順序控制指令

1、2021-11-314.1 功能圖的產(chǎn)生及基本概念功能圖的產(chǎn)生及基本概念4.2 順序控制指令順序控制指令4.3 功能圖的主要類型功能圖的主要類型4.4 功能圖編程應(yīng)用舉例功能圖編程應(yīng)用舉例 S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-321.功能圖的產(chǎn)生功能圖的產(chǎn)生復(fù)雜邏輯控制系統(tǒng)編程的需要復(fù)雜邏輯控制系統(tǒng)編程的需要上世紀(jì)上世紀(jì)80年代，法國年代，法國實質(zhì)：一種圖形化的編程語言實質(zhì)：一種圖形化的編程語言 S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-33S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用梯形圖的順序控制設(shè)計法梯形圖

2、的順序控制設(shè)計法1. 經(jīng)驗設(shè)計法存在的問題 (1) 設(shè)計方法不規(guī)范設(shè)計方法不規(guī)范,難予掌握的難予掌握的,設(shè)計周期長設(shè)計周期長,沒有一沒有一套完整的套完整的,固定步驟可以遵循固定步驟可以遵循,具有很大的試探性和隨具有很大的試探性和隨意性意性. (2) 裝置交付使用后維護(hù)困難裝置交付使用后維護(hù)困難,用經(jīng)驗法設(shè)計出的梯用經(jīng)驗法設(shè)計出的梯形圖往往非常復(fù)雜不規(guī)范形圖往往非常復(fù)雜不規(guī)范. 順序控制設(shè)計方法及設(shè)計思路順序控制設(shè)計方法及設(shè)計思路 (1). 第一個很重要思想是步的劃分第一個很重要思想是步的劃分. (2). 第二個重要思想是確定各相鄰步之間的轉(zhuǎn)換第二個重要思想是確定各相鄰步之間的轉(zhuǎn)換條件條件. 2

3、021-11-34功能圖的基本概念功能圖的基本概念狀態(tài)：狀態(tài)是控制系統(tǒng)中一狀態(tài)：狀態(tài)是控制系統(tǒng)中一個相對不變的性質(zhì)，對個相對不變的性質(zhì)，對應(yīng)于一個穩(wěn)定的情形。應(yīng)于一個穩(wěn)定的情形。 初試狀態(tài)初試狀態(tài)工作狀態(tài)工作狀態(tài) 動狀態(tài)動狀態(tài) 靜狀態(tài)靜狀態(tài)與狀態(tài)對應(yīng)的動作與狀態(tài)對應(yīng)的動作 S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-35S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用1狀態(tài)狀態(tài):是控制系統(tǒng)中一個相對不變的性質(zhì)對應(yīng)一是控制系統(tǒng)中一個相對不變的性質(zhì)對應(yīng)一個穩(wěn)定的情形個穩(wěn)定的情形（1）初始狀態(tài)）初始狀態(tài):是功能圖的起點(diǎn)，一個控制系統(tǒng)至少要有一個初是功能圖的起點(diǎn)，

4、一個控制系統(tǒng)至少要有一個初始狀。始狀。初始狀態(tài)的圖形符號初始狀態(tài)的圖形符號 2021-11-36S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用（2）工作狀態(tài)）工作狀態(tài) :是控制系統(tǒng)正常運(yùn)行狀態(tài)，又分為動態(tài)和靜態(tài)。是控制系統(tǒng)正常運(yùn)行狀態(tài)，又分為動態(tài)和靜態(tài)。 工作狀態(tài)的圖形符號工作狀態(tài)的圖形符號2021-11-37S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用（3）與狀態(tài)對應(yīng)的動作）與狀態(tài)對應(yīng)的動作:在每一個穩(wěn)定的狀態(tài)下，都可能會有相應(yīng)的動作。在每一個穩(wěn)定的狀態(tài)下，都可能會有相應(yīng)的動作。 動作的表示方法動作的表示方法2021-11-382. 功能圖的基本概念功能圖的基本概念轉(zhuǎn)移

5、轉(zhuǎn)移概念：為了說明從一個狀態(tài)到另一個狀態(tài)的變化，要用轉(zhuǎn)移概念：為了說明從一個狀態(tài)到另一個狀態(tài)的變化，要用轉(zhuǎn)移概念，即用一個有向線段來表示轉(zhuǎn)移的方向。兩個狀態(tài)之概念，即用一個有向線段來表示轉(zhuǎn)移的方向。兩個狀態(tài)之間的有向線段上再用一段橫線表示這一轉(zhuǎn)移。間的有向線段上再用一段橫線表示這一轉(zhuǎn)移。 轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-39S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)移 是一種條件，當(dāng)條件成立時稱為轉(zhuǎn)移使能是一種條件，當(dāng)條件成立時稱為轉(zhuǎn)移使能 該轉(zhuǎn)移如果能能使?fàn)顟B(tài)發(fā)生轉(zhuǎn)移，則稱為該轉(zhuǎn)移如果能能使?fàn)顟B(tài)發(fā)生轉(zhuǎn)移，則稱為觸發(fā)

6、。一個轉(zhuǎn)移能夠觸發(fā)必須滿足：狀態(tài)為動觸發(fā)。一個轉(zhuǎn)移能夠觸發(fā)必須滿足：狀態(tài)為動狀態(tài)及轉(zhuǎn)移使能。狀態(tài)及轉(zhuǎn)移使能。 轉(zhuǎn)移條件是指使系統(tǒng)從一個狀態(tài)向另一個轉(zhuǎn)移條件是指使系統(tǒng)從一個狀態(tài)向另一個狀態(tài)轉(zhuǎn)移的必要條件，通常用文字、邏輯方程狀態(tài)轉(zhuǎn)移的必要條件，通常用文字、邏輯方程及符號來表示。及符號來表示。2021-11-310功能圖的構(gòu)成規(guī)則功能圖的構(gòu)成規(guī)則1、狀態(tài)與狀態(tài)不能相連，必須用轉(zhuǎn)移分開；、狀態(tài)與狀態(tài)不能相連，必須用轉(zhuǎn)移分開；2、轉(zhuǎn)移與轉(zhuǎn)移不能相連，必須用狀態(tài)分開；、轉(zhuǎn)移與轉(zhuǎn)移不能相連，必須用狀態(tài)分開；3、狀態(tài)與轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)移與狀態(tài)之間的連接采用有向、狀態(tài)與轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)移與狀態(tài)之間的連接采用有向線段，從上向下

7、畫時，可以省略箭頭；當(dāng)有向線段，從上向下畫時，可以省略箭頭；當(dāng)有向線段從下向上畫時，必須畫上箭頭，以表示方線段從下向上畫時，必須畫上箭頭，以表示方向；向；4、一個功能圖至少要有一個初始狀態(tài)、一個功能圖至少要有一個初始狀態(tài)。S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-311舉例：某一沖壓機(jī)在初始位置是沖頭抬起處于高位舉例：某一沖壓機(jī)在初始位置是沖頭抬起處于高位,按下啟動按下啟動按鈕時沖頭向工件沖擊按鈕時沖頭向工件沖擊,到最低位置時到最低位置時,觸動低位行程開關(guān)觸動低位行程開關(guān),然然后沖頭抬起回到高位后沖頭抬起回到高位,觸動高位行程開關(guān)觸動高位行程開關(guān),停止運(yùn)行。停止

8、運(yùn)行。S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-3121.順序控制指令介紹順序控制指令介紹n指令形式指令形式 S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-313S7-200 PLCS7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用1順序步開始指令（順序步開始指令（LSCR）順序控制繼電器位順序控制繼電器位 : S x .y = 1時，該程序步執(zhí)行。語時，該程序步執(zhí)行。語句表句表: LSCR S x. y 梯形圖梯形圖: 其中其中 S 稱為順序控制繼電器，稱為順序控制繼電器，S 的范圍為的范圍為S0.0S31. 72021-11

9、-314S7-200 PLCS7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用2順序步轉(zhuǎn)移指令（順序步轉(zhuǎn)移指令（SCRT） 使能輸入有效時，將下一步順序控制繼電器位使能輸入有效時，將下一步順序控制繼電器位置置 1，而將本次順序步的順序控制繼電器位置，而將本次順序步的順序控制繼電器位置 0 復(fù)復(fù)位。位。語句表語句表: SCRT Sx.y 梯形圖梯形圖: 2021-11-315S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用3順序步結(jié)束指令（順序步結(jié)束指令（SCRE）語句表為：語句表為：SCRE 梯形圖為：梯形圖為：順序步的處理程序在順序步的處理程序在LSCR和和SCRE之間。之間。

10、2021-11-3161.順序控制指令介紹順序控制指令介紹SCR段的功能段的功能什么是什么是SCR段？段？從從LSCR指令開始到指令開始到SCRE指令結(jié)束的所有指令指令結(jié)束的所有指令組成一個順序控制繼電器（組成一個順序控制繼電器（SCR）段。）段。LSCR指令標(biāo)指令標(biāo)記一個記一個SCR段的開始，當(dāng)該段的狀態(tài)器置位時，允段的開始，當(dāng)該段的狀態(tài)器置位時，允許該許該SCR段工作。段工作。SCR段必須用段必須用SCRE指令結(jié)束。當(dāng)指令結(jié)束。當(dāng)SCRT指令的輸入端有效時，一方面置位下一個指令的輸入端有效時，一方面置位下一個SCR段的狀態(tài)器段的狀態(tài)器S，以便使下一個，以便使下一個SCR段開始工作；另一段開

11、始工作；另一方面又同時使該段的狀態(tài)器復(fù)位，使該段停止工作。方面又同時使該段的狀態(tài)器復(fù)位，使該段停止工作。S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-317S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用SCR段的功能：段的功能：每一個每一個SCR程序段一般有以下三種功能：程序段一般有以下三種功能：驅(qū)動處理驅(qū)動處理：即在該段狀態(tài)器有效時，要做什么：即在該段狀態(tài)器有效時，要做什么工作；有時也可能不做任何工作；工作；有時也可能不做任何工作；指定轉(zhuǎn)移條件和目標(biāo)指定轉(zhuǎn)移條件和目標(biāo)：即滿足什么條件后狀態(tài)：即滿足什么條件后狀態(tài)轉(zhuǎn)移到何處；轉(zhuǎn)移到何處；轉(zhuǎn)移源自動復(fù)位功能轉(zhuǎn)

12、移源自動復(fù)位功能：狀態(tài)發(fā)生轉(zhuǎn)移后，置位：狀態(tài)發(fā)生轉(zhuǎn)移后，置位下一個狀態(tài)的同時，自動復(fù)位原狀態(tài)。下一個狀態(tài)的同時，自動復(fù)位原狀態(tài)。2021-11-318S7-200 PLCS7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 編寫紅；綠；黃燈順序顯示的程序，步進(jìn)條件為時編寫紅；綠；黃燈順序顯示的程序，步進(jìn)條件為時間步進(jìn)型，各亮間步進(jìn)型，各亮2S 2S 2021-11-319S7-200 PLCS7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用2021-11-320舉例說明舉例說明S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-321使用說明使用說明(1)、順控

13、指令僅對元件、順控指令僅對元件S有效，順控繼電器有效，順控繼電器S也具有也具有一般繼電器的功能，所以對它能夠使用其他指令。一般繼電器的功能，所以對它能夠使用其他指令。(2)、SCR段程序能否執(zhí)行取決于該狀態(tài)器（段程序能否執(zhí)行取決于該狀態(tài)器（S）是）是否被置位，否被置位，SCRE與下一個與下一個LSCR之間的指令邏輯不之間的指令邏輯不影響下一個影響下一個SCR段程序的執(zhí)行。段程序的執(zhí)行。(3)、不能把同一個、不能把同一個S位用于不同程序中，例如：如位用于不同程序中，例如：如果在主程序中用了果在主程序中用了S0.1，則在子程序中就不能再使，則在子程序中就不能再使用它。用它。S7-200 PLC順序

14、控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-322S7-200 PLCS7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用使用說明使用說明(4)、在、在SCR段中不能使用段中不能使用JMP和和LBL指令，就是說不指令，就是說不允許跳入、跳出或在內(nèi)部跳轉(zhuǎn)，但可以在允許跳入、跳出或在內(nèi)部跳轉(zhuǎn)，但可以在SCR段附近段附近使用跳轉(zhuǎn)和標(biāo)號指令。使用跳轉(zhuǎn)和標(biāo)號指令。(5)、在、在SCR段中不能使用段中不能使用FOR、NEXT和和END指令。指令。(6)、在狀態(tài)發(fā)生轉(zhuǎn)移后，所有的、在狀態(tài)發(fā)生轉(zhuǎn)移后，所有的SCR段的元器件一般段的元器件一般也要復(fù)位，如果希望繼續(xù)輸出，可使用置位也要復(fù)位，如果希望繼續(xù)

15、輸出，可使用置位/復(fù)位指令，復(fù)位指令，如圖如圖6-6中的中的Q0.4。(7)、在使用功能圖時，狀態(tài)器的編號可以不按順序安、在使用功能圖時，狀態(tài)器的編號可以不按順序安排。排。2021-11-3231.單流程型：每一個狀態(tài)僅連接一個轉(zhuǎn)移，每個轉(zhuǎn)移也僅連接單流程型：每一個狀態(tài)僅連接一個轉(zhuǎn)移，每個轉(zhuǎn)移也僅連接一個狀態(tài)一個狀態(tài)。 S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-324可選擇的分支和聯(lián)接一個控制流可能轉(zhuǎn)入多個可能的控制流中的某一可選擇的分支和聯(lián)接一個控制流可能轉(zhuǎn)入多個可能的控制流中的某一個，但不允許多路分支同時執(zhí)行，進(jìn)入哪個分支，取決于控制流前面?zhèn)€，但不允許多路分

16、支同時執(zhí)行，進(jìn)入哪個分支，取決于控制流前面的轉(zhuǎn)移條件哪個為真時就進(jìn)入哪個控制流。的轉(zhuǎn)移條件哪個為真時就進(jìn)入哪個控制流。 S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-325并行分支和聯(lián)接：一個順序控制狀態(tài)流必須分成兩個或者并行分支和聯(lián)接：一個順序控制狀態(tài)流必須分成兩個或者多個不同分支控制狀態(tài)流時多個不同分支控制狀態(tài)流時,這就是并行分支。當(dāng)一個控制這就是并行分支。當(dāng)一個控制狀態(tài)流分成多個分支時狀態(tài)流分成多個分支時,所有的分支控制流必須同時激活。所有的分支控制流必須同時激活。當(dāng)多個當(dāng)多個 控制流產(chǎn)生的結(jié)果相同時，可以把這些控制流合并控制流產(chǎn)生的結(jié)果相同時，可以把這些控制

17、流合并成一個控制流，即并行分支的連接。成一個控制流，即并行分支的連接。S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-326S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用并并行行分分支支和和聯(lián)聯(lián)接接2021-11-327跳轉(zhuǎn)和循環(huán)跳轉(zhuǎn)和循環(huán) S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-328第四節(jié)第四節(jié) 可編程序控制器在邏可編程序控制器在邏輯控制系統(tǒng)中的應(yīng)用實例輯控制系統(tǒng)中的應(yīng)用實例 一、一、PLCPLC在工業(yè)自動生產(chǎn)線中的應(yīng)用在工業(yè)自動生產(chǎn)線中的應(yīng)用 （一）輸送機(jī)分檢大小球的（一）輸送機(jī)分檢大小球的PLCPLC控制裝置控制裝置

18、 1 1控制要求控制要求 圖圖9 91111所示為分檢大、小球的自動裝置的示意所示為分檢大、小球的自動裝置的示意圖。分析工作過程及控制要求圖。分析工作過程及控制要求. . 2021-11-329（1 1） 當(dāng)輸送機(jī)處于起始位置時，上限位當(dāng)輸送機(jī)處于起始位置時，上限位SQ3SQ3開關(guān)和左限位開開關(guān)和左限位開關(guān)關(guān)SQ1SQ1被壓下，抓球電磁鐵處于失電狀態(tài)。被壓下，抓球電磁鐵處于失電狀態(tài)。（2 2） 啟動裝置啟動裝置SB1SB1后，操作桿下行，直到碰到下限開關(guān)后，操作桿下行，直到碰到下限開關(guān)SQ2SQ2后停止運(yùn)行。后停止運(yùn)行。（3 3） 接通控制吸盤的電磁閥線圈接通控制吸盤的電磁閥線圈Q0.1Q0.

19、1。（4 4） 假設(shè)吸盤吸起小球，則大小球開關(guān)假設(shè)吸盤吸起小球，則大小球開關(guān)SQSQ為為ONON；假設(shè)吸盤；假設(shè)吸盤吸起大球，則大小球開關(guān)吸起大球，則大小球開關(guān)SQSQ為為OFFOFF。1S1S后，機(jī)械臂上行，后，機(jī)械臂上行，碰碰到上限位開關(guān)到上限位開關(guān)SQ1SQ1后右行，碰到右限位開關(guān)后右行，碰到右限位開關(guān)SQ4(SQ4(小球的右限小球的右限位開關(guān)位開關(guān)) )和和SQ5SQ5（大球的右限位開關(guān)）后，再向下行，碰到（大球的右限位開關(guān)）后，再向下行，碰到下限位開關(guān)下限位開關(guān)SQ2SQ2后，將小球釋放到小球箱里，后，將小球釋放到小球箱里，將大球釋放到將大球釋放到大球箱里大球箱里，1S1S后返回到原

20、位。后返回到原位。（5 5） 如果不按停止按鈕，則機(jī)械臂一直循環(huán)下去。如果按如果不按停止按鈕，則機(jī)械臂一直循環(huán)下去。如果按了停止按鈕，則不管何時按，機(jī)械手最終都要停止在原始了停止按鈕，則不管何時按，機(jī)械手最終都要停止在原始位置。再次按下啟動按鈕，系統(tǒng)可以從頭開始循環(huán)工作。位置。再次按下啟動按鈕，系統(tǒng)可以從頭開始循環(huán)工作。S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用2021-11-3301.選擇和循環(huán)電路舉例選擇和循環(huán)電路舉例題目題目S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-3311.選擇和循環(huán)電路舉例選擇和循環(huán)電路舉例題目題目I/O地址分配地址分配

21、輸入點(diǎn)：輸入點(diǎn)： 輸出點(diǎn)：輸出點(diǎn)：啟動按鈕啟動按鈕SB1 I0.0 原始位置指示燈原始位置指示燈HL Q0.0停止按鈕停止按鈕SB2 I0.1 抓球電磁鐵抓球電磁鐵K Q0.1上限位開關(guān)上限位開關(guān)SQ1 I0.2 下行接觸器下行接觸器KM1 Q0.2下限位開關(guān)下限位開關(guān)SQ2 I0.3 上行接觸器上行接觸器KM2 Q0.3左限位開關(guān)左限位開關(guān)SQ3 I0.4 右行接觸器右行接觸器KM3 Q0.4小球右限位開關(guān)小球右限位開關(guān)SQ4 I0.5 左行接觸器左行接觸器KM4 Q0.5大球右限位開關(guān)大球右限位開關(guān)SQ5 I0.6大小球檢測開關(guān)大小球檢測開關(guān)SQ I0.7S7-200 PLC順序控制指令及

22、應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-3321.選擇和循環(huán)電路舉例選擇和循環(huán)電路舉例程序設(shè)計程序設(shè)計 S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-333并行分支和聯(lián)接電路舉例并行分支和聯(lián)接電路舉例題目題目S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-334并行分支和聯(lián)接電路舉例并行分支和聯(lián)接電路舉例I/O地址分配地址分配 輸入點(diǎn)輸入點(diǎn)：輸出點(diǎn)：輸出點(diǎn)：手動啟動按鈕手動啟動按鈕I0.0泵泵P1接觸器接觸器Q0.01號容器滿號容器滿I0.1泵泵P2接觸器接觸器Q0.11號容器空號容器空I0.2泵泵P3接觸器接觸器Q0.22號容器滿號容器滿

23、I0.3泵泵P4接觸器接觸器Q0.32號容器空號容器空I0.4泵泵P5接觸器接觸器Q0.43號容器滿號容器滿I0.5泵泵P6接觸器接觸器Q0.53號容器空號容器空I0.6加熱器接觸器加熱器接觸器Q0.64號容器滿號容器滿I0.7攪拌器接觸器攪拌器接觸器Q0.74號容器空號容器空I1.0溫度傳感器溫度傳感器I1.1S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-335并行分支和聯(lián)接電路舉例并行分支和聯(lián)接電路舉例程序設(shè)計程序設(shè)計S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-336選擇和跳轉(zhuǎn)電路舉例選擇和跳轉(zhuǎn)電路舉例題目題目I/O點(diǎn)分配點(diǎn)分配啟動

24、按鈕：啟動按鈕：I0.0停止按鈕：停止按鈕：I0.1電機(jī)電機(jī)M1：Q0.0電機(jī)電機(jī)M2：Q0.1電機(jī)電機(jī)M3：Q0.2S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-337選擇和跳轉(zhuǎn)電路舉例選擇和跳轉(zhuǎn)電路舉例程序設(shè)計程序設(shè)計S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 2021-11-338S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用設(shè)備概況和控制要求：設(shè)備概況和控制要求： 工作任務(wù)是將工件從工作任務(wù)是將工件從A工作臺搬運(yùn)至工作臺搬運(yùn)至B工作臺。機(jī)械手總停于原位，每次動作工作臺。機(jī)械手總停于原位，每次動作 都從原位開始，順序為：下降都從原位開始

25、，順序為：下降 夾緊工件夾緊工件 上升上升 右移右移 下降下降 松開工件松開工件 上升上升 左移回原位。左移回原位。 上升夾緊松開A工作臺B工作臺下降左移右移工件機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖2021-11-339S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用 機(jī)械手的全部動作都由汽缸驅(qū)動，所有汽缸的動作又由相應(yīng)的電磁閥控制，機(jī)械手的全部動作都由汽缸驅(qū)動，所有汽缸的動作又由相應(yīng)的電磁閥控制， 其中上升其中上升/下降、左移下降、左移/右移汽缸的動作由雙線圈兩位電磁閥控制，夾緊右移汽缸的動作由雙線圈兩位電磁閥控制，夾緊/放松汽缸放松汽缸 的動作則由一個單線圈兩位電磁閥來控制，當(dāng)線圈通電時夾緊，斷電時放

26、松。的動作則由一個單線圈兩位電磁閥來控制，當(dāng)線圈通電時夾緊，斷電時放松。夾具夾具啟動左限位I0.4右限位 I0.3左移Q0.4右移Q0.3下降Q0.0下限位 I0.1下限位 I0.1夾持 Q0.1-ON上限位 I0.2上升Q0.2上限位 I0.2放松 Q0.1-OFFI0.62021-11-340S7-200 PLC順序控制指令及應(yīng)用順序控制指令及應(yīng)用控制方式控制方式: 1.自動方式自動方式: (1)連續(xù)操作連續(xù)操作 系統(tǒng)一旦啟動系統(tǒng)一旦啟動,機(jī)械手的動作將自動連續(xù)不斷地周期性機(jī)械手的動作將自動連續(xù)不斷地周期性循環(huán)循環(huán),直到系統(tǒng)收到直到系統(tǒng)收到 停運(yùn)信號停運(yùn)信號,運(yùn)行到原位后停機(jī)運(yùn)行到原位后停機(jī).