減速機(jī)工藝與難點(diǎn)

1、六、 RV 減速機(jī)的技術(shù)方案1、 RV 減速機(jī)的技術(shù)路線偏心軸下料正火車雙端面打中心孔粗車外圓粗車偏心外圓半精磨偏心外圓花鍵滾齒半精磨兩端圓錐軸承位研磨中心孔調(diào)質(zhì)處理氮化處理研磨中心孔磨花鍵精磨兩端圓錐軸承位以花鍵定位精磨偏心外圓在線檢測(cè)超聲波清洗超精加工兩軸承內(nèi)道溝及兩偏心外圓精磨兩端軸承內(nèi)道溝擺線輪下料鍛坯正火粗加工脈動(dòng)淬火回火打成對(duì)標(biāo)記精加工擺線輪齒、中心孔雙端面精磨深冷處理時(shí)效處理 10 小時(shí)及三個(gè)偏心軸承外道溝振動(dòng)光飾超精加工加工齒形，偏心軸承外道溝超聲波清洗在線檢測(cè)針齒殼鑄造正火粗加工調(diào)質(zhì)處理半精加工精磨兩端軸承外道溝一次裝夾磨上下角接觸軸承位針齒殼及內(nèi)齒高頻淬火超精加工超聲波清洗

2、在線檢測(cè)輸鍛正粗調(diào)半半三孔軸承外出造火加質(zhì)精精道溝、角接磨盤工處加觸軸承內(nèi)道理工兩溝高頻淬火行端面星組合架半剛鍛正粗調(diào)半精三孔軸承外性造火加質(zhì)精磨道溝、角接盤工處加兩觸軸承內(nèi)道理工端溝高頻淬火面在線檢測(cè)超聲波清洗振動(dòng)光飾超精分離加工角接觸軸承兩處內(nèi)道溝精加工大鍛正粗調(diào)磨磨滾高輪坯火加質(zhì)雙孔齒頻工處端倒淬雙理面棱火連輪小鍛正粗調(diào)滾高磨磨輪坯火加質(zhì)齒頻內(nèi)齒工處倒淬孔理棱火在線檢測(cè)磨大齒輪齒大小輪組合偏心軸、保剛性盤持架、與鋼球滾針、裝配打上圓錐滾子軸承錐度裝配銷組輸出盤（簡(jiǎn)稱合在與保持組合件一起架、鋼B）（簡(jiǎn)球裝配稱組檢測(cè)組合件針齒殼合件 AA）與兩處的扭角接觸矩，確外道溝保其扭裝配矩合格注入潤(rùn)滑

3、脂，包裝入庫(kù)組合一起檢測(cè)打上錐扭矩，裝配成裝入組重新裝度銷并合格后對(duì)的擺合好的配剛性按照規(guī)拆卸剛線輪與組合件盤及外定扭矩性盤及滾針B道溝力用螺剛性盤栓緊固處外道溝RV 減速機(jī)裝配成功撓度試驗(yàn)、 回差試驗(yàn)，振動(dòng)、 徑跳、噪音、溫度試驗(yàn)2 、 RV 減速機(jī)加工技術(shù)注意點(diǎn)RV 多軸同步聯(lián)動(dòng)，其本質(zhì)是復(fù)合軸承問題。目前，我國(guó)難以達(dá)到 P4 級(jí)水平。在數(shù)量較多的軸承配合下，要達(dá)到其形位公差與尺寸公差的精度要求，有一定（相當(dāng)）難度。主要表現(xiàn)在以下幾項(xiàng)：、偏心軸加工難點(diǎn)。A. 偏心輪的圓度。B. 偏心輪的相位公差。C. 偏心輪花鍵與偏心輪的位置度。D. 成品偏心軸與行星架的高度、距離配合，影響其扭矩的大小。

4、、針齒殼加工難點(diǎn)A. 針齒殼輪廓度。B. 針齒殼齒距累積誤差。C. 兩軸承道溝距離控制。、擺線輪加工難點(diǎn)A. 擺線輪齒形。B. 擺線輪齒距累積誤差。C. 三個(gè)偏心軸承孔位置度，及相對(duì)于分度圓同心度。D. 擺線輪平行度。、行星架加工難點(diǎn)A. 兩角接觸軸承道溝間距。B. 行星架道溝輪廓度。C. 三個(gè)偏心軸承孔位置度。D. 三個(gè)偏心軸承孔與兩角接觸軸承同心度。E. 行星架兩軸承限位間距。、雙連輪加工難點(diǎn)A. 雙連輪加工要求達(dá)到4 級(jí)精度。、裝配加工難點(diǎn)A. 回差控制越小，功率輸出越小。B. 零部件選配，必須達(dá)到額定技術(shù)要求。C. 自動(dòng)生產(chǎn)裝配線的硬件組織問題。3 、 RV 減速機(jī)設(shè)計(jì)與工藝創(chuàng)新點(diǎn)為增

5、加 RV 減速機(jī)總成整體使用壽命， 提高機(jī)械精度， 降低成本，因此將 RV 減速機(jī)各零部件剛性適度提高。RV 減速機(jī)零部件的創(chuàng)新點(diǎn)主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：、偏心軸創(chuàng)新點(diǎn)A. 在 RV 減速機(jī)結(jié)構(gòu)中，偏心軸最易受到磨損。為提高其可靠性，將兩道溝與偏心軸裝配好之后，采用一次精磨完成，以保證兩圓錐滾子軸承與花鍵的同心度。在現(xiàn)有間隙，加大針齒直徑與長(zhǎng)度，得以提高其剛性，并有效控制與行星架裝配時(shí)間距的一致性。B. 利用偏心夾具一次裝夾完成，保證偏心輪偏心距、相位公差與圓度公差的準(zhǔn)確性。、針齒殼創(chuàng)新點(diǎn)通過一次裝夾，同時(shí)完成針齒殼軸承圓、齒形及端面的磨削。A. 通過一次裝夾針齒殼，保證其磨削的平行度符合技術(shù)

6、要求。B. 保證兩軸承位的同心度與間距。C. 保證針齒殼的位置公差D. 為減小摩擦，將針齒兩端設(shè)計(jì)為圓弧狀，增大功率輸出。E.提高針齒槽硬度達(dá)到 HRC60-65 ，提高其光潔度。將針齒槽的半圓弧形狀改為線接觸形，使其與擺線輪在運(yùn)動(dòng)過程中形成線性接觸，減小其摩擦；并將原來的滑動(dòng)配合改進(jìn)為滾動(dòng)配合，提高功率輸出。F.上下兩處軸承位外道溝與軸承位裝配完成后， 采用一次精磨成形，保證其兩外道溝的間距，從而有效的解決徑跳問題及裝配中的一致性問題。、行星架的創(chuàng)新點(diǎn)A. 將剛性盤和輸出盤與角接觸軸承道溝設(shè)計(jì)成為一體總成式，并采用一次精磨削完成，從而保證行星架間距。B. 將偏心軸承孔設(shè)計(jì)為圓錐滾子軸承外道溝

7、，并加粗、加長(zhǎng)圓錐滾子軸承滾針，從而增加了行星架的剛性。C. 剛性盤與輸出盤組裝完成后， 通過采用一次裝夾來完成上述兩項(xiàng)。從而保證兩角接觸道溝與偏心圓錐滾子軸承的同心度與位置度。、擺線輪創(chuàng)新點(diǎn)A. 通過一次裝夾完成擺線齒及三個(gè)偏心軸承外道溝的加工，從而確保同心度及尺寸公差的一致性。B. 改善擺線輪齒的設(shè)計(jì)使其與針齒、針齒殼在運(yùn)動(dòng)中永遠(yuǎn)為線性接觸，從而減小摩擦、減少噪音、提高功率輸出、增加使用壽命。、雙連輪創(chuàng)新點(diǎn)A. 雙連輪采用激光冷焊技術(shù)，從而實(shí)現(xiàn)大小齒輪同時(shí)磨齒，以確保其 4 級(jí)精度。、裝配創(chuàng)新點(diǎn)A. 裝配時(shí)采用在線檢測(cè)工藝選配零部件，保證RV 減速機(jī)總成裝配精度。B. 利用 RV 綜合檢驗(yàn)

8、設(shè)備，保證產(chǎn)品 100% 檢驗(yàn)。C. 為控制裝配線上的零部件精度，增加高精度設(shè)備，保證選配零件的精度，從而改變了原始的用調(diào)節(jié)墊來調(diào)節(jié)扭矩的方式，提高了裝配效率，保證了裝配質(zhì)量。4 、知識(shí)產(chǎn)權(quán)本項(xiàng)目針對(duì)國(guó) RV 減速機(jī)，目前存在的精度差、壽命短、會(huì)插大的缺點(diǎn)。我公司與華創(chuàng)機(jī)器人、中科院、固高研究院進(jìn)行技術(shù)合作。在對(duì)日本住友和帝人RV 減速機(jī)、捷克斯洛伐克減速機(jī)的結(jié)構(gòu)和性能詳細(xì)分析的基礎(chǔ)上，經(jīng)過五年的研發(fā)和測(cè)試，并經(jīng)國(guó)家權(quán)威機(jī)構(gòu)檢測(cè)試驗(yàn)，證明我公司的產(chǎn)品機(jī)械性能有明顯提高。我公司五年來先后申請(qǐng)了 8 項(xiàng)發(fā)明專利， 7 項(xiàng)實(shí)用新型專利。8 項(xiàng)發(fā)明專利：申請(qǐng)專利號(hào)專利名稱5.5機(jī)器人 RV 減速器曲柄

9、軸加工方法5.5機(jī)器人 RV 減速器行星架一體化加工方法7.0機(jī)器人 RV 減速器針齒殼加工方法9.8機(jī)器人 RV 減速器擺線裝置及制造方法1.X機(jī)器人 RV 減速器裝配在線檢測(cè)裝置1.7機(jī)器人 RV 減速器軸向撓度試驗(yàn)臺(tái)1.7機(jī)器人 RV 減速器綜合性能試驗(yàn)臺(tái)8.6機(jī)器人 RV 減速器回差精度試驗(yàn)臺(tái)7 項(xiàng)實(shí)用新型專利：申請(qǐng)專利號(hào)專利名稱5.4機(jī)器人 RV 減速器的擺線裝置5.6機(jī)器人 RV 減速器裝配在線檢測(cè)裝置0.4機(jī)器人 RV 減速器軸向撓度試驗(yàn)臺(tái)8.3機(jī)器人 RV 減速器綜合性能試驗(yàn)臺(tái)0.8機(jī)器人 RV 減速器回差精度試驗(yàn)臺(tái)2L1.9一種機(jī)器人 RV 減速器2L1.8一種雙聯(lián)齒輪小齒輪

10、的磨削模具通過以上技術(shù)創(chuàng)新，提高了 RV 減速器機(jī)械性能，降低了成本，增加了使用壽命，超過了國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。利用以上技術(shù)工藝，生產(chǎn)的 RV 減速器具有高精度、高剛性、高可靠性、傳動(dòng)比大等優(yōu)點(diǎn)。因此，對(duì) RV 減速器各零部件提出了更高的精度要求，針對(duì)上述特點(diǎn)，創(chuàng)新改造了一系列生產(chǎn)工藝：、偏心軸創(chuàng)新點(diǎn)A. 在 RV 減速機(jī)結(jié)構(gòu)中，偏心軸最易受到磨損。為提高其可靠性，將兩道溝與偏心軸裝配好之后，采用一次精磨完成，以保證兩圓錐滾子軸承與花鍵的同心度。在現(xiàn)有間隙，加大針齒直徑與長(zhǎng)度，得以提高其剛性，并有效控制與行星架裝配時(shí)間距的一致。B. 利用偏心夾具一次裝夾完成，保證偏心輪偏心距、相位公差與圓度公差的準(zhǔn)確性

11、。、針齒殼創(chuàng)新點(diǎn)通過一次裝夾，同時(shí)完成針齒殼軸承圓、齒形及端面的磨削。A. 通過一次裝夾針齒殼，保證其磨削的平行度符合技術(shù)要求。B. 保證兩軸承位的同心度與間距。C. 保證針齒殼的位置公差D. 為減小摩擦，將針齒兩端設(shè)計(jì)為圓弧狀，增大功率輸出。E. 提高針齒槽硬度達(dá)到 HRC60-65 ，提高其光潔度。將針齒槽的半圓弧形狀改為線接觸形，使其與擺線輪在運(yùn)動(dòng)過程中形成線性接觸，減小其摩擦；并將原來的滑動(dòng)配合改進(jìn)為滾動(dòng)配合，提高功率輸出。F. 上下兩處軸承位外道溝與軸承位裝配完成后， 采用一次精磨成形，保證其兩外道溝的間距，從而有效的解決徑跳問題及裝配中的一致性問題。、行星架的創(chuàng)新點(diǎn)A. 將剛性盤和輸出盤與角接觸軸承道溝設(shè)計(jì)成為一體總成式，并采用一次精磨削完成，從而保證行星架間距。B. 將偏心軸承孔設(shè)計(jì)為圓錐滾子軸承外道溝，并加粗、加長(zhǎng)圓錐滾子軸承滾針，從而增加了行星架的剛性。C. 剛性盤與輸出盤組裝完成后， 通過采用一次裝夾來完成上述兩項(xiàng)。從而保證兩角接觸道溝與偏心圓錐滾子軸承的同心度與位置度。、擺線輪創(chuàng)新點(diǎn)A. 通過一次裝夾完成擺線齒及三個(gè)偏心軸承外道溝的加工，從而確保同心度及尺寸公差的一致性。B. 改善擺線輪齒的設(shè)計(jì)使其與針齒、針齒殼在運(yùn)動(dòng)中永遠(yuǎn)為線性接觸，從而減小摩擦、減少噪音、提高功率輸出、增加使用壽命。、