機電傳動控制第(6)

1、1本章基本要求：本章基本要求： 掌握機電傳動系統(tǒng)的運行方程式，用它掌握機電傳動系統(tǒng)的運行方程式，用它來分析和判別機電傳動系統(tǒng)的運行狀態(tài)；來分析和判別機電傳動系統(tǒng)的運行狀態(tài)； 為列出多軸拖動系統(tǒng)的運行方程式，必為列出多軸拖動系統(tǒng)的運行方程式，必須將轉(zhuǎn)矩等進行折算，掌握其折算的原則和須將轉(zhuǎn)矩等進行折算，掌握其折算的原則和方法；方法； 了解幾種典型的生產(chǎn)機械的機械特性；了解幾種典型的生產(chǎn)機械的機械特性；2 掌握機電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件，運掌握機電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件，運用其來分析和判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定平衡點；用其來分析和判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定平衡點； 重點：重點： 運用運動方程式分別判別機電傳動系運用運動方程

2、式分別判別機電傳動系統(tǒng)的運行狀態(tài)；統(tǒng)的運行狀態(tài)； 運用穩(wěn)定運行的條件來判別機電傳動運用穩(wěn)定運行的條件來判別機電傳動系統(tǒng)的穩(wěn)定運行點，系統(tǒng)的穩(wěn)定運行點，3 2.1 單軸拖動系統(tǒng)的動力方程式單軸拖動系統(tǒng)的動力方程式 一、單軸拖動系統(tǒng)的組成一、單軸拖動系統(tǒng)的組成 電動機電動機M通過連接件直接與生產(chǎn)機械相連，由電動機通過連接件直接與生產(chǎn)機械相連，由電動機M產(chǎn)生輸產(chǎn)生輸出轉(zhuǎn)矩出轉(zhuǎn)矩TM，用來克服負載轉(zhuǎn)矩，用來克服負載轉(zhuǎn)矩TL ，帶動生產(chǎn)機械以角速度，帶動生產(chǎn)機械以角速度（或速（或速度度n）進行運動。）進行運動。電動機電動機電動機的驅(qū)動對象電動機的驅(qū)動對象連接件連接件系統(tǒng)結構圖系統(tǒng)結構圖轉(zhuǎn)距方向轉(zhuǎn)距方向4

3、 MLdTTJd t23 7 5MLG Dd nTTd t5MLdTTJdt23 7 5MLG Dd nTTd t6 討論討論: 1)當當Td=0時時,系統(tǒng)為穩(wěn)態(tài)系統(tǒng)為穩(wěn)態(tài); 2)當當Td0時時,系統(tǒng)為動態(tài)系統(tǒng)為動態(tài): (1) Td0,dn/dt=a0, 系統(tǒng)加速系統(tǒng)加速; (2) Td0,dn/dt=a0, 系統(tǒng)減速系統(tǒng)減速. 因此因此,TM,TL有大小有大小,有方向有方向. 2375dGD dnTdt7四、四、TM、TL 、n的參考方向的參考方向(2) 因為電動機和生產(chǎn)機械以共同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，所以一般以因為電動機和生產(chǎn)機械以共同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，所以一般以（或（或n）的轉(zhuǎn)動方向為參考來確定轉(zhuǎn)矩的正

4、負。）的轉(zhuǎn)動方向為參考來確定轉(zhuǎn)矩的正負。 當當TM的實際作用方向與的實際作用方向與n的方向相同時的方向相同時，取與取與n相同的符號；相同的符號； 1. TM的符號與性質(zhì)的符號與性質(zhì) 當當TM的實際作用方向與的實際作用方向與n的方向相反時的方向相反時，取與取與n相反的符號；相反的符號； 當當TM的實際作用方向與的實際作用方向與n的方向的方向相同相同（符號相同）時（符號相同）時， TM為拖動轉(zhuǎn)距，否則為制動轉(zhuǎn)距。為拖動轉(zhuǎn)距，否則為制動轉(zhuǎn)距。 拖動轉(zhuǎn)距促進運動；制動轉(zhuǎn)距阻礙運動。拖動轉(zhuǎn)距促進運動；制動轉(zhuǎn)距阻礙運動。 當當TL的實際作用方向與的實際作用方向與n的方向相同時的方向相同時，取與取與n相反的

5、符號；相反的符號； 2. TL的符號與性質(zhì)的符號與性質(zhì) 當當TL的實際作用方向與的實際作用方向與n的方向相反時的方向相反時，取與取與n相同的符號；相同的符號； 當當TL的實際作用方向與的實際作用方向與n的方向的方向相同相同（符號相反）時（符號相反）時， TL為拖為拖動轉(zhuǎn)距，否則為制動轉(zhuǎn)距。動轉(zhuǎn)距，否則為制動轉(zhuǎn)距。8舉例：如圖所示電動機拖動重物上升和下降。舉例：如圖所示電動機拖動重物上升和下降。 設重物設重物上升上升時速度時速度n的符號的符號為為正正，下降下降時時n的符號為的符號為負負。 當重物上升時（當重物上升時（n為正）為正） TM、TL、n的方向如圖（的方向如圖（a）所示。動力方程式為：所

6、示。動力方程式為：tnJTTdd602LM 因此重物上升時，因此重物上升時，TM為拖動轉(zhuǎn)矩，為拖動轉(zhuǎn)矩，TL為制動轉(zhuǎn)矩。為制動轉(zhuǎn)矩。當重物下降時：當重物下降時： （n為負）為負） TM、TL、n的方向如圖（的方向如圖（b）所示。動力方程式為：）所示。動力方程式為：tnJTTdd602LM 即：即： tnJTTdd602ML 因此重物下降時，因此重物下降時，TM為制動轉(zhuǎn)矩，為制動轉(zhuǎn)矩，TL為拖動轉(zhuǎn)矩。為拖動轉(zhuǎn)矩。TM為正，為正，TL為正。為正。TM為正，為正，TL為正。為正。9 而而若與若與 n n 符號相同，則表示的作用符號相同，則表示的作用方向與方向與n n相反，為制動轉(zhuǎn)矩；若相反，為制動轉(zhuǎn)

7、矩；若 與與 n n符號符號相反，則表示的作用方向與相反，則表示的作用方向與n n相同，相同， 為拖為拖動轉(zhuǎn)矩。動轉(zhuǎn)矩。 這點很重要，是今后分析系統(tǒng)的運行狀這點很重要，是今后分析系統(tǒng)的運行狀態(tài)（系統(tǒng)處于加速、減速還是勻速）的一個態(tài)（系統(tǒng)處于加速、減速還是勻速）的一個主要依據(jù)。也是本章的一個難點。本章的另主要依據(jù)。也是本章的一個難點。本章的另一個難點在機械特性上判別系統(tǒng)穩(wěn)定工作點一個難點在機械特性上判別系統(tǒng)穩(wěn)定工作點時，如何找出它們。時，如何找出它們。10 (1) 根據(jù)圖示根據(jù)圖示TM、TL、n的方向，列出各機電傳動系統(tǒng)的動力方程式；的方向，列出各機電傳動系統(tǒng)的動力方程式； (2) 說明各圖中說

8、明各圖中TM、TL 是拖動轉(zhuǎn)矩，還是制動轉(zhuǎn)矩；是拖動轉(zhuǎn)矩，還是制動轉(zhuǎn)矩； (3) 根據(jù)各圖中所示根據(jù)各圖中所示TM、TL、n 的方向，說明各系統(tǒng)的運行狀態(tài)是加的方向，說明各系統(tǒng)的運行狀態(tài)是加速、減速還是勻速。速、減速還是勻速。11122.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 實際運動系統(tǒng)一般常是多軸系統(tǒng)，為了實際運動系統(tǒng)一般常是多軸系統(tǒng)，為了列出這個系統(tǒng)的運動方程，必須把上述各量列出這個系統(tǒng)的運動方程，必須把上述各量折算到某一軸上（電機軸），即折算成為單折算到某一軸上（電機軸），即折算成為單軸系統(tǒng)。軸系統(tǒng)。 折算時的基本原則是折算前的多軸系統(tǒng)折算時的基本原則

9、是折算前的多軸系統(tǒng)同折算后的單軸系統(tǒng)，在能量關系或功率關同折算后的單軸系統(tǒng)，在能量關系或功率關系上保持不變。系上保持不變。131 1、負載轉(zhuǎn)矩的折算、負載轉(zhuǎn)矩的折算 基本原則：功率守恒原則。即折算前的基本原則：功率守恒原則。即折算前的多軸系統(tǒng)同折算后的單軸系統(tǒng)，在功率關系多軸系統(tǒng)同折算后的單軸系統(tǒng)，在功率關系上保持不變。上保持不變。 對于旋轉(zhuǎn)運動，如下圖所示，當系統(tǒng)勻?qū)τ谛D(zhuǎn)運動，如下圖所示，當系統(tǒng)勻速運動時，生產(chǎn)機械的負載功率是：速運動時，生產(chǎn)機械的負載功率是：LLLTP2.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 14MLMTP則電動機軸上的負載功率是：則電

10、動機軸上的負載功率是：設設 折算到電動機軸的負載轉(zhuǎn)矩是折算到電動機軸的負載轉(zhuǎn)矩是LT LT2.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 15 考慮到傳動機構在傳遞功率的過程中有損考慮到傳動機構在傳遞功率的過程中有損耗，這個損耗可以用傳動效率耗，這個損耗可以用傳動效率 來表示，即：來表示，即：cMLLLMLcTTPP輸入功率輸出功率于是得到折算到電動機軸上的負載轉(zhuǎn)矩：于是得到折算到電動機軸上的負載轉(zhuǎn)矩：jTTTcLMcLLLLMj傳動機構速比傳動機構速比2.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 16對于直線運動，如下圖卷揚機構所

11、示，對于直線運動，如下圖卷揚機構所示，生產(chǎn)機械的生產(chǎn)機械的負載功率是：負載功率是：vFPL2.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 17 反映到電動機軸上的反映到電動機軸上的負載功率是：負載功率是：MLMTP 如電動機拖動生產(chǎn)機械旋轉(zhuǎn)或運動，傳動如電動機拖動生產(chǎn)機械旋轉(zhuǎn)或運動，傳動機構中的損耗由電動機承擔，根據(jù)功率平衡關機構中的損耗由電動機承擔，根據(jù)功率平衡關系，有：系，有：cMLFvTnM602McLnFvT55.92.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 18 如果是生產(chǎn)機械拖動電動機旋轉(zhuǎn)，傳動如果是生產(chǎn)機械拖動電動機

12、旋轉(zhuǎn)，傳動機構中的損耗由負載承擔，根據(jù)功率平衡關機構中的損耗由負載承擔，根據(jù)功率平衡關系，有：系，有：McLnFvT55.92.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 192 2、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 基本原則：動能守恒原則。基本原則：動能守恒原則。2211LLMZjJjJJJ11Mj LMLj22212122LLMZjGDjGDGDGD2.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 20222211MLLMZvmjJjJJJ對于直線運動時：對于直線運動時：2222212122365MLLMZnGvj

13、GDjGDGDGD2.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 21dtdnGDTTzLM3752 最后將折算后的負載轉(zhuǎn)矩、飛輪最后將折算后的負載轉(zhuǎn)矩、飛輪轉(zhuǎn)矩代入單軸系統(tǒng)的方程式，可得到轉(zhuǎn)矩代入單軸系統(tǒng)的方程式，可得到多軸系統(tǒng)方程式。多軸系統(tǒng)方程式。2.2 2.2 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 22/LLCTTjc1221LZMLJJJJjj11MnjnMLLnjn22221221LZMLGDGDGDGDjj2221MLGDGD GD239.55LMFVTn9.55LMFVTn212221LZMLMJJVJJmjJ2222212

14、221365LZMLMGDGDGVGDGDjjn242Nm2Nm22187.4GDNm222245GDNm223735GDNm12500 /nr m21000 /nr m3500 /nr m25/1132.33MMcMcnTT jTNmn13222222221233( )()3675nZnnGDGDGDGDNmn/123.5( /)375LMLZdnTTr m sGDdt23 生產(chǎn)機械的機械特性生產(chǎn)機械的機械特性 在同一軸上，負載轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速之間的函數(shù)關系，稱為生產(chǎn)機在同一軸上，負載轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速之間的函數(shù)關系，稱為生產(chǎn)機械的機械特性。械的機械特性。 一、恒轉(zhuǎn)矩型機械特性一、恒轉(zhuǎn)矩型機械特性 恒轉(zhuǎn)矩

15、型機械特性根據(jù)其特點可分為反抗轉(zhuǎn)矩和位恒轉(zhuǎn)矩型機械特性根據(jù)其特點可分為反抗轉(zhuǎn)矩和位能轉(zhuǎn)矩兩種。分別如圖所示：能轉(zhuǎn)矩兩種。分別如圖所示：1反抗轉(zhuǎn)矩：又稱摩擦性轉(zhuǎn)矩，其特點如下：反抗轉(zhuǎn)矩：又稱摩擦性轉(zhuǎn)矩，其特點如下： 作用方向始終與速度作用方向始終與速度n的方向相反，當?shù)姆较蛳喾?，當n的方向發(fā)生變化的方向發(fā)生變化時，它的作用方向也隨之發(fā)生變化，恒與運動方向相反，即時，它的作用方向也隨之發(fā)生變化，恒與運動方向相反，即總是阻礙運動的?？偸亲璧K運動的。轉(zhuǎn)矩大小恒定不變；轉(zhuǎn)矩大小恒定不變； 按關于轉(zhuǎn)矩正方向的約定可知，反抗轉(zhuǎn)矩恒與轉(zhuǎn)速按關于轉(zhuǎn)矩正方向的約定可知，反抗轉(zhuǎn)矩恒與轉(zhuǎn)速n取相同的符號，即取相同的符

16、號，即n為正方向時為正方向時TL為正，特性在第一象限；為正，特性在第一象限；n為負方向時為負方向時TL為負，特性在第三象限。為負，特性在第三象限。2位能轉(zhuǎn)矩位能轉(zhuǎn)矩 , 其特點為：其特點為：轉(zhuǎn)矩大小恒定不變；轉(zhuǎn)矩大小恒定不變；作用方向不變，與運動方向無關，即在某一方向阻作用方向不變，與運動方向無關，即在某一方向阻礙運動而在另一方向促進運動。礙運動而在另一方向促進運動。 卷揚機起吊重物時，由于重物的作用方向永遠向著地卷揚機起吊重物時，由于重物的作用方向永遠向著地心，所以，由它產(chǎn)生的負載轉(zhuǎn)矩永遠作用在使重物下降的心，所以，由它產(chǎn)生的負載轉(zhuǎn)矩永遠作用在使重物下降的方向，當電動機拖動重物上升時，方向，

17、當電動機拖動重物上升時，TL與與n的方向相反；當重的方向相反；當重物下降時，物下降時，TL和和n的方向相同。的方向相同。 假設假設n為正時為正時TL阻礙運動，則阻礙運動，則n為負時為負時TL一定促進運動，特性一定促進運動，特性在第一、四象限。在第一、四象限。 不難理解，在動力方程式中，反抗轉(zhuǎn)矩不難理解，在動力方程式中，反抗轉(zhuǎn)矩TL的符號總是與的符號總是與 n 相相同；位能轉(zhuǎn)矩同；位能轉(zhuǎn)矩TL的符號則有時與的符號則有時與n 相同，有時與相同，有時與n相反。相反。30二、離心式通風型機械特性二、離心式通風型機械特性 離心式通風型機械特性是按離心力離心式通風型機械特性是按離心力原理工作的，如離心式鼓

18、風機、水泵等，原理工作的，如離心式鼓風機、水泵等，它們的負載轉(zhuǎn)矩它們的負載轉(zhuǎn)矩TL的大小與速度的大小與速度n的平的平方成正比，即：方成正比，即：2LCnT 其中：其中：C為常數(shù)。為常數(shù)。三、直線型機械特性三、直線型機械特性 直線型機械特性的負載轉(zhuǎn)矩直線型機械特性的負載轉(zhuǎn)矩TL的的大小與速度大小與速度n的大小成正比，即的大小成正比，即 ：CnT L其中：其中：C為常數(shù)。為常數(shù)。 如；他勵直流電機如；他勵直流電機 恒功率型機械特性的負載轉(zhuǎn)矩恒功率型機械特性的負載轉(zhuǎn)矩TL的大小與速度的大小與速度n的大小成反比，的大小成反比，即即 nCT L其中：其中：C為常數(shù)。如圖所示。為常數(shù)。如圖所示。四、恒功率

19、型機械特性四、恒功率型機械特性 如在車床加工過程中，粗加工如在車床加工過程中，粗加工時，切削量大，負載阻力大，開低時，切削量大，負載阻力大，開低速；精加工時，切削量小，負載阻速；精加工時，切削量小，負載阻力小，開高速。但在不同轉(zhuǎn)速下，力小，開高速。但在不同轉(zhuǎn)速下，切削功率基本不變。即呈現(xiàn)恒功率切削功率基本不變。即呈現(xiàn)恒功率型機械特性。型機械特性。 322.4 2.4 機電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件機電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件 機電傳動系統(tǒng)的穩(wěn)機電傳動系統(tǒng)的穩(wěn)定運行包含兩重含定運行包含兩重含義：義： 一是系統(tǒng)應能以一是系統(tǒng)應能以一定的速度勻速運一定的速度勻速運轉(zhuǎn)。曲線轉(zhuǎn)。曲線1 1代表電動代表電動機機

20、械特性，曲線機機械特性，曲線2 2代表負載機械特性。代表負載機械特性。33 二是系統(tǒng)受二是系統(tǒng)受到某種外部干擾到某種外部干擾而使運行速度稍而使運行速度稍有變化，應保證有變化，應保證在干擾消除后系在干擾消除后系統(tǒng)能恢復到原來統(tǒng)能恢復到原來的運行速度。的運行速度。2.4 2.4 機電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件機電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件 341、電動機機械特性電動機機械特性曲線曲線 和生產(chǎn)機械的機械特和生產(chǎn)機械的機械特性曲線性曲線 有交點（平衡點有交點（平衡點A A B B）。）。)(MTfn )(LTfn LMTT2.4 2.4 機電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件機電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件 充分而必要條件是：

21、充分而必要條件是：352、當轉(zhuǎn)速大于平衡當轉(zhuǎn)速大于平衡點所對應的轉(zhuǎn)速時，點所對應的轉(zhuǎn)速時，必須有必須有 當轉(zhuǎn)速小于平衡當轉(zhuǎn)速小于平衡點所對應的轉(zhuǎn)速時，點所對應的轉(zhuǎn)速時，必須有必須有LMTTLMTT 2.4 2.4 機電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件機電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件 36 只有滿足只有滿足上述兩個條件上述兩個條件的平衡點，才的平衡點，才是具有恢復到是具有恢復到原平衡狀態(tài)能原平衡狀態(tài)能力而進入穩(wěn)定力而進入穩(wěn)定運行。運行。2.4 2.4 機電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件機電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件 37所以：所以：A A點是穩(wěn)定的平衡點是穩(wěn)定的平衡點，點，B B點不是穩(wěn)定的平衡點不是穩(wěn)定的平衡點。點。LM

22、TT 轉(zhuǎn)速小于平衡點所對轉(zhuǎn)速小于平衡點所對應的轉(zhuǎn)速時，應的轉(zhuǎn)速時，LMTT轉(zhuǎn)速大于平衡點所對轉(zhuǎn)速大于平衡點所對應的轉(zhuǎn)速時，應的轉(zhuǎn)速時，2.4 2.4 機電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件機電傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件 練 習 題1. 機電系統(tǒng)穩(wěn)定運行的必要條件是電動機的輸出轉(zhuǎn)矩和負載轉(zhuǎn)矩機電系統(tǒng)穩(wěn)定運行的必要條件是電動機的輸出轉(zhuǎn)矩和負載轉(zhuǎn)矩 a. 大小相等大小相等 b. 方向相反方向相反 c. 大小相等，方向相反大小相等，方向相反 d. 無法確定無法確定2. 某機電系統(tǒng)中，電動機輸出轉(zhuǎn)矩大于負載轉(zhuǎn)矩，則系統(tǒng)正處于某機電系統(tǒng)中，電動機輸出轉(zhuǎn)矩大于負載轉(zhuǎn)矩，則系統(tǒng)正處于 a. 加速加速 b. 減速減速 c. 勻速勻速 d. 不確定不確定 3. 在單軸拖動系統(tǒng)中，已知電動機輸出轉(zhuǎn)矩和負載轉(zhuǎn)矩的作用方向在單軸拖動系統(tǒng)中，已知電動機輸出轉(zhuǎn)矩和負載轉(zhuǎn)矩的作用方向與轉(zhuǎn)速的方向相同，則系統(tǒng)正處于與轉(zhuǎn)速的方向相同，則系統(tǒng)正處于 a. 加速加速 b. 減速減速 c. 勻速勻速 d. 靜止靜止 4在機電系統(tǒng)中，已知電動機輸出轉(zhuǎn)矩小于負載轉(zhuǎn)矩，且電動機在機電系統(tǒng)中，已知電動機輸出轉(zhuǎn)矩小于負載轉(zhuǎn)矩，且電動機的輸出轉(zhuǎn)矩作用方向與轉(zhuǎn)速的方向相同，而負載轉(zhuǎn)矩的方向與轉(zhuǎn)速的輸出轉(zhuǎn)矩作用方向與轉(zhuǎn)速的方向相同，