ABB機(jī)器人操作

1、abb機(jī)器人操作目 錄1培訓(xùn)手冊(cè)介紹 -2 2系統(tǒng)安全與環(huán)境保護(hù) -33機(jī)器人綜述 -54機(jī)器人示教 -125機(jī)器人啟動(dòng) -256自動(dòng)生產(chǎn) -277編程與測(cè)試 -328輸入輸出信號(hào) -509系統(tǒng)備份與冷啟動(dòng) -5210文件管理 -54v 在沒有聲明的情況下，文件中的信息會(huì)發(fā)生變化。上海abb工程有限公司不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。v 對(duì)文件中可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤，上海abb工程有限公司不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。v 對(duì)于使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導(dǎo)致的部分或者嚴(yán)重性錯(cuò)誤, 上海abb工程有限公司無論如何不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。v 沒有上海abb工程有限公司書面允許，此文件的任何部分不得拷印或復(fù)制，并且其中內(nèi)容也不能轉(zhuǎn)于第三

2、方和用作非法目的。否則將追究其法律責(zé)任。v 文件中如有不詳盡處，參閱 user guide 、 rapid reference manual 。上海abb工程有限公司abb （shanghai) engineering co. ltd.第一章 培訓(xùn)手冊(cè)介紹 本手冊(cè)主要介紹了abb機(jī)器人的基本操作與運(yùn)行. 為了理解本手冊(cè)內(nèi)容，不要求具有任何機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)操作經(jīng)驗(yàn). 本手冊(cè)共分為十章，各章節(jié)分別描述一個(gè)特別的工作任務(wù)和實(shí)現(xiàn)的方法。 各章節(jié)之間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們?cè)跁械捻樞蜷喿x。 借助本手冊(cè)學(xué)習(xí)操作機(jī)器人是我們的目的，但是僅僅閱讀此手冊(cè)也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)器人的基本的操作。 本手冊(cè)依照機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)

3、的安裝編寫，實(shí)際操作根據(jù)系統(tǒng)的配置會(huì)有差異。 本手冊(cè)僅僅描述實(shí)現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法，如果你是經(jīng)驗(yàn)豐富的用戶，可能會(huì)有其他的方法. 其他的方法和更詳細(xì)的信息請(qǐng)閱讀下列機(jī)器人手冊(cè)(英語版)。使用指南users guide 與產(chǎn)品手冊(cè)product manual 。第二章 系統(tǒng)安全及環(huán)境保護(hù)2。1 系統(tǒng)安全：由于機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在練習(xí)期間，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行任何操作都必須注意安全。無論什么時(shí)候進(jìn)入機(jī)器人工作范圍都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害，只有經(jīng)過培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。2。1.1以下的安全守則必須遵守：萬一發(fā)生火災(zāi),請(qǐng)使用二氧化碳滅火器。 急停開關(guān)(estop)不允許被短接。 機(jī)器人

4、處于自動(dòng)模式時(shí)，任何人員都不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。 在任何情況下，不要使用機(jī)器人原始啟動(dòng)盤，用復(fù)制盤。 機(jī)器人停機(jī)時(shí)，夾具上不應(yīng)置物,必須空機(jī)。 機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用estop鍵，停止運(yùn)行。 因?yàn)闄C(jī)器人在自動(dòng)狀態(tài)下，即使運(yùn)行速度非常低,其動(dòng)量仍很大,所以在進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。 氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6mp,任何相關(guān)檢修都要切斷氣源. 在手動(dòng)模式下調(diào)試機(jī)器人，如果不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須及時(shí)釋放使能器(enable device)。 調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。 在得到停電通知時(shí),要預(yù)先關(guān)斷

5、機(jī)器人的主電源及氣源。 突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān),并及時(shí)取下夾具上的工件。 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙,嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。 安全事項(xiàng)在用戶指南users guide安全這一章節(jié)中有詳細(xì)說明。2.2現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理：2.2。1現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的危險(xiǎn)固體廢棄物:廢工業(yè)電池廢電路板廢潤(rùn)滑油廢油脂粘油回絲或抹布廢油桶損壞的零件包裝材料2。2.2現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理方法： 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員或客戶修復(fù)后再使用。 廢包裝材料,我方現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員建議客戶交回收公司回收再利用。 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的廢工

6、業(yè)電池和廢電路板，由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員帶回后交還供應(yīng)商，或由客戶保管，在購買新電池時(shí)作為交換物。廢潤(rùn)滑油、廢潤(rùn)滑脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布等，建議客戶分類收集后交給專業(yè)公司處理。第三章 機(jī)器人綜述3。1 機(jī)器人系統(tǒng)：3.1.1機(jī)器人控制系統(tǒng)：s4 1994-1996生產(chǎn)的機(jī)器人s4c 19971999生產(chǎn)的機(jī)器人s4cplus2000年以后生產(chǎn)的機(jī)器人3.1。2機(jī)器人本體： irb1400工作范圍較小，最大承載5kg，常用于焊接與小范圍搬運(yùn)。irb2400工作范圍較小，最大承載16kg，常用于焊接、涂刷、搬運(yùn)與切割。irb4400工作范圍較大，最大承載60kg， 常用于搬運(yùn)。irb6400工

7、作范圍較大，最大承載200kg，常用于搬運(yùn)與點(diǎn)焊。irb6400rirb6400升級(jí)版,1999年開始生產(chǎn)，2000年后全面替代irb6400。irb640工作范圍較大，最大承載160kg，堆垛專用的四軸機(jī)器。irb140工作范圍很小,最大承載為5kg，常用于焊接。irb840 工作范圍很大，最大承載1200kg，搬運(yùn)專用龍門架機(jī)器人。irb340最大承載為1kg，分揀專用機(jī)器人.3。1.3機(jī)器人型號(hào)：機(jī)器人常規(guī)型號(hào)：irb1400irb2400irb4400irb6400 irb指abb標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人 第一位數(shù)(1，2，4,6)指機(jī)器人大小 第二位數(shù)(4）指機(jī)器人屬于s4以后的系統(tǒng)。 無論何種型

8、號(hào)機(jī)器人，都表示機(jī)器人本體特性，適用于任何機(jī)器人控制系統(tǒng)。3.1。4機(jī)器人銘牌與系統(tǒng)盤：機(jī)器人銘牌機(jī)器人系統(tǒng)盤標(biāo)簽3.2機(jī)器人組成：3.2。1 機(jī)械手(manipulator) 機(jī)械手是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)空間任何一點(diǎn)。 六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有ac伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器. 每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶有一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0。05mm至正負(fù)0。2mm. 機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕,用于維修時(shí)使用. 機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。 機(jī)械手帶有串口測(cè)量板（smb），測(cè)量板帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池,起保存數(shù)據(jù)作用。3。2。2 控制柜（controller)3。2。2

9、。1外觀：mains switch:主電源開關(guān)teach pendant：示教器operators panel：操作面板disk drive：磁盤驅(qū)動(dòng)器3。2。2.1控制系統(tǒng)：robot computer board:機(jī)器人計(jì)算機(jī)板，控制運(yùn)動(dòng)與輸入/輸出通訊。memory board： 存貯板，增加額外的內(nèi)存.main computer board： 主計(jì)算機(jī)板,含8m 內(nèi)存，控制整個(gè)系統(tǒng)。optional boards： 選項(xiàng)板插槽.communication boards：通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場(chǎng)總線通訊。3.2。2.2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng):dc link：將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直流電.drive mo

10、dule : 每個(gè)單元控制23根轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)距。3.2。2。3電源系統(tǒng)：transformer:進(jìn)電變壓器。supply unit: 直流供電單元,整流輸出電壓及短路保護(hù).3。2。2.4其他主要部件：lithium batteries： 鋰電池，存貯備用電源。panel unit：系統(tǒng)安全面板單元，處理所有影響安全與操作的信號(hào).i/o units ：輸入/輸出單元。3。3系統(tǒng)軟件（robotware)：robotware是abb提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱，robotware目前包括baseware， baseware option, processware，deskware與factorywa

11、re五個(gè)系列。3。3。1s4系統(tǒng)機(jī)器人： 每臺(tái)機(jī)器人均配有一張irb盤、三張系統(tǒng)盤和若干張參數(shù)盤，其中irb盤為每臺(tái)機(jī)器人特有,其他盤片只要版本相同可以通用。 根據(jù)機(jī)器人工作性質(zhì)，每臺(tái)機(jī)器人可以另外增加應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤。3。3。2s4c系統(tǒng)機(jī)器人： 每臺(tái)機(jī)器人均配有一張key盤與一套系統(tǒng)盤,key盤為每臺(tái)機(jī)器人特有,其他盤片只要版本相同均可以通用。 根據(jù)機(jī)器人工作性質(zhì),每臺(tái)機(jī)器人可以另外增加應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤.3。3。3s4cplus系統(tǒng)機(jī)器人： 每臺(tái)機(jī)器人均配有一張系統(tǒng)光盤與一張key盤或一組密碼,key盤或密碼為每臺(tái)機(jī)器人特有，系統(tǒng)光盤只要版本相同可以通用. 系統(tǒng)光盤中包含機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件rob

12、install與網(wǎng)絡(luò)通訊軟件ftp。3.3。4robotstadio： robotstadio是abb公司自行開發(fā)的機(jī)器人模擬軟件，能在pc機(jī)上模擬幾乎所有型號(hào)的abb機(jī)器人幾乎所有的操作. 通過對(duì)cad圖紙的轉(zhuǎn)換，robotstadio可以模擬機(jī)器人外圍設(shè)備與夾具,能夠用于配置機(jī)器人系統(tǒng)。 robotstadio還帶有機(jī)器人與系統(tǒng)參數(shù)配置軟件configedit、離線編程軟件programmaker與機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件robinstall等。 部分abb機(jī)器人隨機(jī)配備robotstadiolite。 robotstadiolite安裝后,需要申請(qǐng)密碼方能使用。 對(duì)pc硬件配置的更改，都會(huì)造成原

13、密碼失效。3.4手冊(cè)：每臺(tái)abb機(jī)器人都隨機(jī)配備一套至少三本手冊(cè)。 users guide用戶手冊(cè)，介紹如何操作。 product manual產(chǎn)品手冊(cè)，介紹如何維修。 rapid reference編程手冊(cè),介紹如何編程.第四章 機(jī)器人示教4。1機(jī)器人示教單元:操作面板operators panel示教器teach pendant4.2操作面板功能：4。2。1馬達(dá)上電按鈕（帶顯示燈）：顯示燈常亮,機(jī)器人已上電，待命狀態(tài)。顯示燈閃爍（1hz），機(jī)器人未上電。 顯示燈急促閃爍(4hz)，機(jī)器人未同步。4.2。2機(jī)器人急停按鈕：4.2。3操作模式選擇器(帶鑰匙）：自動(dòng)模式:用于正式生產(chǎn)，編輯程序功

14、能被鎖定。手動(dòng)限速模式：2 start from beginning-ok確認(rèn)程序清單（program list)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序清單，可讀出即將運(yùn)行的指令。6.1。2。5程序名稱（program name)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序名稱。6.1。2.6運(yùn)行模式(running mode）：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行模式。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的list鍵切換到窗口的上半部,再將光標(biāo)移至運(yùn)行模式，此時(shí)在功能鍵上出現(xiàn)“continuous”與“cycle”選項(xiàng)，選擇相應(yīng)運(yùn)行模式。 continuous連續(xù)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行后，自動(dòng)再從第一

15、行開始執(zhí)行。 cycle單循環(huán)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行，自動(dòng)停止。6。1.2.7程序運(yùn)行狀態(tài)(program status):顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。 stopped機(jī)器人待命狀態(tài)。 running機(jī)器人正在運(yùn)行程序。6.1。2。8運(yùn)行速率調(diào)整(adjusted velocity)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行速率，以百分比表示。機(jī)器人運(yùn)行速度為程序定義的速度乘以相應(yīng)的運(yùn)行速率。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的list鍵切換到窗口的上半部,再將光標(biāo)移至運(yùn)行速率,此時(shí)功能鍵上出現(xiàn)“%”、“+”、“25”與“100%”四個(gè)選項(xiàng),通過功能鍵更改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速率,選擇范圍為1100。 %降低

16、機(jī)器人運(yùn)行速率。5以下，每次降低1%;5%以上，每次降低5。 +%增加機(jī)器人運(yùn)行速率。5以下，每次增加1%；5以上，每次增加5. 25%運(yùn)行速率直接切換至25. 100%運(yùn)行速率直接切換至100%。6.1。3程序運(yùn)行:在生產(chǎn)窗口，功能鍵上顯示“start”、“fwd”與“bwd”三種選項(xiàng)。按相應(yīng)功能鍵啟動(dòng)機(jī)器人。 start連續(xù)執(zhí)行程序。 fwd單步正向執(zhí)行程序。 bwd單步逆向執(zhí)行程序.6。1。4停止程序運(yùn)行:按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行。注意:正常情況下應(yīng)該用這種方法停止機(jī)器人程序的運(yùn)行，不要靠其他方式強(qiáng)行終止運(yùn)行。6。2故障信息:無論何時(shí)何種故障，一旦發(fā)生，機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)立即彈出故障信息窗口

17、。每個(gè)故障信息都帶有故障代碼,并提供簡(jiǎn)單故障原因，按下功能鍵ok，清除故障信息;按下功能鍵check，還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。error code number故障代碼.category of error故障類別。reason for error故障發(fā)生的原因.message log記錄故障發(fā)生的時(shí)間及簡(jiǎn)單的原因。6.3緊急制動(dòng)及緊急制動(dòng)的復(fù)位： 當(dāng)急停鍵有效后，電機(jī)電源被迅速切斷而停止程序運(yùn)行. 排除引起急停的因素后,在示教器上按ok鍵確認(rèn)故障信息，復(fù)位急停鍵并重新按下motors on即可恢復(fù)系統(tǒng).6.3關(guān)機(jī)：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉

18、下來。 首先停止程序的運(yùn)行。 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0，切斷380v電力.建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命.第七章 編程與測(cè)試7.1程序儲(chǔ)存器（ program memory ）的組成： 應(yīng)用程序( program ) 系統(tǒng)模塊( system modules )機(jī)器人程序儲(chǔ)存器中,只允許存在一個(gè)主程序；所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個(gè)模塊，全部被系統(tǒng)共享;所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是唯一的.7。1.1應(yīng)用程序( program )的組成： 主模塊( main module )o 主程序( main routine ）o 程序數(shù)據(jù)( program data )

19、o 例行程序( routines ） 程序模塊（ program modules ）o 程序數(shù)據(jù)（ program data ）o 例行程序（ routines ）7。1.2系統(tǒng)模塊( system modules ）的組成： 系統(tǒng)數(shù)據(jù)( system data ) 例行程序( routines )所有abb機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，user模塊與base模塊,根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會(huì)配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對(duì)任何自動(dòng)生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。7。2編程窗口：7。2。1菜單鍵file: 1 open打開一個(gè)現(xiàn)有文件。（程序。prg或模塊.mod) 2 new新建一個(gè)程序。 3 s

20、ave program存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。 4 save program as存儲(chǔ)一個(gè)新程序。 5 print打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。 6 preferences定義用戶化指令集。 7 check program檢驗(yàn)程序,光標(biāo)會(huì)提示錯(cuò)誤。 8 close在程序儲(chǔ)存器中關(guān)閉程序。 9 save module存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。(只在module窗口中存在） 0 save module as 存儲(chǔ)一個(gè)新模塊.(只在module窗口中存在）7.2。2菜單鍵edit： 1 cut剪切，可能會(huì)丟失指令或數(shù)據(jù). 2 copy復(fù)制。 3 paste 粘貼，將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置. 4 g

21、o to top 將光標(biāo)移至頂端。 5 go to bottom 將光標(biāo)移至底端。 6 mark定義一塊,涂黑部分。 7 change selected修改指令中數(shù)據(jù),可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)位置按回車鍵。8 show value輸入數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車鍵. 9 modpos修改機(jī)器人位置,功能鍵上有。 0 search 尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用.7。2。3菜單鍵ipl1與ipl2：ipl1與ipl2為指令目錄.其中ipl2有most commt1、most commt2、most commt3為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵定義.7.2。4功能鍵: copy、paste、mod

22、pos 在菜單鍵edit中可以找到。 test 為編程窗口與測(cè)試窗口切換鍵.7。3指令：7.3.1基本運(yùn)動(dòng)指令：movel: 線性運(yùn)動(dòng)linearmovej：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)jointmovec：圓周運(yùn)動(dòng)circular p1：目標(biāo)位置.( robtarget ） v100：運(yùn)行速度mm/s。( speeddata ） z10:轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm.( zonedata ) tool1：工具中心點(diǎn)tcp。（ tooldata )速度選擇：mm/s 將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處,按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口,選擇所需速度. 機(jī)器人運(yùn)行速度屬于數(shù)據(jù)類型speeddata。 常用運(yùn)行速度在base模塊中已經(jīng)定義

23、。 特殊速度可自行定義。 vmax速度為v5000，base模塊中定義最大速度為v7000，最大速度機(jī)器人未必能達(dá)到.7.3.1。2轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇:mm 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 機(jī)器人轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類型zonedata。 常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在base模塊中已經(jīng)定義. 特殊轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行定義。 fine指機(jī)器人tcp達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，并在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作有停頓。 zone指機(jī)器人tcp不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。 base模塊中已經(jīng)定義的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸最小為z1，最大為z200。 盡量使用較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。7.

24、3。1。3參變量：光標(biāo)指在當(dāng)前指令時(shí)，按功能鍵optarg,可選擇參變量。 conc（ switch ）協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn),已經(jīng)開始執(zhí)行下一個(gè)指令。 topoint （ robtarget )在采用新指令時(shí),目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成*。 v （ num ）定義速度mm/s。 t （ num )定義時(shí)間s.通過時(shí)間決定速度。 z ( num ）定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。 wobj （ wobjdata ）采用工件系座標(biāo)系統(tǒng).7。3.1。3函數(shù)offs（)：movel p1,v100,movel p2,v100，movel p3，v100,movel p4，v100，movel p1，v100, 為了

25、精確確定p1、p2、p3、p4點(diǎn)，可以使用函數(shù)offs(）。 offs（p1,x，y，z）代表一個(gè)離p1點(diǎn)x軸偏差量為x,y軸偏差量為y，z軸偏差量為z的點(diǎn)。 將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，按回車鍵，進(jìn)入目標(biāo)點(diǎn)選擇窗口，在功能鍵上選擇func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)offs（）。movel p1，v100，movel offs(p1，100，0，0),v100,movel offs（p1，100,-50，0），v100,movel offs(p1,0，50，0)，,v100，movel p1,v100,7.3。2轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)指令：moveabsj jpos1, v100, z10， tool1jpos1：目標(biāo)

26、位置.（ jointtarget ） v100：運(yùn)行速度mm/s.（ speeddata ） z10：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm.（ zonedata ) tool1：工具中心點(diǎn)tcp。( tooldata ）7.3。3輸入輸出群指令： do指機(jī)器人輸出信號(hào). di指輸入機(jī)器人信號(hào)。 輸入輸出信號(hào)必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。 輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)，1（high)為接通，0(low）為斷開.7.3。3。1輸出信號(hào)指令：7.3.3。1。1輸出輸出信號(hào)指令：set do1do1：輸出信號(hào)名.（ signaldo )將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1.7.3。3。1。2復(fù)位輸出信號(hào)指令:reset do1do1：輸出信號(hào)名。（

27、signaldo )將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為0。7.3。3。1.3輸出脈沖信號(hào)指令：pulsedo do1do1：輸出信號(hào)名。( signaldo )輸出一個(gè)脈沖信號(hào)，脈沖長(zhǎng)度為0。2s.參變量： plength （ num ）脈沖長(zhǎng)度，0。1s32s。7。3.3.2輸入信號(hào)指令：waitdi di1， 1di1：輸入信號(hào)名。( signaldi ） 1：狀態(tài)。（ dionum ) 參變量: maxtime ( num ）等待輸入信號(hào)最長(zhǎng)時(shí)間s. timeflag ( bool )邏輯量，true或false。如果只選用參變量maxtime，等待超過最長(zhǎng)時(shí)間后,機(jī)器人停止運(yùn)行，并顯示相應(yīng)出錯(cuò)信息。

28、如果同時(shí)選用參變量maxtime與參變量timeflag，等待超過最長(zhǎng)時(shí)間后，無論是否滿足等待的狀態(tài)，機(jī)器人將自動(dòng)執(zhí)行下一句指令。如果在最長(zhǎng)等待時(shí)間內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)，將邏輯量置為false,如果超過最長(zhǎng)等待時(shí)間，將邏輯量置為true。7.3。4通信指令(人機(jī)對(duì)話)：7。3。4。1清屏指令：tperase7。3.4。2寫屏指令：tpwrite stringstring：顯示的字符串。( string )在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù),也可以用“”形式直接定義字符串，每一個(gè)寫屏指令最多顯示80個(gè)字符。7.3.4。3功能鍵讀取指令: tpreadfk answer， text， fk1, fk2， f

29、k3, fk4, fk5 answer：賦值數(shù)字變量。（ num )text:顯示屏顯示的字符串。（ string ）fk1：功能鍵1顯示的字符串。( string )fk2：功能鍵2顯示的字符串.（ string )fk3：功能鍵3顯示的字符串。（ string ）fk4：功能鍵4顯示的字符串。( string )fk5：功能鍵5顯示的字符串.( string ）在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，在功能鍵上顯示相應(yīng)字符串，選擇按相應(yīng)的功能鍵，機(jī)器人自動(dòng)給數(shù)字變量賦于相應(yīng)數(shù)值1-5。7.3。5程序流程指令：判斷執(zhí)行指令if： if then符合 條件, “yespart”執(zhí)行“ye

30、s-part 指令。 endif if exp then符合exp 條件,“yes-part”執(zhí)行“yes-part” 指令。 else不符合 條件, “notpart執(zhí)行“notpart” 指令。 endif if exp1 then符合 then 符合exp2 條件, “yes-part2執(zhí)行“yes-part2” 指令。 else不符合 與 條件， “not-part”執(zhí)行“not-part” 指令. endif7.3。5。2循環(huán)執(zhí)行指令while： reg1:=1；while reg1 5 do循環(huán)至不符合條件reg15， reg1:=reg1+1;（incr reg1;)才執(zhí)行end

31、while 后指令.endwhile循環(huán)指令while運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人循環(huán)至不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行endwhile后運(yùn)行指令.循環(huán)指令while運(yùn)行時(shí)，存在死循環(huán)，在編寫相應(yīng)機(jī)器人程序時(shí)必須注意。7.3。6程序運(yùn)行停止指令：7。3.6.1停止指令stop：stop機(jī)器人停止運(yùn)行，軟停止指令(soft stop），直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人.停止指令exit：exit機(jī)器人停止運(yùn)行,并且復(fù)位整個(gè)運(yùn)行程序，將程序運(yùn)行指針移至主程序第一行。機(jī)器人程序必須從頭運(yùn)行.7.3。6。3停止指令break：break機(jī)器人立刻停止運(yùn)行,有沖擊，直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人.7。3.7

32、計(jì)時(shí)指令:7。3.7。1時(shí)鐘復(fù)位指令:clkreset clockclock:機(jī)器人時(shí)鐘名稱。（ clock )7.3。7。2時(shí)鐘啟動(dòng)指令：clkstart clockclock：機(jī)器人時(shí)鐘名稱.（ clock ）7.3。7.3時(shí)鐘停止指令：clkstop clockclock：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。( clock ）7。3。7速度控制指令：velset override, maxoverride：機(jī)器人運(yùn)行速率.（ num )max：機(jī)器人最大速度mm/s。（ num ）每個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令均有一個(gè)運(yùn)行速度，在執(zhí)行速度控制指令后，機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率(overr

33、ide），并且不超過機(jī)器人最大運(yùn)行速度(max）。7.3。8等待指令：waittime timetime：機(jī)器人等待時(shí)間s。（ num )等待指令只是讓機(jī)器人程序運(yùn)行停頓片刻。7.3.9賦值指令:data := valuedata：被賦值的數(shù)據(jù).（ all ）value:數(shù)據(jù)被賦予的值。( same as data ）舉例: abb ：= false；（ bool ） abb ：= reg1+reg3；( num ) abb := “ welcome ”； （ string ）phome := p1； ( robotarget )tool1。tframe.trans。x := tool1。tf

34、rame。trans.x + 20； ( tooldata )7.3。10負(fù)載定義指令：gripload loadload：機(jī)器人當(dāng)前負(fù)載。( loaddata )7.4例行程序（routine)：首先，機(jī)器人從進(jìn)料運(yùn)輸帶(in feeder）抓取工件,放至機(jī)器（machine)中加工，加工完成后，機(jī)器人再從機(jī)器中將工件取出,放至出料運(yùn)輸帶上，完成一個(gè)循環(huán).7。4.1建立新例行程序：-菜單鍵view-2 routine-功能鍵new name例行程序名稱。最長(zhǎng)16個(gè)字符，第一位必須為字母。 type例行程序類型。共有3種類型。proc-普通例行程序func-函數(shù)例行程序trap-中斷例行程序

35、in module當(dāng)前例行程序所屬模塊名稱。 data type數(shù)據(jù)類型，函數(shù)例行程序?qū)Ｓ谩?.4。2例行程序參數(shù)設(shè)置：每個(gè)例行程序可以自帶多個(gè)變量，即參數(shù)。建立一個(gè)新例行程序后或重定義例行程序(dupl)后,顯示屏?xí)@示以上窗口。通過功能鍵new增加參數(shù)，使用切換鍵將光標(biāo)移動(dòng)至相應(yīng)參數(shù)，進(jìn)行修改和定義。 name參數(shù)名稱.光標(biāo)指向參數(shù)名稱時(shí)，功能鍵出現(xiàn)text，用來更改參數(shù)名稱。最長(zhǎng)16個(gè)字符,第一位必須為字母. data type數(shù)據(jù)類型。光標(biāo)指向數(shù)據(jù)類型時(shí),功能鍵出現(xiàn)chang，用來更改例行程序參數(shù)數(shù)據(jù)類型. required必需性選擇。光標(biāo)指向必需性選擇時(shí)，功能鍵出現(xiàn)yes與no選項(xiàng),

36、選擇yes，會(huì)出現(xiàn)確認(rèn)符*。 alt分批輸入?yún)?shù)選項(xiàng)。使用此項(xiàng)功能，必須是非必需參數(shù)。光標(biāo)指向分批輸入?yún)?shù)選項(xiàng)時(shí)，功能鍵出現(xiàn)first與tail選項(xiàng).first-開始使用的參數(shù).tail結(jié)尾使用的參數(shù). mode數(shù)據(jù)模式。光標(biāo)指向必需性選擇時(shí)，功能鍵出現(xiàn)in與inout選項(xiàng)。in參數(shù)使用時(shí),只能讀取。inout-參數(shù)使用時(shí)，可以讀寫。7.5測(cè)試：7.5.1檢查程序語法：-菜單鍵file-7 check program7.5。2編程窗口（test):-菜單鍵view-5 test7.5。2。1功能鍵：start啟動(dòng)程序,機(jī)器人按程序連續(xù)運(yùn)行。fwd機(jī)器人程序向前單步運(yùn)行。bwd機(jī)器人程序向后單步

37、運(yùn)行.modpos修正機(jī)器人運(yùn)行位置。instr-切換至指令窗口。7。5.2.2運(yùn)行模式選擇：在測(cè)試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)模式選擇(running)，此時(shí)，功能鍵顯示cont與cycle選項(xiàng)。 cont連續(xù)運(yùn)行模式，程序自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。 cycle單循環(huán)模式，程序運(yùn)行完自動(dòng)停止.7.5。2.3運(yùn)行速率選擇：在測(cè)試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)速率選擇（speed)，此時(shí),功能鍵顯示%、+、25%與100%選項(xiàng)，使用功能鍵確定運(yùn)行速率。 機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為程序運(yùn)動(dòng)指令定義速度乘以相應(yīng)百分比，最大不超過250mm/s。 -%與+%在1%至5之間將以1遞增或遞減，與+%在5至100之間將以5%遞增或遞減。 25與100是將機(jī)器人運(yùn)行速率快捷的切換至25與100。 運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。 在焊接程序中,運(yùn)行速度選擇只改變空行程速度，焊