OTC機器人焊接系統(tǒng)操作說明

1、 延鋒座椅OTC機器人焊接系統(tǒng)操作說明一、 操作步驟1、 上工準(zhǔn)備：a、 上電；（順序：變壓器、焊接電源、機器人控制箱、系統(tǒng)主控箱）b、 壓縮氣開啟；c、 檢查焊絲、混合氣是否充足，并確認(rèn)氣體流量；d、 檢查焊槍部位是否正常（導(dǎo)電嘴、噴嘴）；e、 檢查機器人操作盤、示教器、系統(tǒng)主操作盒、副操作盒“緊急停止”打開，然后副操作盒處“運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備”啟動，打開外部軸伺服及讀取外部軸位置數(shù)據(jù)f、 檢查夾具是否正常，并在水平位置，檢查工件設(shè)定是否正確；g、 按“機器人啟動”第一次啟動機器人伺服，成功后指示燈閃動，按第二次啟動機器人自動模式，成功后指示燈亮，并確認(rèn)其在起點在安全位置（區(qū)域干涉）；h、 三色燈只“

2、綠”燈亮，系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒；i、 工件準(zhǔn)備，進入工作狀態(tài)。2、 下班準(zhǔn)備：a、 機器人、夾具回到起點位置；b、 斷電；（順序：系統(tǒng)主控箱、機器人控制箱、焊接電源、變壓器）c、 壓縮氣關(guān)閉，混合氣關(guān)閉；d、 現(xiàn)場飛濺清理。3、 運轉(zhuǎn)條件：a、 系統(tǒng)運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備好，自動狀態(tài)，觸摸屏顯示自動焊接畫面；b、 機器人自動模式，伺服啟動且在安全位置；c、 無報警信號(機器人報警，外部軸電機報警)d、 三色燈只綠燈亮，自動焊接準(zhǔn)備好e、 三色燈紅燈（報警或緊急停止），綠燈亮（準(zhǔn)備好），綠燈閃（系統(tǒng)運轉(zhuǎn)中），黃燈亮（待機狀態(tài)，機器人未準(zhǔn)備好），黃燈閃（機器人停止中）；f、 兩主操作盒分別對應(yīng)兩個工位的啟動、預(yù)約、再啟

3、動、預(yù)約指示及預(yù)約解除，運轉(zhuǎn)中如有停止發(fā)生，預(yù)約啟動會自動解除。所有停止按鈕功能相同4、 觸摸屏操作說明a、 系統(tǒng)非常停止中檢查機器人操作盤、示教器、系統(tǒng)主操作盒、副操作盒“緊急停止”是否可靠打開后，扣押副操作盒上“運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備”按鈕b、 扣押“運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備”啟動主軸伺服電機，讀取兩工位外部軸位置數(shù)據(jù)，并且允許機器人操作，否則不能進行。 c、 手動調(diào)整副操作盒 手動/自動 至 手動 位置“工位1正向” “工位1反向” 控制工位1主軸旋轉(zhuǎn)；“工位2正向” “工位2反向” 控制工位2主軸旋轉(zhuǎn)；上側(cè)數(shù)值為主軸坐標(biāo)點，單位為“度”，及顯示 主軸速度 單位為 “度/秒”“工位-1/工位-2”切換工位1及2，然后

4、操作“+” “-”改變設(shè)定步號，一直操作“位置到達”指定工位到達設(shè)定位置，下方顯示是否到達“定義位置”，上方顯示目前的回轉(zhuǎn)形式（說明：回轉(zhuǎn)形式及步數(shù)及位置設(shè)定不在此屏幕設(shè)定）下側(cè)為機器人周邊調(diào)整，“1-門開” “1-門關(guān)” “2-門開” “2-門關(guān)” 為點動操作兩工位防護門，“1-護升” “1-護降” “2-護升” “2-護降” 為兩工位調(diào)整遮光板升降，“送絲” “退絲” “檢氣” “伺服啟動” “自動輸入”為方便機器人焊前操作，以上按鈕為帶燈顯示按鈕，到位后自動點亮指示燈。右下側(cè)為畫面切換按鈕，當(dāng)出現(xiàn)報警，自動點亮報警畫面。d、 參數(shù)設(shè)置首先輸入密碼147896進入?yún)?shù)設(shè)定畫面首先設(shè)定機器人

5、程序?qū)?yīng)回轉(zhuǎn)形式，工位1，2設(shè)定數(shù)值1至10，分別對應(yīng)機器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改變機器人程序的同時必須改變對應(yīng)的回轉(zhuǎn)形式，當(dāng)改變回轉(zhuǎn)形式時，系統(tǒng)首先報警，當(dāng)操作“錯誤復(fù)位”3秒后，報警消失，以此加以確認(rèn)回轉(zhuǎn)與機器人程序的對應(yīng)，（詳細(xì)對應(yīng)關(guān)系見下機器人設(shè)置內(nèi)容）然后操作“工位-1/工位-2”切換工位1及2，通過“+”與“-”調(diào)整將要設(shè)置或到達的翻轉(zhuǎn)步號，操作工位1/2主軸旋轉(zhuǎn)到指定角度，點擊“位置確認(rèn)”+ 系統(tǒng)主操作盒“中間停止”2.5秒，出現(xiàn)由“等待”變“結(jié)束”提示后，完成選定工位選定當(dāng)前步的位置確認(rèn)及記憶，此按鈕請慎用！速度調(diào)整范圍1-

6、100度/秒，伺服電機2000轉(zhuǎn)/分，實際輸出 最大速度2000*360/60*120=100度/秒，實際發(fā)出頻率 100*2049*120/360=68300 P/S“1-復(fù)位” “2-復(fù)位”為將翻轉(zhuǎn)工位的伺服電機編碼器復(fù)位。當(dāng)將工位轉(zhuǎn)至0度時，操作此按鈕+ 系統(tǒng)操作盒“中間停止” 5秒完成， 此按鈕請慎用！，僅在伺服電池耗盡，或嚴(yán)重故障及編碼器電纜脫落情況發(fā)生時，操作此按鈕。提示：針對此系統(tǒng)步0應(yīng)定義為工人裝卸工件的位置，步1為第一次焊接的位置，步2為第二次焊接的位置，最大步數(shù)為10，以次類推。e、 自動焊接此畫面顯示對應(yīng)工位的回轉(zhuǎn)形式、生產(chǎn)數(shù)量與生產(chǎn)節(jié)拍?！扒辶恪睂ιa(chǎn)數(shù)復(fù)位下側(cè)提示的為

7、系統(tǒng)信息，提示系統(tǒng)目前的狀態(tài)，不滿足條件系統(tǒng)不能啟動，以備查找問題，方便解決，右側(cè)為在系統(tǒng)停止時，方便防護門的操作，觀察焊接狀況，但是記住在再次啟動時，務(wù)必將防護門、維修門、遮光簾操作指定焊接位置，方能再次啟動焊接系統(tǒng)，當(dāng)出現(xiàn)報警，自動點亮報警畫面。f、 報警畫面自動運轉(zhuǎn)中，出現(xiàn)報警，將出現(xiàn)報警畫面。報警處理完畢，可按對應(yīng)的啟動按鈕，再啟動機器人運轉(zhuǎn)程序 無法消除的故障，可斷電復(fù)位，重新確認(rèn)。二、 自動運轉(zhuǎn)說明a 、示教機器人程序工位1S02機器人分配工作站1-10 外部軸回轉(zhuǎn)設(shè)定形式P201-P210 機器人程序?qū)?yīng)工位2S03機器人分配工作站1-10 外部軸回轉(zhuǎn)設(shè)定形式P301-P310

8、機器人程序?qū)?yīng)b 、按壓“機器人啟動”按鈕，分別啟動機器人伺服及進入自動模式，同時將手動/自動 主令開關(guān)至 自動側(cè)，觀察觸摸屏顯示系統(tǒng)信息，滿足條件時，雙手按壓啟動按鈕c 、防護門落下，對應(yīng)工位側(cè)防護簾升起，到位后，機器人程序執(zhí)行d 、異常停止或需要修改焊縫按壓停止時，此時機器人程序已經(jīng)正確調(diào)用,同時不能將手動/自動主令開關(guān)至手動側(cè)，首先操作觸摸屏右側(cè)1-門開 1-門關(guān) 2-門開 2-門關(guān)，打開對應(yīng)防護門，檢查機器人狀況，然后跟蹤焊道，修改程序，此時修改只能在外部軸一面完成，然后回到機器人程序停止位置，操作對應(yīng)防護門關(guān)閉，再次啟動機器人自動模式，雙手按壓啟動，再次運行程序，只有外部軸本面焊接完

9、畢時，在另一面反轉(zhuǎn)結(jié)束可繼續(xù)重復(fù)以上停止操作，切記：在更改結(jié)束焊縫后，一定要退回機器人停止位置，不能退至上一次反轉(zhuǎn)call p50x以上位置，更不能退出當(dāng)前程序，否則會出現(xiàn)危險！在系統(tǒng)啟動前出現(xiàn)畫面正確處理后，啟動機器人自動模式，然后按系統(tǒng)操作盒“錯誤復(fù)位” 3秒，返回，然后再啟動e 、焊接完畢，防護門升起，外部軸回位。f 、當(dāng)改變外部軸回轉(zhuǎn)形式時，系統(tǒng)首先報警，當(dāng)操作“錯誤復(fù)位”3秒后，報警消失，以此加以確認(rèn)回轉(zhuǎn)與機器人程序的對應(yīng)g 、停止后，不需要繼續(xù)焊接時，主令開關(guān)至手動，機器人回位，變位器回位三、 機器人控制及程序說明：a 、接線位置主板： B6（INCOM） N0 B4（SV.IN）

10、 Y030 伺服啟動輸入 B3 (EMGCOM) EM1 緊急停止觸點 B2（SV.OFF） 與B3直接短接 B1 (EMG) EM2 緊急停止觸點 A7 (INCOM) N0 A1 (AUTO IN) Y031 自動模式輸入 A3 (STOP IN) Y032 停止輸入 A4 (ST.1) Y033 工作站1啟動輸入 B11 (SV.OUT) X000 伺服on輸出 B12 (SV.OUT) N0 A10 (OUTCOM) N0 A8 (AUTO OUT) X002 自動模式輸出 A9 (ST OUT) X003 運行中 B10 (OUTCOM) N0 B9 (STOP OUT) X001

11、停止中輸出 Operation Box:短接JP1，JP2，JP3L5550繼電器單元（Built-in touch sensor of a controller not in use）20-input/20-output, 配置I/O轉(zhuǎn)換表物理I/O 指定邏輯I/O PLC 含義 O01/B1 O01 X004 機器人通知 變位1開始 O02/A1 O02 X005 機器人通知 變位2開始 O03/B2 O03 X006 機器人通知 變位3開始 O04/A2 O04 X007 機器人通知 變位4開始 N0/B3O05/A3 O05 X010 機器人通知 變位5開始O06/B4 O06 X01

12、1 機器人通知 變位6開始007/A4 O07 X012 機器人通知 變位7開始O08/B5 O08 X013 機器人通知 變位結(jié)束N0/A5 O09/B6 O298 X014 示教模式 O10/A6 O263.0 X015 Interference Area Output O11/B7 O264 X016 Start Enable AreaO12/A7 O12 X017 焊接程序進入 N0/B8O13/A8 O272 X061 Job End014/B9 O211 X062 ErrorO15/A9 O212 X063 Alarm016/B10 O270 X064 Ready指示啟動能否被接受

13、NO/A10注意使用內(nèi)部電源A1-A3 A2-A4物理I/O 指定邏輯I/O PLC 含義I01/A12 I01 Y035 機器人接收 變位完成I02/B12 I02 Y036 個別輸入2I03/A11 I03 Y037 個別輸入3I04/B11 I04 Y040 個別輸入4N0/A10I05/B10 I05 Y041 個別輸入5I06/A9 I06 Y042 個別輸入6I07/B9 I273 Y043 工作站3啟動輸入（工位2）I08/A8 I272 Y044 工作站2啟動輸入（工位1）N0/B8I09/A7 I270 Y045 Device Outside ReadyI10/B7 I221

14、 Y046 Reset EX.OutputsI11/A6 I220 Y047 Failure ResetI12/B6 I308 Y021 Auto Mode InterlockN0/A5I13/B5 I231 Y022 送絲I14/A4 I232 Y023 退絲I15/B4 I230 Y024 檢氣 N0/B3b 、本次機器人啟動方式為：Multistation MethodAssigning Task Programs 分配每一工作站的工作程序操作 ALLOT，然后 RECORD工位1S02機器人分配工作站P201-P210 機器人程序?qū)?yīng)工位2S03機器人分配工作站P301-P310 機器

15、人程序?qū)?yīng)Editing the input/output Conversion 編輯輸入輸出轉(zhuǎn)換表 操作 EDIT，選擇 SQ，輸入密碼，然后 RECORD，分別選擇input/outputPLC-Y045 （Device Outside Ready）； X016-PLC (Start Enable Area) PLC-Y030 (伺服啟動輸入); X000-PLC (伺服on輸出); PLC-Y021 （Auto Mode Interlock）； X002-PLC (自動模式輸出)PLC-Y031 (自動模式輸入); X064-PLC (Ready指示啟動能否被接受)PLC-Y044 (工

16、作站2啟動輸入)工位-1; X003-PLC (運行中)PLC-Y043 (工作站3啟動輸入)工位-2; PLC-Y032 (停止輸入) X001-PLC (停止中輸出) X017-PLC (焊接錯誤)X061-PLC (Job End)X062-PLC (Error)X063-PLC (Alarm)PLC-Y046 (Reset EX.Outputs)PLC-Y047 (Failure Reset)PLC-Y022 (送絲)PLC-Y023 (退絲)PLC-Y024 (檢氣)程序進入P600子程序PLS PORT #012 DELAY = 0.5S 程序進入 正常旋轉(zhuǎn)P501子程序PLS P

17、ORT #001 DELAY = 0.5S 機器人通知 變位1開始 N PORT #001 DELAY $ S 機器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P502子程序PLS PORT #002 DELAY = 0.5S 機器人通知 變位2開始 N PORT #001 DELAY $ S 機器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P503子程序PLS PORT #003 DELAY = 0.5S 機器人通知 變位3開始 N PORT #001 DELAY $ S 機器人等待接收 變位完成PLS PO

18、RT #008 DELAY = 0.5S 復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P504子程序PLS PORT #004 DELAY = 0.5S 機器人通知 變位4開始 N PORT #001 DELAY $ S 機器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P505子程序PLS PORT #005 DELAY = 0.5S 機器人通知 變位5開始 N PORT #001 DELAY $ S 機器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P506子程序PLS PORT #006 DELAY = 0.5S 機器人通知 變位6開始 N PORT #001 DELAY $ S 機器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復(fù)位正常旋轉(zhuǎn)P507子程序PLS PORT #007 DELAY = 0.5S 機器人通知 變位7開始 N PORT #001 DELAY $ S 機器人等待接收 變位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 復(fù)位步號 工作臺水平為0.0度，復(fù)位位置0：裝件位置 1：call P501 第一次調(diào)用/步12：call P502 第二次調(diào)用/步23：call P503 第三次調(diào)用/步34