動(dòng)力系統(tǒng)自動(dòng)化

1、內(nèi)燃機(jī)的扭矩可由下式表示：開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)的輸出對(duì)系統(tǒng)的控制作用沒(méi)有影響。按給定值進(jìn)行控制；按擾動(dòng)補(bǔ)償進(jìn)行控制閉環(huán)控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)的輸出對(duì)系統(tǒng)的控制作用有影響，即控制器的輸出作用于控制對(duì)象，控制對(duì)象的輸出（系統(tǒng)的輸出）將送回到控制器，控制器根據(jù)偏差進(jìn)行控制。因此，又稱(chēng)為反饋控制。復(fù)合控制：在一個(gè)控制系統(tǒng)中同時(shí)采用開(kāi)環(huán)控制和閉環(huán)控制。開(kāi)環(huán)控制粗調(diào)閉環(huán)控制細(xì)調(diào) 反饋控制系統(tǒng)的組成：控制對(duì)象：被控制的設(shè)備或過(guò)程（冷卻器）。系統(tǒng)的輸出就是指被控對(duì)象的輸出（或稱(chēng)被控量）?？刂破鳎ɑ蚍Q(chēng)調(diào)節(jié)器）：根據(jù)偏差按一定規(guī)律輸出控制量，送至執(zhí)行機(jī)構(gòu)。它有兩個(gè)輸入，即設(shè)定值輸入和測(cè)量值輸入。偏差=設(shè)定值測(cè)量值執(zhí)

2、行器（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）：接受控制器送來(lái)的控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，作用于被控對(duì)象。測(cè)量變送器（測(cè)量單元）：將被控對(duì)象的物理輸出量，即 被控量轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)輸出（也稱(chēng)測(cè)量輸出），送到調(diào)節(jié)器，作為反饋信號(hào)。反饋控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖特點(diǎn)： 信號(hào)傳遞的單向性；閉合回路（閉環(huán)系統(tǒng)）；負(fù)反饋：反饋通道的信號(hào)與前向通道的信號(hào)相減。反之，則為正反饋?？刂茊卧鶕?jù)偏差進(jìn)行控制，因此又稱(chēng)偏差驅(qū)動(dòng)。若控制單元、測(cè)量單元和執(zhí)行單元合為一體，則稱(chēng)為基地式控制儀表；若三者分開(kāi)，則稱(chēng)為組合式控制儀表。反饋控制系統(tǒng)的分類(lèi):按給定值的形式：定值控制、程序控制、隨動(dòng)控制按動(dòng)作方式：連續(xù)控制、斷續(xù)控制按控制精度：有差調(diào)節(jié)、無(wú)差調(diào)節(jié)按變量數(shù)：

3、單變量控制、多變量控制按系統(tǒng)性質(zhì)：線性控制系統(tǒng)、非線性控制系統(tǒng)按應(yīng)用理論： 基于經(jīng)典理論的控制 ;基于現(xiàn)代控制理論的控制（最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制）;智能控制（模糊、神經(jīng)、專(zhuān)家、自學(xué)習(xí)控制自動(dòng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)穩(wěn)態(tài)被控量不隨時(shí)間而變化的平衡狀態(tài)（靜態(tài)）動(dòng)態(tài)被控量隨時(shí)間而變化的不平衡狀態(tài)（瞬態(tài)）自動(dòng)控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程：自動(dòng)控制系統(tǒng)在動(dòng)態(tài)過(guò)程中被控量隨時(shí)間而變化的過(guò)程，或者說(shuō)是從一個(gè)平衡態(tài)過(guò)渡到另一個(gè)平衡態(tài)的過(guò)程。根據(jù)過(guò)渡過(guò)程的特點(diǎn)，控制系統(tǒng)可分為：發(fā)散過(guò)程;等幅振蕩過(guò)程;衰減過(guò)程;非周期過(guò)程方法：給系統(tǒng)施加階躍輸入，得到系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程曲線，分析系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程的各項(xiàng)性能指標(biāo)。采用階躍輸入的原因：信號(hào)的階

4、躍變化在實(shí)際中比較常見(jiàn)（近似階躍變化）;階躍信號(hào)的數(shù)學(xué)處理比較簡(jiǎn)單;階躍輸入對(duì)系統(tǒng)的工作最為不利評(píng)定系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程性能指標(biāo)的三個(gè)方面：穩(wěn)定性:系統(tǒng)受到擾動(dòng)之后能夠恢復(fù)到穩(wěn)定狀態(tài)的能力。實(shí)際控制系統(tǒng)，至少要求是率減過(guò)程或非周期過(guò)程，以率減為佳。評(píng)定指標(biāo)：衰減率 ，衰減比N。定值控制系統(tǒng)：給定值不變，外部擾動(dòng)發(fā)生階躍變化；隨動(dòng)控制系統(tǒng)：假定外部擾動(dòng)不變，給定值階躍變化。準(zhǔn)確性：被控量偏離給定值的程度。評(píng)定指標(biāo)：定值控制系統(tǒng)：最大動(dòng)態(tài)偏差emax；靜態(tài)偏差ys隨動(dòng)控制系統(tǒng)：最大動(dòng)態(tài)偏差emax；超調(diào)量；靜態(tài)偏差ys 快速性評(píng)定指標(biāo)：過(guò)渡過(guò)程時(shí)間 ts從擾動(dòng)發(fā)生到被控量又重新趨于穩(wěn)定達(dá)到新的平衡態(tài)所需的

5、時(shí)間。此外還有振蕩頻率、振蕩次數(shù)等。自動(dòng)控制的性能指標(biāo)要求定值控制：動(dòng)態(tài)偏差和靜態(tài)偏差要小；衰減率最好在0.750.9之間；過(guò)渡過(guò)程時(shí)間要短隨動(dòng)控制：超調(diào)量要?。贿^(guò)渡過(guò)程時(shí)間要短；振蕩次數(shù)要少改善調(diào)速特性的方法：液壓調(diào)速器；電子調(diào)速器；電子控制噴油；共軌式電控噴油。PID 控制是比例積分微分控制（Proportional-Integral-Differential）在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，PID控制算法占85%90%。在過(guò)程控制中，絕大部分都采用 PID控制。例外的情況有兩種。一種是被控對(duì)象易于控制而控制要求又不高的，可以采用更簡(jiǎn)單的開(kāi)關(guān)控制方式。另一種是被控對(duì)象特別難以控制而控制要求又特別高的情況

6、，這時(shí)如果 PID控制難以達(dá)到生產(chǎn)要求就要考慮采用更先進(jìn)的控制方法。PID控制器的輸出是由比例控制、積分控制和微分控制三項(xiàng)組成，三項(xiàng)在控制器中所起的控制作用相互獨(dú)立。因此，在實(shí)際應(yīng)用中，根據(jù)被控對(duì)象的特性和控制要求，可以選擇其結(jié)構(gòu)，形成不同形式的控制器，如比例（P）控制器，比例積分（PI）控制器，比例微分（PD）控制器等。在 P調(diào)節(jié)中，調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)u與偏差信號(hào)e成比例，即 ukce式中，Kc稱(chēng)為比例增益(視情況可設(shè)置為正或負(fù))。比例控制器是最簡(jiǎn)單的一種控制器，其控制規(guī)律為PID控制的特點(diǎn)：原理簡(jiǎn)單，使用方便。適應(yīng)性強(qiáng)，可以廣泛應(yīng)用于化工、熱工、冶金、煉油以及造紙、建材等各種生產(chǎn)部門(mén)。魯棒性

7、強(qiáng)，即其控制品質(zhì)對(duì)被控對(duì)象特性的變化不大敏感。對(duì)模型依賴(lài)少。按 PID控制進(jìn)行工作的自動(dòng)調(diào)節(jié)器早已商品化。2比例帶及其物理意義 比例帶的定義 在過(guò)程控制中，通常用比例度表示控制輸出與偏差成線性關(guān)系的比例控制器輸入（偏差）的范圍。因此，比例度又稱(chēng)為比例帶，其定義為 具有重要的物理意義：u代表調(diào)節(jié)閥開(kāi)度的變化量，就代表使調(diào)節(jié)閥開(kāi)度改變100% 即從全關(guān)到全開(kāi)時(shí)所需要的被調(diào)量的變化范圍。 比例調(diào)節(jié)的顯著特點(diǎn)就是有差調(diào)節(jié)。如果采用比例調(diào)節(jié)，則在負(fù)荷擾動(dòng)下的調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束后，被調(diào)量不可能與設(shè)定值準(zhǔn)確相等，它們之間一定有殘差。 因?yàn)楦鶕?jù)比例調(diào)節(jié)的特點(diǎn)，只有調(diào)節(jié)器的輸入有變化,即被調(diào)量和設(shè)定值之間有偏差,調(diào)節(jié)

8、器的輸出才會(huì)發(fā)生變化。 余差（或靜差）是指：被調(diào)參數(shù)的新的穩(wěn)定值與給定值不相等而形成的差值。余差的大小與調(diào)節(jié)器的放大系數(shù)K或比例帶有關(guān)：放大系數(shù)越小，即比例帶越大，余差就越大；放大系數(shù)越大，即比例帶越小，比例調(diào)節(jié)作用越強(qiáng)，余差就越小。 比例調(diào)節(jié)的特點(diǎn)：（1）比例調(diào)節(jié)的輸出增量與輸入增量呈一一對(duì)應(yīng)的比例關(guān)系，即：u = K e（2）比例調(diào)節(jié)反應(yīng)速度快，輸出與輸入同步，沒(méi)有時(shí)間滯后，其動(dòng)態(tài)特性好。（3）比例調(diào)節(jié)的結(jié)果不能使被調(diào)參數(shù)完全回到給定值，而產(chǎn)生余差。比例帶對(duì)于調(diào)節(jié)過(guò)程的影響；大：調(diào)節(jié)閥的動(dòng)作幅度小，變化平穩(wěn)，甚至無(wú)超調(diào)，但余差大，調(diào)節(jié)時(shí)間也很長(zhǎng)；減小調(diào)節(jié)閥動(dòng)作幅度加大，被調(diào)量來(lái)回波動(dòng)，余差

9、減小；進(jìn)一步減小被調(diào)量振蕩加劇；為臨界值系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)；小于臨界值：系統(tǒng)不穩(wěn)定，振蕩發(fā)散 比例帶的一般選擇原則：若對(duì)象較穩(wěn)定（對(duì)象的靜態(tài)放大系數(shù)較小，時(shí)間常數(shù)不太大，滯后較?。﹦t比例帶可選小些，這樣可以提高系統(tǒng)的靈敏度，使反應(yīng)速度加快一些；相反，若對(duì)象的放大系數(shù)較大，時(shí)間常數(shù)較小，滯后時(shí)間較大，則比例帶可選大一些，以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 比例帶的選取，一般情況下，比例帶的范圍大致如下：壓力調(diào)節(jié)：3070%；流量調(diào)節(jié)：40100%；液位調(diào)節(jié)： 2080%；溫度調(diào)節(jié)： 2060% 積分調(diào)節(jié)的特點(diǎn)：無(wú)差調(diào)節(jié)；穩(wěn)定作用比p調(diào)節(jié)差；積分調(diào)節(jié)的滯后性，所以一般在工業(yè)中，很少單獨(dú)使用I調(diào)節(jié)，而基本采用P

10、I調(diào)節(jié)代替純I調(diào)節(jié)。 調(diào)節(jié)閥的速度減慢，結(jié)果是系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加了，但調(diào)節(jié)速度變慢；當(dāng)積分常數(shù)小到某一臨界值時(shí)，調(diào)節(jié)過(guò)程變?yōu)榉钦袷庍^(guò)程。無(wú)論增大還是減小積分速度，被調(diào)量最后都沒(méi)有殘差。 比例調(diào)節(jié)和積分調(diào)節(jié)的比較：比例調(diào)節(jié)是有差調(diào)節(jié)，積分調(diào)節(jié)是無(wú)差調(diào)節(jié)；比例調(diào)節(jié)能立即響應(yīng)偏差變化；積分調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)過(guò)程緩慢。 PI調(diào)節(jié)就是綜合P、I兩種調(diào)節(jié)的優(yōu)點(diǎn)，利用P調(diào)節(jié)快速抵消干擾的影響，同時(shí)利用I調(diào)節(jié)消除殘差。 積分飽和現(xiàn)象：具有積分作用的控制器，只要被控變量與設(shè)定值之間有偏差，其輸出就會(huì)不停地變化。如果由于某種原因(如閥門(mén)關(guān)閉、泵故障等)，被控變量偏差一時(shí)無(wú)法消除，然而控制器還是要試圖校正這個(gè)偏差，結(jié)果經(jīng)過(guò)一段

11、時(shí)間后，控制器輸出將進(jìn)入深度飽和狀態(tài)，這種現(xiàn)象稱(chēng)為積分飽和。進(jìn)入深度積分飽和的控制器，要等被控變量偏差反向以后才慢慢從飽和狀態(tài)中退出來(lái)，重新恢復(fù)控制作用。 造成積分飽和現(xiàn)象的內(nèi)因是控制器包含積分作用，外因是控制器長(zhǎng)期存在偏差，因此，在偏差長(zhǎng)期存在的條件下，控制器輸出會(huì)不斷增加或減小，直到極限值。 抗積分飽和的措施：限制PI調(diào)節(jié)器的輸出UPI設(shè)定限值時(shí)，UPI=Umax，結(jié)果：這樣有可能在正常操作中不能消除系統(tǒng)的余差積分分離法e設(shè)定限值時(shí)，改用純P調(diào)節(jié)，結(jié)果：既不會(huì)積分飽和又能在小偏差時(shí)利用積分作用消除偏差遇限削弱積分法（抗積分飽和法）Upi設(shè)定限值時(shí)，只累加負(fù)偏差，反之亦然，結(jié)果：可避免控制量

12、長(zhǎng)時(shí)間停留在飽和區(qū)。 如加熱爐溫度自動(dòng)調(diào)節(jié),當(dāng)溫度低于給定值時(shí),則煤氣閥門(mén)應(yīng)開(kāi)大,這是比例調(diào)節(jié)作用,但同時(shí)發(fā)現(xiàn),溫度降低的速度很快,說(shuō)明出現(xiàn)了較大的擾動(dòng),則下一時(shí)刻的偏差將會(huì)更大,因此應(yīng)預(yù)先采取措施,即提前動(dòng)作,把煤氣閥門(mén)的開(kāi)度開(kāi)得更大一些,這叫超前作用。 微分調(diào)節(jié)的特點(diǎn)：P和I是根據(jù)已經(jīng)形成的被調(diào)參數(shù)與給定值之偏差而動(dòng)作(即偏差的方向和大小進(jìn)行調(diào)節(jié))。微分調(diào)節(jié)是根據(jù)偏差信號(hào)的微分,即偏差變化的速度而動(dòng)作的。只要偏差一露頭,調(diào)節(jié)器就立即動(dòng)作，以求更好的調(diào)節(jié)效果偏差沒(méi)有變化,微分調(diào)節(jié)不起作用。微分調(diào)節(jié)主要用于克服調(diào)節(jié)對(duì)象有較大的傳遞滯后和容量滯后。 比例作用的輸出與偏差大小成正比；積分作用的輸出

13、變化速度與偏差成正比；微分作用的輸出與偏差變化速度成正比。 微分調(diào)節(jié)作用：微分作用反映系統(tǒng)偏差信號(hào)的變化率，具有預(yù)見(jiàn)性，能預(yù)見(jiàn)偏差變化的趨勢(shì)，因此能產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒(méi)有形成之前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除。因此，可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。在微分時(shí)間選擇合適情況下，可以減少超調(diào)，減少調(diào)節(jié)時(shí)間。微分作用對(duì)噪聲干擾有放大作用，因此過(guò)強(qiáng)的微分調(diào)節(jié)，對(duì)系統(tǒng)抗干擾不利。此外，微分反應(yīng)的是變化率，而當(dāng)輸入沒(méi)有變化時(shí)，微分作用輸出為零。微分作用不能單獨(dú)使用，需要與另外兩種調(diào)節(jié)規(guī)律相結(jié)合，組成PD或PID控制器。 增量式PID控制算法的優(yōu)點(diǎn)：不累加誤差，增量的確定僅與最近幾次偏差采樣值有關(guān)，計(jì)算精度對(duì)控制量

14、的計(jì)算影響較?。坏贸龅氖强刂屏康脑隽?，誤動(dòng)作影響小；增量型算法不對(duì)偏差做累加，因而也不易引起積分飽和；易實(shí)現(xiàn)手動(dòng)到自動(dòng)的無(wú)沖擊切換。 與位置式數(shù)字PID控制算法相比，增量式數(shù)字PID控制算法有如下優(yōu)點(diǎn)：1）位置式每次輸出與整個(gè)過(guò)去狀態(tài)有關(guān)，計(jì)算式中要用到過(guò)去偏差的累加值，容易產(chǎn)生較大的累積計(jì)算誤差。而在增量式中由于消去了積分項(xiàng)，從而可消除控制器的積分飽和，在精度不足時(shí)，計(jì)算誤差對(duì)控制量的影響較小，容易取得較好的控制效果（只存三個(gè)偏差值即可）。（2）為實(shí)現(xiàn)手動(dòng)自動(dòng)無(wú)擾切換，在切換瞬時(shí)，必須首先將計(jì)算機(jī)的輸出值設(shè)置為閥門(mén)原始開(kāi)度。由于增量式計(jì)算只與本次的偏差值有關(guān)，與閥門(mén)原來(lái)的位置無(wú)關(guān)，其輸出對(duì)應(yīng)

15、于閥門(mén)位置的變化部分，因此，易于實(shí)現(xiàn)從手動(dòng)到自動(dòng)的無(wú)擾動(dòng)切換。（3）采用增量式算法時(shí)所用的執(zhí)行器本身都具有保持功能，即使計(jì)算機(jī)發(fā)生故障，執(zhí)行器仍能保持在原位，不會(huì)對(duì)生產(chǎn)造成惡劣影響。 最大車(chē)速Vmax最高車(chē)速，是指汽車(chē)在平直的、良好道路（混凝土或柏油）上所能達(dá)到的平均最高行駛車(chē)速加速時(shí)間t原地起步加速時(shí)間：一般用0400m或者0100km/h的時(shí)間表示原地起步的加速時(shí)間超車(chē)加速時(shí)間：以最高檔或次高檔，以amax加速至某一高速所用的時(shí)間最大爬坡度imax，以滿載、良好路面上的imax來(lái)表示商用車(chē)30或16.5；越野汽車(chē)60或31；轎車(chē)最高車(chē)速較大，且通常在良好的市區(qū)道路行駛，可爬坡度很大；有的國(guó)

16、家要求汽車(chē)在常遇坡道上汽車(chē)必須保持的速度表明其加速能力。 汽車(chē)阻力滾動(dòng)阻力Ff：輪胎內(nèi)部摩擦產(chǎn)生的遲滯損失；這種遲滯損失表現(xiàn)為阻礙車(chē)輪運(yùn)動(dòng)的阻力偶。滾動(dòng)阻力系數(shù)的試驗(yàn)確定法：牽引法、滑行法和轉(zhuǎn)鼓法?？諝庾枇Γ浩?chē)直線行駛時(shí)受到的空氣阻力在汽車(chē)行駛方向上的分力爬坡阻力;加速阻力 快速地建立控制對(duì)象及控制器模型，并對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)行多次的、離線的及在線的試驗(yàn)來(lái)驗(yàn)證控制系統(tǒng)軟、硬件方案的可行性，這個(gè)過(guò)程稱(chēng)為 快速控制原型（RCP）。已設(shè)計(jì)完的控制器投入生產(chǎn)后，在投放市場(chǎng)前必須對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)的測(cè)試?，F(xiàn)在普遍采用的方法就是：在系統(tǒng)測(cè)試時(shí)，控制器是真實(shí)的，其余部分能采用實(shí)際的產(chǎn)品就用實(shí)際的，不能采用實(shí)際的產(chǎn)

17、品，就采用實(shí)時(shí)數(shù)字模型來(lái)模擬控制器的外環(huán)境，進(jìn)行整個(gè)系統(tǒng)的測(cè)試，這個(gè)過(guò)程稱(chēng)為硬件在環(huán)仿真（HILS）。 ECU的技術(shù)特征：抗干擾性；驅(qū)動(dòng)能力；控制策略：控制策略的制定取決于兩個(gè)因素：算法的復(fù)雜性和控制效果。；穩(wěn)定性；通訊能力；魯棒性：魯棒性是指系統(tǒng)的一種抗干擾能力，這種抗干擾能力是指：在整個(gè)大系統(tǒng)的某個(gè)部分出現(xiàn)故障時(shí)，系統(tǒng)的工作性能 三種控制方式的特點(diǎn)：質(zhì)量流量方式：通過(guò)空氣流量計(jì)直接測(cè)量進(jìn)氣空氣流量；速度-密度方式：通過(guò)轉(zhuǎn)速和進(jìn)氣管壓力推算空氣量，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速變化范圍為10倍，油量調(diào)節(jié)范圍為80倍，因此有較好的調(diào)節(jié)精度；節(jié)氣門(mén)-速度方式：直接檢測(cè)節(jié)氣門(mén)開(kāi)啟動(dòng)作，過(guò)渡響應(yīng)好。 汽油噴射與化油器比

18、較的優(yōu)點(diǎn)：可以設(shè)計(jì)出提高發(fā)動(dòng)機(jī)功率的進(jìn)氣系統(tǒng)；各缸汽油分配均勻性好；不易發(fā)生結(jié)冰現(xiàn)象；不易產(chǎn)生汽阻現(xiàn)象；加減速時(shí)的過(guò)渡響應(yīng)特性好；啟動(dòng)、暖機(jī)性能好；可以相對(duì)進(jìn)氣溫度和大氣壓力的變化修正空燃比。 汽油機(jī)控制實(shí)現(xiàn)微機(jī)化的優(yōu)點(diǎn)：實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制和自由的特性，提高整機(jī)性能；共用同一運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)，集中控制燃油、點(diǎn)火系統(tǒng)；通過(guò)控制特性的數(shù)字化，提高穩(wěn)定性；實(shí)現(xiàn)各種不同發(fā)動(dòng)機(jī)硬件的通用化。 電控的數(shù)字化時(shí)代特點(diǎn)：各子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)集中控制，改善了發(fā)動(dòng)機(jī)性能；在反饋控制基礎(chǔ)上，增加了學(xué)習(xí)控制；速度-密度方式的控制方法開(kāi)發(fā)廣泛化；出現(xiàn)了采用獨(dú)立噴射方式的稀燃系統(tǒng)。 ETC(電子節(jié)氣門(mén)控制)使用ECU來(lái)控制節(jié)氣門(mén)開(kāi)度，節(jié)氣門(mén)

19、組合成一個(gè)單獨(dú)的控制單元，它帶有節(jié)氣門(mén)驅(qū)動(dòng)器(直流電機(jī))和節(jié)氣門(mén)開(kāi)度傳感器。 帶ETC控制的發(fā)功機(jī)管理系統(tǒng)的節(jié)氣門(mén)和加速踏板沒(méi)有機(jī)械連接。加速踏板位置由加速踏板位移傳感器監(jiān)測(cè)，并通過(guò)踏板模塊轉(zhuǎn)變成電子信號(hào)。發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)稱(chēng)這種信號(hào)為“駕駛員要求”。 柴油機(jī)電控系統(tǒng)：位置控制式電控系統(tǒng)；時(shí)間控制式電控系統(tǒng)：電控泵-管-嘴系統(tǒng)，柱塞泵，分配泵；電控共軌系統(tǒng)。 車(chē)載診斷系統(tǒng)（OBD）；中央電子控制單元(ECU) 自動(dòng)控制：是指在沒(méi)有人直接參與的情況下，利用控制器使被控對(duì)象（指生產(chǎn)設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程）自動(dòng)地按預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。機(jī)械化 電氣化時(shí)代自動(dòng)化、信息化、智能化 控制理論的發(fā)展:1、經(jīng)典控制理論4050

20、年代形成 SISO系統(tǒng) 基于：二戰(zhàn)軍工技術(shù) 目標(biāo)：反饋控制系統(tǒng)的鎮(zhèn)定 基本方法：傳遞函數(shù)，PID調(diào)節(jié)器 (頻域)2 、現(xiàn)代控制理論 6070年代形成 MIMO系統(tǒng) 基于： 冷戰(zhàn)時(shí)期空間技術(shù)，計(jì)算機(jī)技術(shù) 目標(biāo)：最優(yōu)控制基本方法：狀態(tài)方程 （時(shí)域）3、智能控制技術(shù) 90年代開(kāi)始發(fā)展 專(zhuān)家系統(tǒng);模糊控制;神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)4、正在發(fā)展的各個(gè)領(lǐng)域 自適應(yīng)控制大系統(tǒng)理論；H魯棒控制；非線性控制（微分幾何，混沌，變結(jié)構(gòu)）燃料油(Fuel Oil)，柴油(Diesel Oil)柴油機(jī)與推進(jìn)器機(jī)械連接的缺點(diǎn)：1、主機(jī)的功率必須按船舶最高航速配置，當(dāng)工作在低速時(shí)，柴油機(jī)的效率迅速降低。原動(dòng)機(jī)負(fù)載低時(shí)效率低是不可避免的，這就象大馬拉小車(chē)一樣。因而機(jī)動(dòng)性要求高的船舶，例如軍艦、郵輪、各種工作船舶，其油耗高成為難以解決的頑癥；2、柴油機(jī)不能工作在最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速之下（當(dāng)轉(zhuǎn)速太低時(shí)，柴油機(jī)會(huì)失火）。對(duì)于操縱性要求高，需要?jiǎng)討B(tài)定位的船舶無(wú)法滿足要求（海上鉆井、電纜敷設(shè)、海上輸油）。另外在低轉(zhuǎn)速下也發(fā)不出大的扭矩（破冰船），沒(méi)有制動(dòng)功能和迅速正倒車(chē)；3、主機(jī)與推進(jìn)器剛性連接，制約了機(jī)艙優(yōu)化布置，占據(jù)了巨大空間，傳統(tǒng)的舵螺旋槳的推進(jìn)效率低于電力推進(jìn)船舶的吊艙推進(jìn)器。以上缺點(diǎn)，正好是電力推進(jìn)船舶的優(yōu)點(diǎn)。電力推進(jìn)船舶的優(yōu)點(diǎn)：機(jī)動(dòng)性：巡航時(shí)，可以關(guān)閉部分或大部分發(fā)電機(jī)組。操縱性：現(xiàn)代控制器驅(qū)動(dòng)的推進(jìn)器可以