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文檔簡介

1、1;.2程序編寫基本步驟功能鍵及常用指令說明程序調(diào)用操作345點(diǎn)擊這里可創(chuàng)建模塊模塊展開后，根據(jù)自己需要?jiǎng)?chuàng)建模塊6假設(shè)創(chuàng)建模塊名為XIAGONG剛創(chuàng)建的模塊在這里7接下來，可看到模塊里面沒有程序，所以要在這里創(chuàng)建程序8點(diǎn)擊進(jìn)例行程序后，發(fā)現(xiàn)里面沒例行程序，所以我們要點(diǎn)這里創(chuàng)建一個(gè)例行程序9這里創(chuàng)建了例行程序XIAGONGCHENGXU10點(diǎn)擊進(jìn)去后，我們就可以編寫程序了11點(diǎn)擊這里就可以添加指令12這里我添加了一個(gè)指令進(jìn)來了指令具體用法，請(qǐng)看后面13回原點(diǎn)指令（路徑不可預(yù)測(cè)，機(jī)器人按自己舒服的姿勢(shì)動(dòng)作圓弧指令直線指令轉(zhuǎn)軸指令（類似MOVEABSJ，路徑也是不可預(yù)測(cè)的14程序調(diào)用指令復(fù)位指令置位

2、指令跳轉(zhuǎn)圓弧指令原點(diǎn)指令15焊接起弧指令焊接收弧指令焊接指令（起收弧中間點(diǎn)）圓弧收弧指令圓弧起弧指令1617ArcLStart、ArcCStart 以直線或圓弧運(yùn)動(dòng)行走至焊道開始點(diǎn)，并提前做好焊接準(zhǔn)備工作。（注意不執(zhí)行焊接）ArcLStart p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;ArcLStart p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;焊接點(diǎn)空走速度起弧收弧參數(shù)焊接參數(shù)轉(zhuǎn)彎區(qū)域尺寸18ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直線或圓弧至焊道結(jié)束點(diǎn)，并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone參數(shù)指定的圓角是多少，目標(biāo)點(diǎn)一定是個(gè)fine點(diǎn)。ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;19根據(jù)自己需要定義按鍵一般定義（送絲，送氣）點(diǎn)擊控制面板進(jìn)入下一步20點(diǎn)擊這里這樣你就可以定義自己想要的按鍵功能了21機(jī)器人與外部軸的轉(zhuǎn)化線性移動(dòng)與重定位移動(dòng)轉(zhuǎn)化機(jī)器人6軸轉(zhuǎn)化增量按鍵（可試機(jī)器人移動(dòng)速度變慢）22程序執(zhí)行功能鍵程序自動(dòng)運(yùn)行按鍵程序單步執(zhí)行（向前）按

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