制作二相撲機(jī)器人

1、機(jī)器人制作與創(chuàng)新制作二 相撲機(jī)器人一、 任務(wù)描述場地為一空心圓，在場地的外側(cè)及內(nèi)側(cè)都有黑色的線，離開場地的機(jī)器人為輸。場地示意圖如圖21所示。圖21 場地示意圖二、 硬件組裝機(jī)器人在場地上應(yīng)緩慢移動，當(dāng)檢測到黑色線條時應(yīng)“退回”，因此在機(jī)器人的前方和后方都應(yīng)裝上光電模塊；當(dāng)找到對方機(jī)器人時，機(jī)器人應(yīng)全速將對方機(jī)器人推下擂臺，識別對方機(jī)器人應(yīng)裝上避障傳感器，為了更好的檢測對方的機(jī)器人應(yīng)裝上四個避障傳感器，分別安裝在機(jī)器人的前后左右四個方向，如果需要更好的檢測可以在機(jī)器人上多安裝一些避障傳感器。在這個比賽中主要是考慮機(jī)器人的速度和重量，所以機(jī)器人要考慮自身的重量和穩(wěn)定性，組裝好的相撲機(jī)器人如圖22

2、所示。 圖22 相撲機(jī)器人三、 程序設(shè)計1輸入/輸出端口說明單片機(jī)輸入/輸出引腳對應(yīng)程序中的位變量引腳功能rb0pin0左側(cè)電機(jī)正轉(zhuǎn)rb1pin1左側(cè)電機(jī)反轉(zhuǎn)rb2pin2右側(cè)電機(jī)正轉(zhuǎn)rb3pin3右側(cè)電機(jī)反轉(zhuǎn)rb4pin4電機(jī)使能控制端rb5pin5檢測前方物體rb6pin6檢測左側(cè)的物體rb7pin7檢測左側(cè)的物體rc3pin11后側(cè)光電傳感器（尋黑線）rc4pin12后側(cè)光電傳感器（尋黑線）rc5pin13檢測后測的物體rc6pin14前側(cè)光電傳感器（尋黑線）rc7pin15前側(cè)光電傳感器（尋黑線）2程序流程圖否是否否否否是是是是是否定義輸入輸出端口(pin14=1) or (pin15

3、=1)左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)(pin11=1) or (pin12=1)pin5=0pin6=0pin7=0pin13=0前進(jìn)前進(jìn)前進(jìn)后退后退3.程序清單（僅供參考，數(shù)據(jù)需要調(diào)整）dirb0=%11100000 rem定義0，1，2，3，4號端口為輸出端口；5，6，7號rem端口為輸入端口dirb1=%11110000 rem定義8，9，10，11號端口為輸出端口；12，13，14，rem15號端口為輸入端口pinb0=0 rem將專用變量pinb0清0pinb1=0 rem將專用變量pinb1清0pause 300 rem機(jī)器人初始停止300毫秒start: if (pin14=1) or (pin15=

4、1) then ht1 rem機(jī)器人前方光電模塊rem檢測到黑色執(zhí)行后退 if (pin11=1) or (pin12=1) then qj1 rem機(jī)器人后方光電模塊rem檢測到黑色執(zhí)行前進(jìn) if pin5=0 then qj rem機(jī)器人前避障模塊rem檢測到信號執(zhí)行前進(jìn) if pin6=0 then zz rem機(jī)器人左避障模塊rem檢測到信號執(zhí)行左轉(zhuǎn) if pin7=0 then yz rem機(jī)器人右避障模塊rem檢測到信號執(zhí)行右轉(zhuǎn) if pin13=0 then ht rem機(jī)器人后避障模塊rem檢測到信號執(zhí)行后退 pinb0=%00010101 rem機(jī)器人調(diào)速前進(jìn) pause 1

5、 pinb0=0 pause 3 goto startqj: pinb0=%00010101 rem機(jī)器人前進(jìn)2毫秒 pause 2 goto startht: pinb0=%00011010 rem機(jī)器人后退2毫秒 pause 2 goto startqj1: pinb0=%00010101 rem機(jī)器人前進(jìn)100毫秒，停止100毫秒 pause 100 pinb0=0 pause 100 pinb0=%00010110 rem機(jī)器人左轉(zhuǎn)200毫秒，停止100毫秒 pause 200 pinb0=0 pause 100 goto startht1: pinb0=%00011010 rem機(jī)器

6、人后退100毫秒，停止100毫秒 pause 100 pinb0=0 pause 100 pinb0=%00010110 rem機(jī)器人左轉(zhuǎn)200毫秒，停止100毫秒 pause 200 pinb0=0 pause 100 goto startzz: pinb0=%00010110 rem機(jī)器人調(diào)速左轉(zhuǎn) pause 100 pinb0=0 pause 1 goto startyz: pinb0=%00011001 rem機(jī)器人調(diào)速右轉(zhuǎn) pause 100 pinb0=0 pause 1 goto start end四、 創(chuàng)新設(shè)計相撲機(jī)器人最重要的就是把對方推下擂臺，為了能輕易的把對方推下場地，在機(jī)器人的前后兩側(cè)裝上類似鏟子的東西，同時為了能更多方位的檢測對方的機(jī)器