ABB工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ)分享課件

1、ABB-IRB120現(xiàn)場(chǎng)編程程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ)現(xiàn)場(chǎng)編程程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ)學(xué)習(xí)目標(biāo)1鞏固并加深對(duì)ABB機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制步驟的記憶2學(xué)習(xí)常用程序數(shù)據(jù)及運(yùn)動(dòng)指令3學(xué)習(xí)常用指令與邏輯控制指令1.1ABB機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制步驟步驟1.工具參數(shù)（TCP坐標(biāo)系）設(shè)置步驟2.工件坐標(biāo)系設(shè)定步驟3.有效載荷設(shè)定步驟4.運(yùn)動(dòng)軌跡方案步驟5.運(yùn)動(dòng)/邏輯指令選擇及參數(shù)設(shè)置步驟6.示教目標(biāo)點(diǎn)步驟7.手動(dòng)播放（自動(dòng)運(yùn)行）1.2常用程序數(shù)據(jù)及運(yùn)動(dòng)指令1.程序數(shù)據(jù)介紹詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參考工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧第4章舉例： MoveL p10,v200,z10,tool1Wobj:=wobj1;運(yùn)動(dòng)指令程序數(shù)據(jù)可參考P122數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型默認(rèn)名稱

2、默認(rèn)名稱可選值可選值bool（布爾）flagN1/0 （是/否）num（數(shù)字）regN216-1可參考P130存儲(chǔ)類型存儲(chǔ)類型說明說明VAR（變量）隨時(shí)變化的量，使用時(shí)可重新賦值PERS（可變量） 記錄最后所賦值，使用時(shí)可重新賦值CONST（常量）固定不變的值，定義時(shí)賦值舉例：VAR num a:=1; 可理解為動(dòng)態(tài)變量PERS num a:=1; 可理解為靜態(tài)變量CONST num a:=1; 可理解為定量1.2常用程序數(shù)據(jù)及運(yùn)動(dòng)指令2.運(yùn)動(dòng)指令介紹詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參考工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧第5章5.3.2節(jié)（1）絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)MoveAbsJ（2）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)MoveJ（3）線性運(yùn)動(dòng)MoveL（4）

3、圓弧運(yùn)動(dòng)MoveC1.3常用IO指令與邏輯控制指令1.IO指令介紹詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參考工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧第5章5.3.3節(jié)（1）數(shù)字輸出信號(hào)置位Set舉例：Set DO10_1; 設(shè)置DO10_1 =1 （2）數(shù)字輸出信號(hào)復(fù)位Reset舉例：Reset DO10_1; 設(shè)置DO10_1 =0（3）數(shù)字輸入信號(hào)判斷WaitDI 舉例：WaitDI DI10_1,1; 直到DI10_1=1時(shí)（4）數(shù)字輸出信號(hào)判斷WaitDO 舉例：WaitDO DO10_1,1;直到DO10_1=1時(shí)（5）信號(hào)判斷WaitUntil 舉例：WaitUntil flag1=true; 直到flag1為真時(shí)1.3常用

4、IO指令與邏輯控制指令給出條件：1.如果傳送帶末端光電開關(guān)信號(hào)進(jìn)入機(jī)器人的DI10_1；2.如果機(jī)器人夾具松緊信號(hào)來自機(jī)器人的DO10_1；操作要求：1.機(jī)器人在物料到達(dá)傳送帶末端后夾取物料；討論正邏輯條件下步驟：1.WaitDI DI10_1,1；2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至傳送帶末端取件點(diǎn)3.Set DO10_1；4.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至托盤擺件點(diǎn)5. Reset DO10_1；1.3常用IO指令與邏輯控制指令2.邏輯指令介紹詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參考工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧第5章5.3.4，5.3.5節(jié)（1） IF條件判斷指令（2） FOR循環(huán)指令（3）WHILE循環(huán)指令（1） （2） （3） 1.3常用IO指令與邏輯控制指令3.其它常用指令介紹詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參考工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧第