ABB工業(yè)機器人現(xiàn)場編程程序設計基礎分享課件

1、ABB-IRB120現(xiàn)場編程程序設計基礎現(xiàn)場編程程序設計基礎學習目標1鞏固并加深對ABB機器人運動控制步驟的記憶2學習常用程序數(shù)據(jù)及運動指令3學習常用指令與邏輯控制指令1.1ABB機器人運動控制步驟步驟1.工具參數(shù)（TCP坐標系）設置步驟2.工件坐標系設定步驟3.有效載荷設定步驟4.運動軌跡方案步驟5.運動/邏輯指令選擇及參數(shù)設置步驟6.示教目標點步驟7.手動播放（自動運行）1.2常用程序數(shù)據(jù)及運動指令1.程序數(shù)據(jù)介紹詳細內(nèi)容請參考工業(yè)機器人實操與應用技巧第4章舉例： MoveL p10,v200,z10,tool1Wobj:=wobj1;運動指令程序數(shù)據(jù)可參考P122數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型默認名稱

2、默認名稱可選值可選值bool（布爾）flagN1/0 （是/否）num（數(shù)字）regN216-1可參考P130存儲類型存儲類型說明說明VAR（變量）隨時變化的量，使用時可重新賦值PERS（可變量） 記錄最后所賦值，使用時可重新賦值CONST（常量）固定不變的值，定義時賦值舉例：VAR num a:=1; 可理解為動態(tài)變量PERS num a:=1; 可理解為靜態(tài)變量CONST num a:=1; 可理解為定量1.2常用程序數(shù)據(jù)及運動指令2.運動指令介紹詳細內(nèi)容請參考工業(yè)機器人實操與應用技巧第5章5.3.2節(jié)（1）絕對位置運動MoveAbsJ（2）關節(jié)運動MoveJ（3）線性運動MoveL（4）

3、圓弧運動MoveC1.3常用IO指令與邏輯控制指令1.IO指令介紹詳細內(nèi)容請參考工業(yè)機器人實操與應用技巧第5章5.3.3節(jié)（1）數(shù)字輸出信號置位Set舉例：Set DO10_1; 設置DO10_1 =1 （2）數(shù)字輸出信號復位Reset舉例：Reset DO10_1; 設置DO10_1 =0（3）數(shù)字輸入信號判斷WaitDI 舉例：WaitDI DI10_1,1; 直到DI10_1=1時（4）數(shù)字輸出信號判斷WaitDO 舉例：WaitDO DO10_1,1;直到DO10_1=1時（5）信號判斷WaitUntil 舉例：WaitUntil flag1=true; 直到flag1為真時1.3常用

4、IO指令與邏輯控制指令給出條件：1.如果傳送帶末端光電開關信號進入機器人的DI10_1；2.如果機器人夾具松緊信號來自機器人的DO10_1；操作要求：1.機器人在物料到達傳送帶末端后夾取物料；討論正邏輯條件下步驟：1.WaitDI DI10_1,1；2.機器人運動至傳送帶末端取件點3.Set DO10_1；4.機器人運動至托盤擺件點5. Reset DO10_1；1.3常用IO指令與邏輯控制指令2.邏輯指令介紹詳細內(nèi)容請參考工業(yè)機器人實操與應用技巧第5章5.3.4，5.3.5節(jié)（1） IF條件判斷指令（2） FOR循環(huán)指令（3）WHILE循環(huán)指令（1） （2） （3） 1.3常用IO指令與邏輯控制指令3.其它常用指令介紹詳細內(nèi)容請參考工業(yè)機器人實操與應用技巧第