XK713數(shù)控立式升降臺銑床自動換刀裝置

1、本科畢業(yè)論文本科畢業(yè)論文( (設(shè)計設(shè)計) ) 論文題目：光機電一體化在數(shù)控機床中的應(yīng)用 學(xué)生姓名： 學(xué) 號： 專 業(yè)： 光機電一體化工程 班 級： 指導(dǎo)教師： 完成日期： 2011 年 3 月 21 日 目目 錄錄 摘 要 I Abstract II 第一章 緒論.1 1.1數(shù)控機床知識.1 1.2數(shù)控銑床的分類.2 1.2.1立式數(shù)控銑床.2 1.2.2臥式數(shù)控銑床.2 1.2.3立、臥式兩用數(shù)控銑床.3 1.3數(shù)控銑床的結(jié)構(gòu)特征.3 1.3.1數(shù)控銑床的主軸特征.3 1.3.2控制機床運動的坐標特征.4 1.4數(shù)控銑床的主要功能及加工對象.4 1.4.1數(shù)控銑床的功能.4 1.4.2自動換

2、刀裝置（ATC）及其形式.4 1.4.3自動換刀裝置應(yīng)當滿足的基本要求.7 第二章 總體方案的確定.7 2.1XK713 立式數(shù)控床身銑床及其主要參數(shù).7 2.1.1其主要結(jié)構(gòu)特點.8 2.1.2其主要規(guī)格及技術(shù)參數(shù).9 2.2初定其自動換刀裝置的設(shè)計參數(shù).10 2.3確定其自動換刀裝置的形式.11 第三章 刀庫的設(shè)計形式.12 3.1確定刀庫容量.12 3.2確定刀庫形式.13 3.3刀庫結(jié)構(gòu)設(shè)計.13 3.4初估刀庫驅(qū)動轉(zhuǎn)矩及選定電機.15 3.5刀庫轉(zhuǎn)位機構(gòu)的設(shè)計.16 3.6確定刀具的選擇方式.16 第四章 刀具交換裝置的設(shè)計形式.18 4.1確定換刀機械手形式.18 4.2換刀機械手

3、的工作原理.21 4.3機械手的自動換刀過程的動作順序.21 4.4機械手回轉(zhuǎn)軸 4 上的齒輪齒條設(shè)計.23 4.5自動換刀裝置的相關(guān)技術(shù)要求.24 4.5.1主軸準停裝置.24 4.5.2換刀機械手的安裝與調(diào)試.24 4.6自動換刀程序的編制.25 第五章 自動換刀裝置的控制原理.27 5.1自動換刀裝置的液壓系統(tǒng)原理圖.27 5.2自動換刀裝置換刀動作的順序控制過程.28 致 謝.29 參考文獻.31 摘摘 要要 本論文介紹的是 XK713 立式數(shù)控床身銑床自動換刀裝置（刀庫式）的設(shè)計形式.刀 庫式的自動換刀裝置是由刀庫和刀具交換裝置（換刀機械手）組成。它是多工序數(shù)控 機床上應(yīng)用最廣泛的換

4、刀裝置，其整過換刀過程比較復(fù)雜。首先把加工過程中需要使 用的全部刀具安裝在標準的刀柄上，在機床外進行尺寸預(yù)調(diào)后，按一定的方式裝入刀 庫。換刀時，先在刀庫中進行選刀，由機械手從刀庫和主軸上取出刀具，然后交換位 置，把新刀插入主軸，舊刀放回刀庫。存放刀具的刀庫具有較大的容量，其容量為六 把刀具,采用盤形結(jié)構(gòu),安裝在機床的左側(cè)立柱上。 刀具按預(yù)定工序的先后順序插入刀庫的刀座中，使用時按順序轉(zhuǎn)到取刀位置。用 過的刀具放回原來的刀座內(nèi)，也可以按加工順序放入下一個刀座內(nèi)。該法不需要刀具 識別裝置，驅(qū)動控制也比較簡單，工作可靠。但刀庫中每一把刀具在不同工序中不能 重復(fù)使用，為了滿足加工需要只有增加刀具的數(shù)量

5、和刀庫的容量，這就降低了刀具和 刀庫的利用率。此外，裝刀時必須十分謹慎，如果刀具不按順序裝在刀庫中，將會產(chǎn) 生嚴重的后果。順序選刀是在加工之前，將加工零件所需刀具按照工藝要求依次插入 刀庫的刀套中，順序不能有差錯。加工時按順序調(diào)刀。適合加工批量較大、工件品種 數(shù)量較少的中、小型自動換刀裝置?？芍獢?shù)控銑床用 4 把刀就可完成大多數(shù)的銑削加 工。所以這個容量為 6 把刀的刀庫，幾乎不存在加工過程中需要重復(fù)利用刀具的情況， 所以刀具的選擇方式確定為順序選擇刀具。 兩手互相垂直的回轉(zhuǎn)式單臂雙手機械手的優(yōu)點是換刀動作可靠，換好時間短，缺 點是刀柄精度要求高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，聯(lián)機調(diào)整的相關(guān)精度要求高，機械手離加

6、工區(qū)較近。 一般來說，這種機械手用于刀庫刀座軸線與機床主軸軸線垂直，刀庫為徑向存取刀具 形式的自動換刀裝置，因此，在 XK713 立式數(shù)控床身銑床的自動換刀裝置中可采用這 種機械手形式。 關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞：數(shù)控銑床；自動換刀裝置；刀庫；換刀機械手 ABSTRACT This thesis introduction is the design that the XK713 number controls the sign type working panel bed miller to change the knife device(the knife database type) automati

7、cally.The knife database type automatically change the knife device is have by the knife database and the knife to exchange device(change the knife the machine hand) to constitute.It is many work ordinal numbers to control the top of the tool machine to apply to change the knife device most extensiv

8、ely, it is whole to lead to change the knife process more complicated.First process process in need to be use of all knifes have to install on the haft of the standard, pressing certain way to pack into the knife database after the tool machine carry on size to prepare to adjust outside.Be in the kn

9、ife database carry on choosing knife first while change the knife, is taken out knife to have from the knife database and the principal axis by the machine hand, then exchange position, insert the new knife into the principal axis, the old knife puts back a knife database.The knife database that dep

10、osits knife to have has bigger capacity, its capacity has for six knifes, adopting the dish form structure, the left side that installs in the tool machine signs pillar up. The knife has to press to schedule to the work preface insert the knife of the knife database order of sequence, usage turn to

11、take knife position in order.The knife for using puts back the original knife inside, can also press to process sequence to put into the next knife.That method doesnt need the knife to identify device, driving a control also more simple, work credibility.But the knife database in each knife have in

12、the different work preface and cant repeat an usage, for satisfying to process to need to only increase the capacity of the quantity and the knife database that the knife have, this utilization that lowers knife to have with the knife database.Have to be very careful while packing knife in addition,

13、 if the knife doesnt in order have to pack in the knife database, will produce serious result.Sequences choosing knife is before process, will process the knife that spare parts need to have to request to be one by one in order in the knife set of insert the knife database according to the craft, th

14、e sequence cant have mistake.Process adjust knife in order.Suit to process a batch quantity to compare greatly,the work piece the species quantity less of medium,small scaled the auto change the knife device.Can know the number controls miller to use 4 make the knife complete most milling and can pa

15、re to process.So this capacity is 6 knife databases of knifes, almost the nonentity process to need to make use of the circumstance that the knife have again in the process, so the knife have of the choice method assurance for in proper order choice the knife have. Two hands are mutual perpendicular

16、 of the advantage of the turn-over type single arm hands machine hand change the knife action credibility, changing good time short, the weakness is the haft accuracy to have high request, structure complications, the linking machine adjust of the related accuracy have high request, the machine hand

17、 leaves to process area nearer.Generally speaking, this kind of machine hand useds for the knife database knife the stalk line and the tool machine principal axis stalk line perpendicular, the knife database has a form to change the knife device automatically toward the access knife for the path, th

18、erefore can adopt this kind of machine hand form in the XK713 number control the sign bed type miller the auto change the knife the device. KEYWORDS: numerical control milling machines ；Automatic tool changer ；Tool storage ；tool changing-manipulator XK713XK713 數(shù)控立式升降臺銑床自動換刀裝置數(shù)控立式升降臺銑床自動換刀裝置 第一章 緒論 1

19、.1數(shù)控機床知識 數(shù)字控制機床是用數(shù)字代碼形式的信息(程序指令)，控制刀具按給定的工 作程序、運動速度和軌跡進行自動加工的機床，簡稱數(shù)控機床。 數(shù)控機床具有廣泛的適應(yīng)性，加工對象改變時只需要改變輸入的程序指令； 加工性能比一般自動機床高，可以精確加工復(fù)雜型面，因而適合于加工中小批 量、改型頻繁、精度要求高、形狀又較復(fù)雜的工件，并能獲得良好的經(jīng)濟效果。 隨著數(shù)控技術(shù)的發(fā)展，采用數(shù)控系統(tǒng)的機床品種日益增多，有車床、銑床、 鏜床、鉆床、磨床、齒輪加工機床和電火花加工機床等。此外還有能自動換刀、 一次裝卡進行多工序加工的加工中心、車削中心等。 數(shù)控機床主要由數(shù)控裝置、伺服機構(gòu)和機床主體組成。輸入數(shù)控裝

20、置的程 序指令記錄在信息載體上，由程序讀入裝置接收，或由數(shù)控裝置的鍵盤直接手 動輸入。 隨著微電子技術(shù)、計算機技術(shù)和軟件技術(shù)的迅速發(fā)展，數(shù)控機床的控制系 統(tǒng)日益趨向于小型化和多功能化，具備完善的自診斷功能；可靠性也大大提高； 數(shù)控系統(tǒng)本身將普遍實現(xiàn)自動編程。 未來數(shù)控機床的類型將更加多樣化，多工序集中加工的數(shù)控機床品種越來 越多；激光加工等技術(shù)將應(yīng)用在切削加工機床上，從而擴大多工序集中的工藝 范圍；數(shù)控機床的自動化程度更加提高，并具有多種監(jiān)控功能，從而形成一個 柔性制造單元，更加便于納入高度自動化的柔性制造系統(tǒng)中。 1.2數(shù)控銑床的分類 1.2.1立式數(shù)控銑床 立式數(shù)控銑床是數(shù)控銑床中數(shù)量最多

21、的一種，應(yīng)用范圍也最為廣泛。小型 數(shù)控銑床一般都采用工作臺移動、升降、及主軸不動方式，與普通立式升降臺 銑床相似；中型立式數(shù)控銑床一般采用縱向和橫向工作臺移動方式，且主軸沿 垂直溜板上下運動；大型數(shù)控立式銑床，因要考慮到擴大行程，縮小占地面積 及剛性等技術(shù)問題，往往采用龍門架移動式，其主軸可以在龍門架的橫向與垂 直溜板上運動，而龍門架則沿床身作縱向運動。 從機床數(shù)控系統(tǒng)控制的坐標數(shù)量來看，目前 3 坐標立式數(shù)控銑床仍占大多 數(shù)。一般可進行 3 坐標聯(lián)動加工，但也有部分機床只能進行 3 坐標中的任意二 個坐標聯(lián)動加工。此外，還有機床主軸可以繞 X、Y、Z 坐標軸中其中一個或兩 個軸作數(shù)控擺角運動

22、的 4 坐標和 5 坐標立式數(shù)控銑床。一般來說，機床控制的 坐標軸越多，特別是要求聯(lián)動的坐標軸越多，機床的功能、加工范圍及可選擇 的加工對象也越多。但隨之而來的是機床的結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，對數(shù)控系統(tǒng)的要求更 高，編程的難度更大，設(shè)備的價格也更高。 立式數(shù)控銑床可以附加數(shù)控轉(zhuǎn)盤，采用自動交換臺，增加靠模裝置等來擴 大立式數(shù)控銑床的功能，加工范圍和加工對象，進一步提高生產(chǎn)效率。 1.2.2臥式數(shù)控銑床 與通用臥式銑床相同，其主軸級平行于水平面。為了擴大加工范圍和擴大 功能，臥式數(shù)控銑床通常采用增加數(shù)控轉(zhuǎn)盤或萬能數(shù)控轉(zhuǎn)盤來實現(xiàn) 4、5 坐標 加工，這樣，不但工件側(cè)面上的連續(xù)回轉(zhuǎn)輪廓可以加工出來，而且可以實現(xiàn)

23、在 一次安裝中，通過轉(zhuǎn)盤改變工位，進行“四面加工” 。可以省去許多專用夾具 或?qū)Ｓ媒嵌瘸尚豌姷?。對箱體類零件或需要在一次安裝中改變工位的工件來說， 選擇帶數(shù)控轉(zhuǎn)盤的臥式銑床進行加工是非常合適的。 1.2.3立、臥式兩用數(shù)控銑床 這類銑床目前正在逐漸增多，它的主軸方向可以更換，能達到在一臺機床 上既可以進行立式加工，又可以進行臥式加工，其使用范圍更廣，功能更全， 選擇加工的對象和余地更大，給用戶帶來了很多方便，特別是當生產(chǎn)批量小， 品種較多，又需要立臥兩種方式加工時，用戶只需買一臺這樣的機床就行了。 立、臥兩用數(shù)控銑床的主軸方向的更換有手動與自動兩種，采用數(shù)控萬能 主軸頭的立、臥兩用數(shù)控銑床，其

24、主軸頭可以任意轉(zhuǎn)換方向，可以加工出與水 平面呈各種不同角度的工件表面。當立、臥兩用數(shù)控銑床增加數(shù)控轉(zhuǎn)盤后，就 可以實現(xiàn)對工件的“五面加工” 。即出除了工件與轉(zhuǎn)盤貼合的定位面外，其它 表面都可以在一次安裝中進行加工。因此，其加工性能非常優(yōu)越。 1.3數(shù)控銑床的結(jié)構(gòu)特征 1.3.1數(shù)控銑床的主軸特征 數(shù)控銑床的主軸開啟與停止，主軸正反轉(zhuǎn)與主軸變速等都可以按輸入介質(zhì) 上編入的程序自動執(zhí)行。不同的機床其變速功能與范圍也不同。有的采用變頻 機組，固定幾種轉(zhuǎn)速，可自選一種編入程序，但不能在運轉(zhuǎn)時改變。有的采用 變頻器調(diào)整，將轉(zhuǎn)速分為幾檔，編程時可任選一檔，在運轉(zhuǎn)中可通過控制面板 上的旋鈕，在本檔范圍內(nèi)自由

25、調(diào)節(jié)；有的則不分檔,編程時可在整個范圍內(nèi)無 級調(diào)速。但是在實際操作中，調(diào)速不能有大起大落的突變，只能在允許的范圍 內(nèi)調(diào)高或調(diào)低，只能在允許的范圍內(nèi)一般都設(shè)有自動拉、退刀裝置，能在數(shù)秒 內(nèi)完成裝刀與卸刀，換刀比較方便。此外，多坐標數(shù)控銑床的主軸可以繞 X、Y 或 Z 軸作數(shù)控擺動，擴大了主軸自身的運動范圍，但是主軸結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜。 1.3.2控制機床運動的坐標特征 為了要把工件上各種復(fù)雜的形狀輪廓連續(xù)加工出來，必須控制刀具沿平面 上設(shè)定的直線、圓弧或空間直線、圓弧軌跡運動，因此，要求數(shù)控銑床的伺服 拖動系統(tǒng)能在多坐標方向同時協(xié)調(diào)動作，并保持預(yù)定的相互關(guān)系，這就要求機 床應(yīng)能實現(xiàn)多坐標聯(lián)動。數(shù)控銑床

26、要控制的坐標數(shù)最少是 3 坐標中任意兩坐標 聯(lián)動。要實現(xiàn)連續(xù)加工直線變斜角工件，應(yīng)實現(xiàn)四坐標聯(lián)動。若要加工曲線變 斜角工件，是要求實現(xiàn)五坐標聯(lián)動。因此，數(shù)控銑床所配置的數(shù)控系統(tǒng)檔次， 一般都比其它數(shù)控機床相應(yīng)更高一些。 1.4數(shù)控銑床的主要功能及加工對象 1.4.1數(shù)控銑床的功能 數(shù)控銑床的功能分為一般功能和特殊功能。一般功能是指各類數(shù)控銑床普 遍所具有的功能。如點位控制功能、刀具半徑自動補償功能、鏡象加工功能、 固定循環(huán)功能等。特殊功能是指數(shù)控銑床在增加了某些特殊裝置或附件后，分 別具有或兼?zhèn)涞囊恍┨厥夤δ堋Ｈ绲毒唛L度補償功能、靠模加工功能、自動變 換工作臺功能、自適應(yīng)功能、數(shù)控采集功能等。

27、 在使用數(shù)控銑床加工工件時，只要充分利用數(shù)控銑床的各種功能，就可以 加工許多普通銑床難加工的工件。數(shù)控銑床的主要加工對象有：平面類零件； 變斜角類零件；曲面類（立體類）零件。 1.4.2自動換刀裝置（ATC）及其形式 數(shù)控機床為了進一步提高生產(chǎn)率，進一步壓縮非切削時間，現(xiàn)代的機床逐 步發(fā)展為在一臺機床上在一次裝中完成多工序或全部工序的加工。數(shù)控機床為 了能在工件一次裝夾中完成多個工步，以縮減輔助時間和減少多次安裝工件引 起的誤差，通常帶有自動換刀系統(tǒng)。對工件的多工序加工而設(shè)置的存儲及更換 刀具的裝置稱為自動換刀裝置(Automatic Tool Changer，ATC);自動換刀 （Autom

28、atic Tool Change 簡稱 ATC）系統(tǒng)由控制系統(tǒng)和換刀裝置組成。在數(shù) 控銑床的基礎(chǔ)上，如果再配以刀具和自動換刀系統(tǒng)，就構(gòu)成加工中心 （Machining center 簡稱 MC） 。在這類數(shù)控機床上，自動換刀裝置（ATC）是 必不可少的。例如加工中心機床又稱多工序自動換刀數(shù)控機床，它主要是指具 有自動換刀及自動改變工件加工位置工能的數(shù)控機床，具有自動換刀裝置是加 工中心機床的典型特征，是多工序加工的必要條件。自動換裝置的功能，對整 機的加工效率有很大的影響。由于普通的數(shù)控立式銑床加工的一般是中小零件， 其大多需要幾把刀具加工（10 把刀具以內(nèi)， ）故增加自動換刀裝置并同時自動

29、變換主軸轉(zhuǎn)速。可減輕勞動強度，減少換刀時間，既提高了機床的自動化程度， 又提高了勞動生產(chǎn)率。因此，數(shù)控立式銑床作為數(shù)控銑床中數(shù)量最多、應(yīng)用范 圍也最廣的一種，對其附加能夠快速、準確地換刀的自動換刀裝置是非常有必 要的。 各類數(shù)控機床的自動換刀裝置的結(jié)構(gòu)取決于機床的型式、工藝范圍及刀具 的種類和數(shù)量等。這種裝置主要可以分為以下幾種形式： 1)回轉(zhuǎn)刀架換刀形式 數(shù)控車床使用的回轉(zhuǎn)刀架是一種簡單的自動換刀裝置。根據(jù)不同加工對象， 可以設(shè)計成四方和六角刀架或其他等多種形式。回轉(zhuǎn)刀架上分別安裝著四把、 六把或更多的刀具，并按數(shù)控裝置的指令轉(zhuǎn)位換刀?；剞D(zhuǎn)刀架在結(jié)構(gòu)上必須有 良好的強度和剛性，以及合理的定位

30、結(jié)構(gòu)，以保證回轉(zhuǎn)刀架在每一次轉(zhuǎn)位之后 具有盡可能高的重復(fù)定位精度。如：CK7815 型數(shù)控車床采用 BA200L 刀架，其 工作循環(huán)是：刀架接收數(shù)控裝置的指令一松開一轉(zhuǎn)到指令要求的位置一夾緊一 發(fā)出轉(zhuǎn)位結(jié)束的信號。 2)更換主軸頭換刀形式 在帶有旋轉(zhuǎn)刀具的數(shù)控機床中，更換主軸頭換刀是一種簡單的換刀方式。 主軸頭通有臥式和立式兩種，而且常用轉(zhuǎn)塔的轉(zhuǎn)位來更換主軸頭以實現(xiàn)自動換 刀。各個主軸頭上預(yù)先裝有各工序加工所需要的旋轉(zhuǎn)刀具，當收到換刀指令時,各 主軸頭依次地轉(zhuǎn)到加工位置，并接通主運動使相應(yīng)的主軸帶動刀具旋轉(zhuǎn)，而其 他處于不加工位置上的主軸都與主運動脫開。 轉(zhuǎn)塔主軸頭換刀方式的主要優(yōu)點是省去了自

31、動松夾、卸刀裝刀、夾緊以及 刀具搬運等一系列復(fù)雜的操作，從而顯著地減少了換刀時間，提高了換刀的可 靠性，但是由于結(jié)構(gòu)上的原因和空間位置的限制，主軸部件的剛性差且主軸的 數(shù)目不可能很多。因此轉(zhuǎn)塔主軸頭換刀通常只適用于工序較少，精度要求不太 高的數(shù)控機床，如數(shù)控銑床。 3)帶刀庫的自動換刀形式 帶刀庫的自動換刀形式主要是由刀庫和刀具交換裝置組成。目前這種換刀 方法在數(shù)控機床上的應(yīng)用最為廣泛。帶刀庫的自動換刀裝置的數(shù)控機床主軸箱 和轉(zhuǎn)塔主軸頭相比較，由于主軸箱內(nèi)只有一個主軸，所以主軸部件具有足夠剛 度，因而能夠滿足各種精密加工的要求。另外，刀庫可以存放數(shù)量較多的刀具， 可進行復(fù)雜零件的多工序加工，可

32、明顯提高數(shù)控機床的適應(yīng)性和加工效率。這 種帶刀庫的自動換刀裝置特別適用于數(shù)控銑床、數(shù)控鉆床和數(shù)控鏜床。 刀庫的類型按刀庫的結(jié)構(gòu)形式可分為：圓盤式刀庫、鏈式刀庫、箱型式刀 庫-箱型和線型；按設(shè)置部位的不同，刀庫可以分為：頂置式、側(cè)置式、懸 掛式和落地式等多種類型；按交換刀具還是交換主軸，刀庫可分為：普通刀庫 (簡稱刀庫)和主軸箱刀庫。雖然刀庫有多種形式，但數(shù)控機床上常用的主要是 圓盤式和鏈式兩種。交換裝置的機械手形式也多樣，目前在數(shù)控機床上用得最 多的是回轉(zhuǎn)式雙臂機械手。其他形式還有擺動式單臂雙爪機械手、單臂單爪回 轉(zhuǎn)式機械手、雙機械手等等。 1.4.3自動換刀裝置應(yīng)當滿足的基本要求 1）刀具換

33、刀時間短。 2）刀具重復(fù)定位精度高。 3）足夠的刀具儲存量。 4）刀庫占地面積小。 5）換刀安全可靠。 第二章第二章 總體方案的確定總體方案的確定 依據(jù)設(shè)計任務(wù)書，我們的任務(wù)是給 XK713 立式數(shù)控銑床設(shè)計安裝合適的自 動換刀裝置。主要技術(shù)參數(shù)為： 1）刀庫容量：4-6 2）選刀方式：順序選刀 3）重復(fù)精度： 5 XK713 數(shù)控立式床身銑床主要由床身、升降臺、工作臺、立銑頭、主傳動、 主變速、拉刀機構(gòu)、液壓系統(tǒng)、自動潤滑系統(tǒng)、冷卻系統(tǒng)、吊掛、電柜等部分 組成。機床本身并不帶自動換刀裝置。自動換刀裝置作為一套獨立的、完整的 機床部件，設(shè)計依據(jù)是該機床的型式、工藝范圍及刀具的種類和數(shù)量等。 2

34、.1XK713 數(shù)控立式升降臺銑床及其主要參數(shù) XK713 數(shù)控床身銑床是一種高效型、經(jīng)濟型的機床。機床剛性很高、加工 精度好，可以自動連續(xù)完成對零件的銑、鉆、鏜、擴、鉸等多種工序加工，適 用于中等批量生產(chǎn)的各種平面、階梯面、溝槽、圓弧面、螺旋槽、齒輪、齒條、 花鍵、孔等各種形狀零件的加工。可廣泛應(yīng)用于機械行業(yè)及其他行業(yè)的機械加 工、機修部門，尤其對于成批零件加工、模具加工和較精密零件加工具有很強 的應(yīng)用性。 主軸采用臺灣森力瑪 YPNC 系列主軸變頻專用電機配用國外進口變 頻器經(jīng)過兩檔齒輪機械變速以實現(xiàn)機床主軸的無級調(diào)速。變速操縱機構(gòu)采用間 歇齒輪齒條機構(gòu)控制，通過高低檔轉(zhuǎn)換手柄以實現(xiàn)手動掛

35、擋變速。 主軸松拉 刀機構(gòu)采用臺灣打刀缸、具有響應(yīng)快、力量大、穩(wěn)定性好等特點。 X Y Z 坐標 均采用交流伺服電機通過高精度無齒隙聯(lián)軸器與精密級滾珠絲杠副直聯(lián)，絲杠 軸承采用高精度、高剛性成組角接觸球軸承，穩(wěn)定性好、精度高，保證了機床 的傳動剛性、位置精度和高傳動精度。 機床配有全封閉防護罩及刀具自動冷 卻系統(tǒng)。 控制系統(tǒng)可采用成都廣泰，武漢華中，廣州廣數(shù)，日本 FANUC，德 國 SIEMENS，三菱 MISTUEBISH 等數(shù)控系統(tǒng)。該機床適用于機械制造的各種類部 門，也適用于軍工部門。 2.1.1其主要結(jié)構(gòu)特點 1)主傳動系統(tǒng)為 7.5Kw 的交流電動機通過彈性連軸器驅(qū)動主傳動箱，主傳

36、 動箱內(nèi)有三組滑移齒輪,液壓預(yù)選變速機構(gòu)推動各滑移齒輪,組成 18 種轉(zhuǎn)速,再 傳到銑頭上的主軸，主傳動箱內(nèi)有電磁制動器,主軸制動迅速平穩(wěn)。 2)進給系統(tǒng) X、Y、Z 三個座標的進給，都是由交流伺服電機驅(qū)動的。電機 通過同步齒形帶驅(qū)動滾珠絲杠，從而使部件沿導(dǎo)軌移動。伺服電機及其相應(yīng)的 速度控制單元和用于位置檢測的脈沖編碼器等均受控于數(shù)控系統(tǒng)；以完成各種 進給運動。 同步齒形帶可張緊以減少傳動間隙，噪聲亦可降低。 垂向電機是帶制動器的，當斷電時，垂向剎緊，以防止升降臺因自重而下 滑。 3)銑頭上的立式主軸，有符合國際標準的(ISO)No.50 錐孔，可安裝標準的 銑刀或銑夾頭。主軸的軸向位置可調(diào)

37、整，連同套筒一起作軸向伸出。主軸也可 以連同銑頭主體一起，在左右各 45范圍內(nèi)調(diào)整成傾斜位置。 4)刀柄采用標準 XT50 形式，可與萬能銑床刀柄通用。 5)潤滑系統(tǒng) 自動潤滑站配以遞進式分油器，對機床導(dǎo)軌副、滾珠絲杠副及齒輪副等進 行自動的定時定量潤滑，每次加油量和兩次間的時間間隔都是可調(diào)的，力求保 證每個潤滑點的合理油量。 6)機床采用側(cè)掛式電柜和吊掛式操縱站，機電一體，整體裝運，安裝方便， 集中操縱但能又多位置操作。 7)半自動的裝卸刀機構(gòu),安裝在銑頭的上方，通過兩個按鈕分別控制裝刀 和卸刀，方便而安全，即使主軸向外伸出，也不會影響刀具的裝卸。 2.1.2其主要規(guī)格及技術(shù)參數(shù) 表一 機床

38、主要規(guī)格及技術(shù)參數(shù) 2.2初定其自動換刀裝置的設(shè)計參數(shù) 在銑削輪廓時，為了保證一次連續(xù)地加工出全部表面，應(yīng)選用半徑小于工 件最小輪廓半徑的刀具，而在實際的生產(chǎn)加工中，常盡量選用直徑較大的銑刀， 因為大直徑銑刀剛性好，耐用度高。由 XK713 立式數(shù)控銑床推薦使用的最大切 削范圍可知，當銑切鋼時，銑刀直徑為100 mm。當銑灰鑄鐵時，銑刀直徑達 250mm。因此，為了滿足該機床的實際加工能力與生產(chǎn)情況，在設(shè)計其自動 換刀裝置時，應(yīng)該根據(jù)最大的刀具直徑來設(shè)計，即設(shè)計的換刀裝置能交換 250mm 的刀具。 2.3確定其自動換刀裝置的形式 數(shù)控機床的自動換刀裝置的結(jié)構(gòu)形式多種多樣，選擇何種形式，主要取

39、決 于機床的種類、工藝范圍以及刀具的種類和數(shù)量等。 由于 XK713 立式數(shù)控銑床是一種使用范圍較廣的機床，且其可加工零件的 精度要求也較高，比較上章介紹的幾種換刀形式，決定選用帶刀庫的自動換刀 形式。 帶刀庫的自動換刀裝置是由刀庫和刀具交換裝置（換刀機械手）組成。它 是多工序數(shù)控機床上應(yīng)用最廣泛的換刀裝置，其整過換刀過程比較復(fù)雜。首先 把加工過程中需要使用的全部刀具安裝在標準的刀柄上，在機床外進行尺寸預(yù) 調(diào)后，按一定的方式裝入刀庫。換刀時，先在刀庫中進行選刀，由機械手從刀 庫和主軸上取出刀具，然后交換位置，把新刀插入主軸，舊刀放回刀庫。存放 刀具的刀庫可具有較大的容量，它既可以安裝在主軸箱的

40、側(cè)面或上方，也可以 作為獨立部件安裝在機床以外。 XK713 立式數(shù)控銑床主軸箱上方?jīng)]有好的安裝位置，安裝在機床外又要增 加刀具運輸時間，降低效率，所以安裝在機床側(cè)面最合適，有些部件交錯的地 方，作適當?shù)恼{(diào)整。因為 XK713 立式數(shù)控銑床外形及其他性能參數(shù)等均與 THK6363 型自動換刀數(shù)控鏜銑床相似，所以本機床的自動換刀裝置的設(shè)計將仿 效 THK6363 型自動換刀數(shù)控鏜銑床換刀裝置，設(shè)計成由由盤式刀庫和回轉(zhuǎn)式雙 臂機械手組成。設(shè)計增加自動換刀裝置后的 XK713 數(shù)控立式床身銑床的外觀圖 如圖 1-1 所示。 圖 1-1 XK713 立式數(shù)控床身銑床的外觀圖 第三章 刀庫的設(shè)計形式 刀

41、庫是帶刀庫自動換刀裝置的主要部件之一，其容量形式、布局及具體結(jié) 構(gòu)對數(shù)控機床的性能有很大影響。 3.1確定刀庫容量 決定刀庫容量時，首先要考慮加工工藝的需要，同時還要調(diào)查分析同類型、 相近規(guī)格的自動換刀機床的刀庫容量及其發(fā)展趨勢。由于帶自動換刀裝置的數(shù) 控機床主要是在多品種、單件小批生產(chǎn)時使用，因而應(yīng)根據(jù)廣泛的工藝統(tǒng)計， 依大多數(shù)工件加工時需要的刀具數(shù)來確定刀庫容量。例如，對功能較為齊全的 加工中心而言，它可承擔多個工件的切削任務(wù)， 因而要配備刀具的種類和規(guī)格較多。通常，配備 的刀具越多，機床能加工工件的比率也越高，但 它們并不是成正比例關(guān)系。圖 3-1 為刀庫容量與 機床能加工工件的比率統(tǒng)計

42、曲線。 刀庫儲存量過大，導(dǎo)致刀庫的結(jié)構(gòu)龐大而復(fù) 雜,影響機床總體布局；儲存量過小，則不能滿足 復(fù)雜零件的加工要求。因此，刀庫容量應(yīng)在經(jīng)濟合理的條件下，力圖將一組類 似的零件所需的全部刀具裝入刀庫，以縮短每次裝刀所需的裝調(diào)時間。對自動 換刀數(shù)控機床的刀庫容量，有關(guān)資料曾對 15000 個零件進行分組統(tǒng)計，指出不 同工序加工時必須的刀具數(shù)不同，如圖 3-1 所示。由圖可知，4 把銑刀可完成 加工工件的 95左右的銑削工藝，10 把孔加工刀具可完成 70的鉆削工藝， 14 把刀的容量就可完成 70以上工件的鉆銑工藝，配有 1440 把刀具的刀庫 就能夠滿足 70-95工件的加工需要。因此，對 XK7

43、13 立式數(shù)控銑床，從使 用和經(jīng)濟效率角度來看，容量為 6 的刀庫就可滿足要求了。 3.2確定刀庫形式 由以上考慮 XK713 立式數(shù)控銑床的結(jié)構(gòu)布局等原因，決定采用軸向放置的 鼓盤式刀庫形式。這種刀庫結(jié)構(gòu)簡單，刀具排列較為緊湊，在刀庫容理定為 6 的情況下體種不大，且取刀也較為方便，但需要考慮機械手的換刀動作空間。 3.3刀庫結(jié)構(gòu)設(shè)計 如刀庫裝配圖所示，當數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出換刀指令后，直流伺服電動機接通， 其運動經(jīng)過十字聯(lián)軸器、波傳動減速器、套筒式聯(lián)軸器、蝸桿、蝸輪后，再經(jīng) 花鍵聯(lián)接傳到刀盤上，刀盤帶動刀座上的 6 個刀套轉(zhuǎn)動，完成選刀動作。 3.4初估刀庫驅(qū)動轉(zhuǎn)矩及選定電機 刀庫回轉(zhuǎn)運動多數(shù)采用

44、液壓馬達、直流電動機驅(qū)動，并沒有降速傳動裝置。 3.4.1初選電動機與降速傳動裝置 刀庫的驅(qū)動系統(tǒng)中，由于本刀庫的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩小，且所需轉(zhuǎn)速小，所以決定 采用直流伺服電動機驅(qū)動。直流伺服電動機具有體積小，重量輕、伺服性好、 力能指標高等優(yōu)點，且該電機可用信號電壓進行無級調(diào)速。采用型號為 90SZ03 的 SZ 系列電磁式直流伺服電動機，其基本參數(shù)為：功率 0.092KW，轉(zhuǎn)速 3000R/MIN（袖珍機械師設(shè)計手冊P1275） ；降速傳動裝置型號為 XB3-50- 100A 的扁平式諧波傳動減速器，其基本參數(shù)為：輸入功率 0.092KW，輸出轉(zhuǎn)矩 18Nm（袖珍機械師設(shè)計手冊P1078-1079）

45、 。 3.4.2初估刀庫驅(qū)動轉(zhuǎn)矩 由于刀庫容量 6，下面就以 THK6363 型自動換刀數(shù)控鏜銑床的刀庫為設(shè)計 參考（查參考資料 14） ，采用經(jīng)驗法初估回轉(zhuǎn)所需轉(zhuǎn)矩。 THK6363 型自動換刀數(shù)控鏜銑床的刀庫也是采用軸向放置的鼓盤式刀庫形 式，其容量為 36 把刀具，最大刀具重達 10kgf，刀庫回轉(zhuǎn)由最大扭矩為 25Nm 的液壓馬達經(jīng)諧波減速器驅(qū)動?，F(xiàn)在由于設(shè)計的刀庫容量為 6 把刀具， 可初估刀庫驅(qū)動轉(zhuǎn)矩(主要是指直接驅(qū)動刀盤轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)矩)為 T0=8Nm。 3.5刀庫轉(zhuǎn)位機構(gòu)的設(shè)計 刀庫轉(zhuǎn)動定位機構(gòu)的選擇可采用槽輪機構(gòu)，該機構(gòu)具有沖擊小，工作平穩(wěn) 性較高，機械效率高，可以在較高轉(zhuǎn)速下工

46、作，切結(jié)構(gòu)簡單，易制造等優(yōu)點。 在目前生產(chǎn)的鼓輪式刀庫的加工中心機床上，很多采用槽輪機構(gòu)來驅(qū)動刀庫的 分度回轉(zhuǎn)速度。但此機構(gòu)定位精度不夠高，為提高其定位精度可采用帶制動器 的交流伺服電機，從而可保證較高的定位精度。目前圓盤式刀庫大多采用的是 單頭雙導(dǎo)程渦輪蝸桿傳動。此傳動機構(gòu)在使用中可隨時調(diào)整渦輪蝸桿的傳動間 隙，實現(xiàn)準確的轉(zhuǎn)為分度，保證刀庫中工作的可靠性，但此傳動機構(gòu)較復(fù)雜， 而且單頭雙導(dǎo)程渦輪蝸桿的加工較困難。 3.6確定刀具的選擇方式 按數(shù)控裝置的刀具指令，從刀庫中將所需要的刀具轉(zhuǎn)換到取刀位置，稱為 自動選刀。在刀庫中選擇刀具通常采用兩種方式。 1)順序選擇刀具 刀具按預(yù)定工序的先后順序

47、插入刀庫的刀座中，使用時按順序轉(zhuǎn)到取刀位 置。用過的刀具放回原來的刀座內(nèi)，也可以按加工順序放入下一個刀座內(nèi)。該 法不需要刀具識別裝置，驅(qū)動控制也比較簡單，工作可靠。但刀庫中每一把刀 具在不同工序中不能重復(fù)使用，為了滿足加工需要只有增加刀具的數(shù)量和刀庫 的容量，這就降低了刀具和刀庫的利用率。此外，裝刀時必須十分謹慎，如果 刀具不按順序裝在刀庫中，將會產(chǎn)生嚴重的后果。順序選刀是在加工之前，將 加工零件所需刀具按照工藝要求依次插入刀庫的刀套中，順序不能有差錯。加 工時按順序調(diào)刀。適合加工批量較大、工件品種數(shù)量較少的中、小型自動換刀 裝置。 2)任意選擇刀具 任意選擇刀具的換刀主要有三種編碼方式：刀套

48、(刀座)編碼、刀具編碼、 記憶編碼附件等方式。刀具編碼或刀套編碼都需要在刀具或刀套安裝用于識別 的編碼條，刀具（或刀座）編碼這種方法根據(jù)程序指令的要求任意選擇所需要 的刀具，刀具在刀庫中不必按照工件加工順序排列，可以任意存放。每把刀具 （或刀座）都編上代碼，自動換刀時，刀庫旋轉(zhuǎn)，每把刀具（或刀座）都經(jīng)過 “刀具識別裝置”接受識別。當某把刀具（或刀座）的代碼與數(shù)控指令相符合 時，該把刀具被選中，刀庫將刀具送到換到位置，等待機械手來抓取。任意選 擇刀具法的優(yōu)點是刀庫中刀具的排列順序與工作加工順序無關(guān)，刀具可重復(fù)使 用。因此，刀具數(shù)量比較順序選擇法少一些,刀庫也相應(yīng)地簡單些。 刀庫選刀方式一般采用就

49、近移動原則，即無論采取哪種選刀方式，在根據(jù) 程序指令把下工序要用的刀具移到換刀位置時，都要向距離換刀最近的方向移 動，以節(jié)省選刀時間。 在以上確定刀庫容量時已經(jīng)討論可知數(shù)控銑床用 4 把刀就可完成大多數(shù)的 銑削加工。所以這個容量為 6 把刀的刀庫，幾乎不存在加工過程中需要重復(fù)利 用刀具的情況，所以刀具的選擇方式確定為順序選擇刀具。該法不需要刀具識 別裝置，驅(qū)動控制也比較簡單，工作可靠。 第四章 刀具交換裝置的設(shè)計形式 數(shù)控機床的自動換刀裝置中,實現(xiàn)刀庫與機床主軸之間傳遞和裝卸刀具的 裝置稱為刀具交換裝置。刀具的交換方式通常分為兩種: 一種是采用機械手交 換刀具, 另一種是由刀庫與機床主軸的相對

50、運動來實現(xiàn)刀具交換即無機械手交 換刀具。無機械手交換刀具方式：結(jié)構(gòu)簡單，成本低，換刀的可靠性較高；刀 庫因結(jié)構(gòu)所限容量不多。這種換刀系統(tǒng)多為中、小型加工中心采用。刀具的交 換方式及它們的具體結(jié)構(gòu)對機床的工作效率和工作可靠性有直接的影響。由 XK713 立式數(shù)控銑床的結(jié)構(gòu)特性決定難以實現(xiàn)由刀庫與機床主軸的相對運動來 實現(xiàn)刀具交換，故采用機械手交換刀具的方式。 機械手是當主軸上的刀具完成一個工步后，把這一工步的刀具送回刀庫， 并把下一道工步的所需要的刀具從刀庫中取出并裝入主軸繼續(xù)進行加工的功能 部件。對機械手的具體要求是迅速可靠，準確協(xié)調(diào)。 4.1確定換刀機械手形式 在自動換刀數(shù)控機床中，換刀機械

51、手的形式是多種多樣的，常見的有以下 幾種。 1)兩手呈 180的回轉(zhuǎn)式單臂雙手機械手； 2)兩手互相垂直的回轉(zhuǎn)式單臂雙手機械手 3)兩手平行的回轉(zhuǎn)式單臂雙手機械手； 4)雙手交叉式機械手； 由于不同的數(shù)控機床（加工中心）的刀庫與主軸的相對位置不同。所以各 種數(shù)控機床所使用的換刀機械手也不盡相同。 上圖是兩手互相垂直的回轉(zhuǎn)式單臂雙手機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。 這種機械手的優(yōu)點是換刀動作可靠，換好時間短，缺點是刀柄精度要求高， 結(jié)構(gòu)復(fù)雜，聯(lián)機調(diào)整的相關(guān)精度要求高，機械手離加工區(qū)較近。 一般來說，這種機械手用于刀庫刀座軸線與機床主軸軸線垂直，刀庫為徑 向存取刀具形式的自動換刀裝置，因此，在 XK713 立

52、式數(shù)控銑床的自動換刀裝 置中可采用這種機械手形式。 4.2換刀機械手的工作原理 下面是以在 XK713 立式數(shù)控銑床的自動換刀裝置中采用這種上機械手換刀 的工作原理。 該機械手安裝在主軸的左側(cè)面，隨同主軸箱一起運動。機械手由機械手臂 與 45的斜殼體組成。機械手臂 1 形狀對稱。固定在回轉(zhuǎn)軸 4 上，回轉(zhuǎn)軸與主 軸成 45角，安裝在殼體 3 上，5 為手臂托，可由液壓缸帶動（圖中未標出） ， 機械手有伸縮、回轉(zhuǎn)、抓刀、松刀等動作。 伸縮動作：液壓缸（圖中未標出）帶動手臂托架 5 沿主軸軸向移動。 回轉(zhuǎn)動作：液壓缸 2 中的齒條輪通過齒輪帶動回轉(zhuǎn)軸 4 轉(zhuǎn)動。從而實現(xiàn)手 臂正向和反向 180的旋

53、轉(zhuǎn)運動。 抓刀、松刀動作：機械手對刀具的夾緊和松開是通過液壓缸 6。碟形彈簧 7 及拉桿 8、杠桿 9、活動爪 10 來實現(xiàn)。碟形彈簧實現(xiàn)夾緊，液壓缸實現(xiàn)松開。 在活動爪中有兩個銷子 11，當夾緊刀具時，插入刀柄凸緣的孔內(nèi)，確保安全、 可靠。 4.3機械手的自動換刀過程的動作順序 （a） （b） （c） （d） 圖 4-6 換刀機械手的換刀過程 自動換刀裝置的換刀過程由選刀和換刀兩部分組成。 選刀即刀庫按照選刀命令（或信息）自動將要用的刀具移動到換刀位置， 完成選刀過程，為下面換刀做好準備，換刀即是機械手把主軸上用過的刀具取 下，將選好的刀具安裝在主軸之上。 換刀動作的大致過程為： 1)主軸箱

54、回到最高處（z 坐標零點） ，同時實現(xiàn)“主軸準停” 。即主軸停止 回轉(zhuǎn)并準確停止在一個固定不變的角度方位上，保證主軸端面的鍵也在一個固 定的方位，使刀柄上的鍵槽能恰好對正端面鍵。 2)機械手抓住主軸和刀庫上的刀具。如圖 4-6（a）所示。 3)把卡緊在主軸和發(fā)庫上的刀具松開 4)活塞桿推動機械手下行，從主軸和刀庫上取出刀具 5)機械手回轉(zhuǎn) 180，交換刀具位置， 6)將更換后的刀具裝入主軸和刀庫 7)分別夾緊主軸和刀庫上的刀具 8)機械手松開主軸和刀庫上的刀具 9)當機械手松開具后，限位開關(guān)發(fā)出“換刀完畢”的信號，主軸自由，可 以開始加工或其他程序動作。 在自動換刀的整個過程中，各項運動均由限

55、位開關(guān)控制，只有前一個動作 完成后，才能進行下一個動作，從而保證了運動的可靠性。 4.4機械手回轉(zhuǎn)軸 4 上的齒輪齒條設(shè)計 1)回轉(zhuǎn)軸上齒輪采用漸開線標準直齒圓柱齒輪形式 2)取模數(shù) M=1。5。初取齒數(shù) z=30 3)下表為齒輪幾何尺寸設(shè)計的基本參數(shù)： 名稱代號計算公式 模數(shù) m 壓力角20o 分度圓直徑 dD=mz=1.5 30=45 齒頂高 a h aa hh1 1.51.5m 齒根高 f h fa h(h)(1 0.25) 1.51.875c m 齒全高 haf hhh1.5 1.8753.375 齒頂圓直徑 a d a d(z2)(302 1) 1.548 a hm 齒根圓直徑 f

56、d fa d(2h2)41.25zc m 齒距 p 4.71pm 齒厚 s /22.35sm 頂隙 c0.25 1.50.375cc m 4)齒條的基本尺寸，按外齒輪幾何尺寸的計算公式進行計算。 4.5自動換刀裝置的相關(guān)技術(shù)要求 4.5.1主軸準停裝置 為了傳遞扭矩，在主軸的前端裝有端鍵，當?shù)毒叩侗b入錐孔時，刀柄上 的鍵槽位置必須與該鍵對準才能裝入。當機械手從刀庫取刀時，為了確保刀具 其后能順利地裝入主軸錐孔中，必須使主軸準確地停在刀具交換位置上。同時， 由于工藝上的需要，也必須使主軸準停在固定位置上。這種使主軸端在定位鍵 停在固定位置的技術(shù)要求稱為主軸準停。 XK713 立式數(shù)控銑床的自動

57、換刀裝置，在每次自動裝卸刀具時，都必須要 求主軸準確地停止在固定的周向位置上。因此，可在主軸上安裝電氣控制的主 軸準停裝置以實現(xiàn)主軸準停功能。 4.5.2換刀機械手的安裝與調(diào)試 1)換刀機械手安裝在主軸箱的左側(cè)面，加工零件時，換刀機械手隨主軸箱 一起上下運動。 2)當初裝上換刀機械手后，必須進行調(diào)試：用手動操縱主式調(diào)整換刀機械 手相對于主軸的位置，使用調(diào)整心棒，有誤差時可調(diào)整機械手行程、刀庫位置、 機械手支座、修正主軸坐標原點等。安裝最大重量刀具時，要進行多次刀庫到 主軸位置的自動交換，使機械手換刀時做到準確無誤，無撞擊。 4.6自動換刀程序的編制 1)換刀動作（指令）：選刀（T） ；換刀（M

58、06） 2)選刀和換刀通常分開進行。 3)為提高機床利用率，選刀動作與機床加工動作重合。 4)換刀指令 M06 必須在用新刀具進行切削加工的程序段之前，而下一個選 刀指令 T 常緊跟在這次換刀指令之后。 5)換刀點：多數(shù)加工中心規(guī)定在機床 Z 軸零點（Z0） ，要求在換刀前用準 備功能指令（G28）使主軸自動返回 Z0點。 6)換刀過程:接到 T指令后立即自動選刀，并使選中的刀具處于換刀位 置，接到 M06 指令后機械手動作，一方面將主軸上的刀具取下送回刀庫，另一 方面又將換刀位置的刀具取出裝到主軸上，實現(xiàn)換刀。 7)換刀程序編制方法 a)主軸返回參考點和刀庫選刀同時進行，選好刀具后進行換刀。

59、 N02 G28 Z0 T02 Z 軸回零，選 T02 號刀； N03 M06 換上 T02 號刀 缺點：選刀時間大于回零時間時，需要占機選刀。 b)在 Z 軸回零換刀前就選好刀 N10 G01 X_ Y_ Z_ F_ T02 直線插補，選 T02 號刀 N11 G28 Z0 M06 Z 軸回零，換 T02 號刀 N20 G01 Z_ F_ T03 直線插補，選 T03 號刀 N30 G02 X_ Y_ I_ J_ F_ 順圓弧插補 c)有的加工中心（TH5632）換刀程序與上略不同 N10 G01 X_ Y_ Z_ F_ T02 直線插補，選 T02 號刀 N30 G28 Z0 T03 M0

60、6 Z 軸回零，換 T02 號刀，選 T03 號刀 N40 G00 Z1 N50 G02 X_ Y_ I_ J_ F_ 圓弧插補 注：對臥式加工中心，上面程序的 G28 Z0 應(yīng)為 G28 Y0 。 第五章 自動換刀裝置的控制原理 5.1自動換刀裝置的液壓系統(tǒng)原理圖 液壓系統(tǒng)由液壓油箱、管路、控制閥等組成。控制閥采用分散布局、就近 安裝原則，分別裝在刀庫和立柱上。電磁閥上貼有磁號碼（如 YV1、YV2、YV3） ， 便于用戶進行檢測與維修。 5.2自動換刀裝置換刀動作的順序控制過程 在自動換刀裝置的整個換刀過程中，換刀動作的控制由刀庫控制部分、換 刀機械手控制部分以及主軸相控制部分三部分組成，