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文檔簡介
1、具有DEVICENET接口的絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器使用手冊(譯文)FRABA公司一、簡介絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器為所有的位置都提供了一個確定的值,所有的這些值都反映在一個或更多的編碼盤上。紅外發(fā)光二極管的光束穿過編碼盤并且通過光柵檢測出來。輸出信號被放大后作為測量結(jié)果傳送到接口上。絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器的最大分辨率可達(dá)65536步/圈(16位),多圈旋轉(zhuǎn)編碼器最高可以達(dá)到16384圈(14位)。因此(多圈旋轉(zhuǎn)編碼器的)最大的分辨率是30位,即1,073,741,824步。標(biāo)準(zhǔn)單圈旋轉(zhuǎn)編碼器是12位的,標(biāo)準(zhǔn)多圈旋轉(zhuǎn)編碼器是24位的。絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器的集成CAN總線接口支持所有的DeviceNet功能。可以編程下列模
2、式,以及使能或者禁用:-輪詢模式-狀態(tài)改變該協(xié)議支持帶有下列附加功能的編程:-代碼序列(補(bǔ)充)-每轉(zhuǎn)分辨率-預(yù)設(shè)值-波特率- MAC-ID(媒體訪問控制標(biāo)識符)帶DeviceNet接口的絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器可以保證正常使用。1、控制和信息協(xié)議(CIP):Control and Information Protocol DeviceNet規(guī)范定義了應(yīng)用層和物理層,數(shù)據(jù)鏈路層是基于CAN總線規(guī)范的。對于理想的工業(yè)控制,需要定義兩種不同類型的報文,I/O報文(隱式報文,它是設(shè)備固有的)和顯式報文。隱式報文用于實時I/O數(shù)據(jù)交換,而顯式報文在設(shè)備組態(tài)時交換數(shù)據(jù)。CIP(Common Industrial
3、Protocol)為用戶提供了四種必要的功能:注:此處的CIP含義是“通用工業(yè)協(xié)議”的縮寫,與題頭的CIP含義不同。·獨(dú)特的控制服務(wù)·獨(dú)特的通信服務(wù)·獨(dú)特的信息分配·通用的知識基礎(chǔ)2、對象模型:DeviceNet描述了作為對象模型的某一設(shè)備的全部數(shù)據(jù)和功能。通過面向?qū)ο竺枋觯粋€設(shè)備可以用單個的對象來全面定義。一個對象可以由相關(guān)聯(lián)的屬性(例如過程數(shù)據(jù))、功能(讀或?qū)懙膯我粚傩裕┩ㄟ^集中來定義,也可以通過定義行為(特征)來定義。DeviceNet的特征是在3個不同對象之間來描述的。·通訊對象定義在DeviceNet上進(jìn)行的報文交換,并將其指定為連
4、接對象。(DeviceNet對象,報文路由對象,連接對象,應(yīng)答處理對象)·系統(tǒng)對象定義共有的DeviceNet特定的數(shù)據(jù)和功能。(特征對象,參數(shù)對象)。·特定的應(yīng)用對象定義設(shè)備特有的數(shù)據(jù)和功能。(應(yīng)用對象,匯編對象)。二、數(shù)據(jù)傳送在DeviceNet中,數(shù)據(jù)傳送是通過報文實現(xiàn)的?;旧?,這些報文是由CAN_ID和如下表所示的8個字節(jié)組成的。注:ID:標(biāo)識符;Message Header:報文頭;Message Body:報文體。1、對象庫位置傳感器的實例屬性Class Code:23hex。(設(shè)備類型代碼)。Attribute_IDAccess名稱數(shù)據(jù)類型說明1 hexGe
5、t屬性號USINT所支持的屬性號2 hexGet屬性Array of USINT所支持的屬性清單3 hexGet位置數(shù)值DINT當(dāng)前位置0B hexGet / Set編碼順序Boolean控制編碼順序,順時針或者逆時針2C hexGet / Set每轉(zhuǎn)分辨率INT一轉(zhuǎn)的分辨率2D hexGet / Set總?cè)?shù)DINT總測量分辨率2E hexGet / Set預(yù)置值DINT設(shè)置一個明確的位置值6E hexGet / Set波特率波特率調(diào)整6F hexGet / SetMAC_ID調(diào)整MAC_ID2、定義CAN_IDDeviceNet基于標(biāo)準(zhǔn)的CAN協(xié)議,并使用11位(2048種可明確的報文)信
6、息識別符。在一個DeviceNet網(wǎng)絡(luò)中,由于網(wǎng)絡(luò)上只有64個節(jié)點(diǎn),因此識別某個設(shè)備只使用6位就已經(jīng)足夠了,那些節(jié)點(diǎn)稱做MAC_ID。CAN標(biāo)識符由設(shè)備的報文組、報文ID和MAC_ID組成。對于絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器,它在組2報文的位置。用戶可以在下表中看到對于某一特定的通訊類型的重要的CAN_ID。109876543210報文ID的說明16進(jìn)制(Hex)范圍0組1報文ID源MAC_ID組1報文000-3ff01101源MAC_ID從站I/O狀態(tài)改變或循環(huán)報文01111源MAC_ID從站I/O輪詢相應(yīng)或狀態(tài)改變/循環(huán)應(yīng)答報文10MAC_ID組2報文ID組2報文400-5ff10目的MAC_ID010
7、主站狀態(tài)改變或循環(huán)應(yīng)答報文10源MAC_ID011從站顯式/非連接響應(yīng)報文10目的MAC_ID100主站顯式請求報文10目的MAC_ID101主站I/O輪詢命令/狀態(tài)改變/循環(huán)報文10目的MAC_ID110僅組2非連接顯式請求報文(預(yù)留)10目的MAC_ID111重復(fù)MAC_ID檢查報文三、可編程參數(shù)1、編碼器參數(shù)(1)運(yùn)行參數(shù)運(yùn)行參數(shù)用來選擇編碼(計數(shù))方向。屬性ID默認(rèn)值數(shù)值范圍數(shù)據(jù)類型0b hex1hex0hex1hexbool參數(shù)編碼(計數(shù))方向定義了過程值的計數(shù)方向,對著軸端查看是順時針還是逆時針旋轉(zhuǎn)的。計數(shù)方向在屬性0b(hex)中定義。Bit 0旋轉(zhuǎn)方向輸出碼的變化1CW(順時針
8、)增加0CCW(逆時針)減?。?)每轉(zhuǎn)的分辨率每轉(zhuǎn)的參數(shù)分辨率用于對編碼器編程以設(shè)置每轉(zhuǎn)所期望的步數(shù),在1和最大值(見類型保護(hù))都可以使用。屬性ID默認(rèn)值數(shù)值范圍數(shù)據(jù)類型2c hex(*)0hex2000hex16位無符號整數(shù)(*)見類型保護(hù),最大值。12/24位編碼器:1000hex(4096)13/25位編碼器:2000hex(8192)。當(dāng)設(shè)定的值大于4096(或8192,對于13/25位編碼器)時,在編碼器旋轉(zhuǎn)時,編碼器的計數(shù)值不再單步變化,并且數(shù)值跳變。因此,每轉(zhuǎn)的測量步數(shù)不得大于4096(或8192,對于13/25位編碼器)。(3)總分辨率對這個值進(jìn)行編程,可以確定在整個測量范圍內(nèi)
9、的測量步數(shù)。這個值不能超過編碼器的最大分辨率:24位=16,777,216 步(25 bit = 33,554,432步)。請注意寫在類型保護(hù)上的值。屬性ID默認(rèn)值數(shù)值范圍數(shù)據(jù)類型2D hex(*)0hex2,000,000hex32位無符號整數(shù)(*)見類型保護(hù),最大轉(zhuǎn)數(shù)(圈數(shù))。24位編碼器:1,000,000hex25位編碼器:2,000,000hex。注意:需要使用下述約定字符。·PGA: 編碼器的物理總分辨率(見類型保護(hù));·PAU:每轉(zhuǎn)的物理分辨率(見類型保護(hù));·GA :總分辨率(用戶參數(shù));·AU :每轉(zhuǎn)分辨率(用戶參數(shù));如果所需的每轉(zhuǎn)分
10、辨率低于編碼器的每轉(zhuǎn)物理分辨率,那么總分辨率將由下式確定:總分辨率:GA= PGA * AU / PAU,當(dāng) AU < PAU時;例如:用戶所需要的AU=2048,編碼器類型防護(hù):PGA=24 bit, PAU=12 bit則:GA = 16777216 * 2048 / 4096=8388608。如果編碼器的總分辨率小于物理總分辨率,那么參數(shù)總分辨率應(yīng)該是物理總分辨率的倍數(shù),即k = PGA / GA=整數(shù)。(4)預(yù)置值預(yù)置值是所確定的位置值,即軸的當(dāng)前物理位置值。通過參數(shù)預(yù)置,編碼器的位置值就設(shè)置到所確定的位置值上。預(yù)置值不能超過參數(shù)的總的測量范圍。屬性ID默認(rèn)值數(shù)值范圍數(shù)據(jù)類型2E
11、 hex0 hex0hex全部測量范圍32位無符號整數(shù)(5)MAC_ID屬性ID默認(rèn)值數(shù)值范圍數(shù)據(jù)長度6F hex0 hex0 hex3F hex字節(jié)DeviceNet網(wǎng)上的每個節(jié)點(diǎn)都使用一個MAC_ID(Media Access Control Identifier)來識別,每個設(shè)備都有一個確定的和唯一的MAC_ID。DeviceNet網(wǎng)絡(luò)支持64個節(jié)點(diǎn),MAC_ID只能通過顯式報文調(diào)整。默認(rèn)的MAC_ID被設(shè)置為D63。(6)波特率屬性ID默認(rèn)值數(shù)值范圍數(shù)據(jù)長度6E hex0 hex0 hex2 hex字節(jié)DeviceNet網(wǎng)支持3種不同的波特率,如下表所示。波特率可以通過顯式報文改變,并
12、且使用存儲命令將其保存在EEPROM中,要確保所選擇的波特率與DeviceNet網(wǎng)的波特率相同。默認(rèn)的波特率設(shè)置為125KBaud。0x波特率(KB)012512502500四、運(yùn)行模式1、輪詢模式為了開啟輪詢模式,需要下述報文。在下面例子中,假設(shè)主站的MAC_ID是0A hex,從站的MAC_ID是03 hex。配置主/從連接設(shè)置:(1)配置輪詢字節(jié)偏移Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit00Frag0XIDMAC ID1R/R0Service4BClass ID03 <類標(biāo)識符>Instance ID01 <實例標(biāo)識符>Allocation
13、 Choice03 <配置選擇>00Allocator MAC ID <分配算符MAC ID>注:XID-事務(wù)處理ID。定義CAN ID109876543210Identity(身份)UsageHexRange10目的MAC ID110僅組2非連接顯式請求報文(預(yù)留)示例:CAN_IDByte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 4Byte 541E0A4B0301030A(2)在0上設(shè)置顯式報文連接所期望的數(shù)據(jù)包速率(Expected_packet_rate)定義CAN ID109876543210Identity(身份)UsageHexRange10目的
14、MAC ID100主站的顯式請求報文示例:CAN_IDByte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 4Byte 5Byte 641C0A100501090000(3)在0:n設(shè)置輪詢連接所期望的數(shù)據(jù)包速率示例:CAN_IDByte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 4Byte 5Byte 641C0A100502090000解除主/從連接設(shè)置解除輪詢字節(jié)偏移Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit00Frag0XIDMAC ID1R/R0Service4CClass ID03 <類標(biāo)識符>Instance ID01 <實例標(biāo)識符
15、>Release Choice03 <解除選擇>示例:CAN_IDByte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 441E0A4C0301032、狀態(tài)改變(COS)模式當(dāng)絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器的實際過程值發(fā)生變化時,它不需要從主站得到任何指令就傳送數(shù)據(jù);而當(dāng)位置沒有改變時,就不再產(chǎn)生報文。這樣,就可以減輕總線負(fù)載。配置主/從連接設(shè)置(1)配置COS字節(jié)偏移Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit00Frag0XIDMAC ID1R/R0Service4BClass ID03 <類標(biāo)識符>Instance ID01 <實例標(biāo)識符>
16、;Allocation Choice51 <配置選擇>00Allocator MAC ID <分配算符MAC ID>示例:CAN_IDByte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 4Byte 541E0A4B0301510A(2)在0上設(shè)置顯式報文連接所期望的數(shù)據(jù)包速率(Expected_packet_rate)示例:CAN_IDByte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 4Byte 5Byte 641C0A100501090000(3)在0上設(shè)置狀態(tài)改變所期望的數(shù)據(jù)包速率示例:CAN_IDByte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byt
17、e 4Byte 5Byte 641C0A100504090000解除主/從連接設(shè)置解除COS字節(jié)偏移Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit00Frag0XIDMAC ID1R/R0Service4CClass ID03 <類標(biāo)識符>Instance ID01 <實例標(biāo)識符>Release Choice51 <解除選擇>示例:CAN_IDByte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 441E0A4C0301513、保存參數(shù)絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器的參數(shù)保存在非易失FLASH RAM中。由于受寫循環(huán)次數(shù)的限制(約1000次),它只在第
18、一步將已經(jīng)修改的參數(shù)傳送到RAM中。在調(diào)整和檢查后,那些數(shù)值可以保存在FLASH RAM中。在成功地保存了參數(shù)之后,編碼器將它的MAC_ID發(fā)送到總線上。為了得到過程值,需要對從站重新分配。字節(jié)偏移Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit00Frag0XIDMAC ID1R/R0Service32Class ID23 <類標(biāo)識符>Instance ID01 <實例標(biāo)識符>示例:(MAC-ID Master: 0A hex, MAC-ID Slave: 03 hex)CAN_IDByte 0Byte 1Byte 2Byte 341C0A322301五
19、、傳送實際位置值過程值按照下表傳送。CAN_ID過程值11 BitByte 0Byte 1Byte 2Byte 3 to to to to 六、安裝1、電氣連接旋轉(zhuǎn)編碼器通過三根電纜進(jìn)行聯(lián)接。由一根兩芯電纜通過一個PG9電纜護(hù)口給編碼器供電,兩根屏蔽雙絞線分別由右側(cè)的兩個PG9電纜護(hù)口進(jìn)出(注:最后一個節(jié)點(diǎn)只需要一根電纜,即一個護(hù)口)。見下圖。在端蓋中提供了一個電阻,它必須在最后一個設(shè)備上使用,以作為線路的終端。電阻: 最后一個設(shè)備 非最后設(shè)備 節(jié)點(diǎn)地址的設(shè)置通過端蓋中的兩個旋轉(zhuǎn)開關(guān)來實現(xiàn),地址范圍在063之間,并且(在一個網(wǎng)絡(luò)中)地址是唯一的。在端蓋后面的兩個LED顯示編碼器的運(yùn)行狀態(tài)。端蓋
20、內(nèi)的符號說明:符號用途符號用途接地CHCAN總線“High”+24V供電CG另一:CAN總線“地”-0VCL另一:CAN總線“Low”CGCAN總線“地”CH另一:CAN總線“High”CLCAN總線“Low”端蓋內(nèi)的開關(guān)說明:符號說明×1BCD碼:設(shè)置CAN節(jié)點(diǎn)地址的個位;設(shè)備地址在:063×10BCD碼:設(shè)置CAN節(jié)點(diǎn)地址的十位;×Bd設(shè)置波特率2、波特率設(shè)置波特率(Kbit/S)BCD碼旋轉(zhuǎn)開關(guān)1250250150021253保留493、電纜接線端腳信號說明芯線顏色1V-GND(地)黑2CAN_LCAN總線信號(顯性低電平)藍(lán)3CAN_HCAN總線信號(顯性
21、高電平)白4V+外部電源電壓Vcc紅4、連接器接線端腳信號說明芯線顏色2V+外部電源電壓Vcc紅3V-GND(地)黑4CAN_HCAN總線信號(顯性高電平)白5CAN_LCAN總線信號(顯性低電平)藍(lán) 5腳連接器七、通電1、運(yùn)行模式通電后,絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器在總線上傳送兩次自身的MAC_ID報文。2、編程如果某些參數(shù)不必修改,可以跳過這節(jié)。下述數(shù)字是以16進(jìn)制格式給出的。例如,CAN_ID和MAC_ID是0A(Hex),從站為03(Hex)??尚薷牡闹狄孕斌w形式給出。(1)運(yùn)行參數(shù)主站對絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器:設(shè)置參數(shù)CAN IDMAC IDService CodeClass IDInstance I
22、DAttribute IDDataByte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 4Byte 5Byte 6Byte 741C0A1023010BX-注:X:1hex表示順時針(默認(rèn)) 0hex表示逆時針。旋轉(zhuǎn)編碼器對主站:確認(rèn)CAN IDMAC IDService CodeByte 0Byte 141B0A90(2)每轉(zhuǎn)分辨率主站對絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器:設(shè)置參數(shù)CAN IDMAC IDService CodeClass IDInstance IDAttribute IDDataByte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 4Byte 5Byte 6Byte 741C0A10
23、23012CXX-X:(用戶)所期望的每轉(zhuǎn)分辨率。旋轉(zhuǎn)編碼器對主站:確認(rèn)CAN IDMAC IDService CodeByte 0Byte 141B0A90(3)總分辨率當(dāng)總分辨率必須發(fā)送給編碼器時,就需要使用分段傳送。因此,需要給出更多的必要的報文。主站對絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器:設(shè)置參數(shù)CAN IDMAC IDFragm-entServic CodeClass IDInstance IDAttribute IDByte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 4Byte 5Byte 6Byte 741C8A001023012DXX旋轉(zhuǎn)編碼器對主站:確認(rèn)CAN IDMAC IDByte 0
24、Byte 1Byte 241B8AC000主站對絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器:設(shè)置參數(shù)CAN IDMAC IDFragmentByte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 4Byte 5Byte 6Byte 741C8A81XX-X:所需要的總分辨率。旋轉(zhuǎn)編碼器對主站:確認(rèn)CAN IDMAC IDByte 0Byte 1Byte 241B8AC100旋轉(zhuǎn)編碼器對主站:確認(rèn)CAN IDMAC IDService CodeByte 0Byte 141B0A90(4)預(yù)置值主站對絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器:設(shè)置參數(shù)CAN IDMAC IDFragm-entServic CodeClass IDInstance
25、 IDAttribute IDByte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 4Byte 5Byte 6Byte 741C8A001023012EXXX:所需要的預(yù)置值。旋轉(zhuǎn)編碼器對主站:確認(rèn)CAN IDMAC IDByte 0Byte 1Byte 241B8AC000主站對絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器:設(shè)置參數(shù)CAN IDMAC IDFragmentByte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 4Byte 5Byte 6Byte 741C8A81XX-X:所需要的預(yù)置值。旋轉(zhuǎn)編碼器對主站:確認(rèn)CAN IDMAC IDByte 0Byte 1Byte 241B8AC100旋轉(zhuǎn)編碼器對
26、主站:確認(rèn)CAN IDMAC IDService CodeByte 0Byte 141B0A90(5)MAC_ID主站對絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器:設(shè)置參數(shù)CAN IDMAC IDService CodeClass IDInstance IDAttribute IDDataByte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 4Byte 5Byte 6Byte 741C0A1023016FX-X:MAC_ID值。旋轉(zhuǎn)編碼器對主站:確認(rèn)CAN IDMAC IDService CodeByte 0Byte 141B0A90(6)波特率主站對絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器:設(shè)置參數(shù)CAN IDMAC IDService
27、 CodeClass IDInstance IDAttribute IDDataByte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 4Byte 5Byte 6Byte 741C0A1023016EX-X:波特率值。X波特率0125Kbaud1250Kbaud2500Kbaud旋轉(zhuǎn)編碼器對主站:確認(rèn)CAN IDMAC IDService CodeByte 0Byte 141B0A90(7)保存參數(shù)CAN IDMAC IDService CodeClass IDInstance IDByte 0Byte 1Byte 2Byte 3322301如果發(fā)送成功,那么編碼器在34s之后通過復(fù)制MAC
28、_ID來應(yīng)答。之后,主站要重新分配從站。如果傳送失敗,就會發(fā)送一個錯誤信息。用于保存參數(shù)設(shè)置的服務(wù)碼是廠家所特有的。八、RsNetworx1、EDS向?qū)DS文件不僅包含有相關(guān)設(shè)備詳細(xì)參數(shù)的信息,也有編碼器可能的操作模式。例如通過Rockwell的RsNetworx軟件使用這個文件,就會得到一個電子格式的數(shù)據(jù)表,可以用它來對網(wǎng)絡(luò)中的設(shè)備進(jìn)行配置。 圖1.1:EDS向?qū)榱税惭bEDS文件,需要啟動EDS向?qū)?,可以通過打開菜單Tools/EDS Wizard.來完成。如果成功地激活了EDS向?qū)?,就需要選擇Register an EDS File(s)選項,然后再點(diǎn)擊welter按鈕。下一步需要選擇Register a directory of EDS files并點(diǎn)擊Browse以查找EDS文件所在的路徑。見圖1.2.
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