(huán)路數(shù)為L：2112N 1JLmNJJmm得：代入：意義：一個構(gòu)件上運動副元素最多等于運動鏈構(gòu)件數(shù)的一半。第三章 機構(gòu)的型式綜合例1:N=4，按上面的公式，得n2=4，只有一個方案。例2：N=6 （A） n2=4，n3=2 n4以上為零。（B） n2=5，n4=1 其他為零但按照JmN/2，方案B無效 在平面機構(gòu)中，運動副在構(gòu)件上的配置應(yīng)滿足： n2=4+n4+2n5+3n6+。+（n-3）nn （2）(1) .2432NnnnnnniinJm N/2（3）第三章 機構(gòu)的型

15、式綜合三，構(gòu)件的連接方法 在運動副的配置方法確定以后，怎樣把方案表達出來，以便尋找各種可能的變型方案，通常采用縮圖來對方案的組成進行抽象的表達。 在縮圖中，每個頂代表一個運動副數(shù)3的構(gòu)件，而連接頂之間的邊，則代表由具有兩個運動副的構(gòu)件組成。例2：N=6 n2=4，n3=2 n4以上為零。 由：3N-2P=4，和L=P-N+1；得出 P=7，L=2頂邊第三章 機構(gòu)的型式綜合頂邊n2=4，n3=2P=7，L=2N6的連接方法第三章 機構(gòu)的型式綜合第三章 機構(gòu)的型式綜合當N=8，可算出：3N-2P=4， P=10；L=P-N+1，L=3，n2=4，n3=4n2=5，n3=2，n4=1編號方法：0代表

16、頂之間直接相連，1：代表頂之間用一個雙副桿連接；2：代表頂之間用二個雙副桿連接。第三章 機構(gòu)的型式綜合四，基本結(jié)構(gòu)形式的變換1，平面連桿機構(gòu)替代平面凸輪機構(gòu)的條件 組成凸輪副的兩元素為圓、直線或點。在這種情況下，連桿機構(gòu)的運動特性與被替代的凸輪機構(gòu)完全相同。（1）組成元素為兩個圓第三章 機構(gòu)的型式綜合(2)，組成元素一個為圓，另一個為點第三章 機構(gòu)的型式綜合(3),組成高副的兩元素一個為圓,一個為直線2,平面連桿機構(gòu)替代一般平面凸輪機構(gòu)的瞬時性 對一般平面凸輪機構(gòu)中,組成高副的元素不是上述情況,而是變曲率的曲線,則該凸輪機構(gòu)只能由其相當?shù)倪B桿機構(gòu)瞬時替代,方法與上相同。第三章 機構(gòu)的型式綜合一

17、般變曲率凸輪高副的瞬時替代齒輪機構(gòu)的瞬時替代 注意：在齒輪機構(gòu)變?yōu)樗臈U機構(gòu)時，需要增加構(gòu)件4。反過來，如果由四桿機構(gòu)變?yōu)辇X輪機構(gòu)，則要去掉一個雙副桿。第三章 機構(gòu)的型式綜合例：由瓦特鏈變化為齒輪機構(gòu) 選構(gòu)件1作機架，將構(gòu)件1，2，3，4組成的四桿機構(gòu)演化為齒輪機構(gòu)，其余不變。 1，在演化中，去掉雙副桿3, 分析結(jié)構(gòu)構(gòu)成：2，如果去掉構(gòu)件2，機構(gòu)簡圖又該如何？3第三章 機構(gòu)的型式綜合例：斯蒂芬遜鏈的低副高代 選構(gòu)件3作機架，將構(gòu)件3，4，5，6組成的四桿機構(gòu)演化為齒輪機構(gòu)。 去掉構(gòu)件4再將虛線與構(gòu)件1，2組成的四桿機構(gòu)演化為齒輪機構(gòu)。第三章 機構(gòu)的型式綜合3，將轉(zhuǎn)動副變化為移動副將選定構(gòu)件演化為

18、滑塊,并與機架形成滑動副。1為機架，4為滑塊1為機架，6為滑塊3為機架，2為滑塊6為機架，5為滑塊第三章 機構(gòu)的型式綜合一，基本思想：一，基本思想： 是基于機構(gòu)組成分析的理論，運用是基于機構(gòu)組成分析的理論，運用“還原法還原法”，將一個已有的機構(gòu)，將一個已有的機構(gòu)，還原和抽象為一般化的運動鏈，按該機構(gòu)本身的約束條件，對運動鏈進還原和抽象為一般化的運動鏈，按該機構(gòu)本身的約束條件，對運動鏈進行演變，產(chǎn)生新的機構(gòu)。行演變，產(chǎn)生新的機構(gòu)。二，一般化原則二，一般化原則 所謂一般化，是將一個裝置的示意圖或機構(gòu)簡圖抽象為運動鏈圖，所謂一般化，是將一個裝置的示意圖或機構(gòu)簡圖抽象為運動鏈圖，其原則是：其原則是：1

19、,1,將非連桿形狀的構(gòu)件轉(zhuǎn)化為連桿將非連桿形狀的構(gòu)件轉(zhuǎn)化為連桿; ;2,2,將移動副、高副轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)動副將移動副、高副轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)動副; ;3,3,將機架的約束解除將機架的約束解除, ,使機構(gòu)成為運動鏈使機構(gòu)成為運動鏈; ;4,4,運動鏈的自由度不變運動鏈的自由度不變. .3.5 平面連桿機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計-再生運動鏈法第三章 機構(gòu)的型式綜合三三, ,下面下面, ,以鉸鏈夾緊機構(gòu)為例，說明具體的過程以鉸鏈夾緊機構(gòu)為例，說明具體的過程123456工件1,1,對本例對本例, ,機構(gòu)運動鏈再生的約束條件機構(gòu)運動鏈再生的約束條件: :(1)(1)構(gòu)件總數(shù)構(gòu)件總數(shù)N N和運動副總數(shù)和運動副總數(shù)P P均保持不變均保持

20、不變; ;(2)(2)機構(gòu)由液壓件驅(qū)動機構(gòu)由液壓件驅(qū)動( (即在機構(gòu)中即在機構(gòu)中, ,應(yīng)包含液壓缸和活塞應(yīng)包含液壓缸和活塞););(3)(3)液壓缸應(yīng)與機架鉸接或本身作機架液壓缸應(yīng)與機架鉸接或本身作機架; ;(4)(4)活塞桿一端與液壓缸形成移動副活塞桿一端與液壓缸形成移動副, ,另一端不能與固定桿鉸接另一端不能與固定桿鉸接; ;(5)(5)用一個雙副桿作執(zhí)行件用一個雙副桿作執(zhí)行件, ,它不能與活塞桿鉸接它不能與活塞桿鉸接, ,但應(yīng)與固定桿鉸接但應(yīng)與固定桿鉸接; ;第三章 機構(gòu)的型式綜合1234562,2,一般化運動鏈一般化運動鏈所謂一般化運動鏈所謂一般化運動鏈, ,就是對機構(gòu)簡圖進行一般化抽

21、象就是對機構(gòu)簡圖進行一般化抽象, ,還原成為原始運動鏈。還原成為原始運動鏈。123456工件112123456123456第三章 機構(gòu)的型式綜合3,3,再生運動鏈再生運動鏈根據(jù)本例的約束條件根據(jù)本例的約束條件, ,再生運動鏈的步驟為再生運動鏈的步驟為: :（1 1）選定一個桿件作為固定桿）選定一個桿件作為固定桿( (機架機架) )。（2 2）選固定桿的一端與液壓缸鉸接，或?qū)⒁簤焊妆旧碜鳈C架。）選固定桿的一端與液壓缸鉸接，或?qū)⒁簤焊妆旧碜鳈C架。（3 3）選一個雙副桿作執(zhí)行件，與機架相連。）選一個雙副桿作執(zhí)行件，與機架相連。G-固定桿；固定桿；E-執(zhí)行件；執(zhí)行件；C-活塞桿；活塞桿；P-液壓缸與活

22、塞的運動副液壓缸與活塞的運動副123456GEPC23241234165第三章 機構(gòu)的型式綜合123456GEPC356142123456GEPC341265第三章 機構(gòu)的型式綜合123456GEPC35614223456123456 GEPC614235第三章 機構(gòu)的型式綜合123456 GEPC612435作業(yè)作業(yè): :按上述條件按上述條件, ,用瓦特鏈畫出創(chuàng)新的用瓦特鏈畫出創(chuàng)新的機構(gòu)簡圖。機構(gòu)簡圖。 要求：對每種方案要畫出瓦特鏈，要求：對每種方案要畫出瓦特鏈，及選擇的構(gòu)件用途并編號，運動鏈圖的及選擇的構(gòu)件用途并編號，運動鏈圖的編號要與機構(gòu)簡圖的編號一致。編號要與機構(gòu)簡圖的編號一致。123

23、456第三章 機構(gòu)的型式綜合例例1 1，將圖示機構(gòu)還原為運動鏈。，將圖示機構(gòu)還原為運動鏈。R1+R212345534216 滾子中心與地面的距離不滾子中心與地面的距離不變，可以轉(zhuǎn)化為移動副，再由變，可以轉(zhuǎn)化為移動副，再由移動副轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)動副。移動副轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)動副。 第三章 機構(gòu)的型式綜合例例2 2，將簡擺式破碎機還原為運動鏈。，將簡擺式破碎機還原為運動鏈。123456123456123654第三章 機構(gòu)的型式綜合例例3,3,用瓦特鏈導(dǎo)出凸輪用瓦特鏈導(dǎo)出凸輪齒輪齒輪齒輪機構(gòu)齒輪機構(gòu)( (凸輪主動凸輪主動),),實現(xiàn)齒輪在一定實現(xiàn)齒輪在一定的角度內(nèi)正反轉(zhuǎn)。的角度內(nèi)正反轉(zhuǎn)。156234選構(gòu)件選構(gòu)件1 1

24、作機架，由作機架，由構(gòu)件構(gòu)件1 1，4 4，5 5，6 6組組成齒輪副。成齒輪副。164去掉構(gòu)件5選構(gòu)件選構(gòu)件2 2作凸輪，與作凸輪，與構(gòu)件構(gòu)件4 4形成高副，去形成高副，去掉構(gòu)件掉構(gòu)件3 3。2 在前面設(shè)計的基礎(chǔ)上，將齒輪在前面設(shè)計的基礎(chǔ)上，將齒輪6 6變化為齒條，實現(xiàn)齒條的往復(fù)移動。變化為齒條，實現(xiàn)齒條的往復(fù)移動。16421642第三章 機構(gòu)的型式綜合機構(gòu)自由度與機構(gòu)功能的討論機構(gòu)自由度與機構(gòu)功能的討論 （1 1）對一般的機構(gòu)）對一般的機構(gòu), ,當自由度當自由度F=1F=1時時, ,機構(gòu)的主動件為機構(gòu)的主動件為1 1個個, ,機構(gòu)具有機構(gòu)具有確定的運動。確定的運動。 （2 2）對支撐機構(gòu)，由于在支撐時，機構(gòu)不）對支撐機構(gòu)，由于在支撐時，機構(gòu)不能運動，所以，能運動，所以，F(xiàn)=0F=0；但如果在支撐過程中，；但如果在支撐過程中，需要對支撐機構(gòu)進行調(diào)節(jié)，則需要對支撐機構(gòu)進行調(diào)節(jié)，則F=1F=1。支撐面F=3N-2P=32-23=0123452134523451 如果選構(gòu)件如果選構(gòu)件1 1作作機架，則機構(gòu)為：機架，則機構(gòu)為：第三章 機構(gòu)的型式綜合例例1 1：以前面的：以前面的5 5桿運動鏈為基礎(chǔ)