安川NX100機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)ppt課件

1、 一、機(jī)器人引見(jiàn) 二、手動(dòng)操作機(jī)器人 三、機(jī)器人菜單講解 四、機(jī)器人編程教導(dǎo) 五、運(yùn)用設(shè)定 六、常見(jiàn)異常情況處置 七、保養(yǎng)與備品 K6SB、K10SB等K系列 K6、K16、SK6等K系列 K6、K16、SK6等K系列 UP6、UP130等UP系列 HP6、EA1400N等控制箱本 體 ERC MRC MRC XRC NX100 焊接 澆鑄 水刀切割 涂膠 取放 灌注、堆疊變穩(wěn)壓器變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備周邊設(shè)備)焊接機(jī)焊接機(jī)(周邊設(shè)備周邊設(shè)備)控制控制箱箱電控箱本體本體1BC2BC1BC，2BC是給傳輸編碼器數(shù)據(jù)和伺服馬達(dá)供電一、本體型號(hào)后面數(shù)字的含義 1、 HP6是其負(fù)荷分量為6公斤 2、HP2

2、0是其負(fù)荷分量為20公斤NX100 HP6 控制箱內(nèi)部構(gòu)成：1、I/O模組 2、CPU模組 3、伺服模組 4、電源供應(yīng)模組 焊接公用板焊接公用板 1、開機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)人無(wú)雜物 2、檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備銜接能否正確 3、檢查供應(yīng)電源與機(jī)器人所需電源相匹配 4、檢查各個(gè)急停和暫停按鈕，確保其功能有效 5、本體運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其任務(wù)范圍之內(nèi) 其他平安本卷須知詳見(jiàn)根底教育訓(xùn)練教材相關(guān)內(nèi)容1、翻開變穩(wěn)壓器【電源開關(guān)】，按下電源【啟動(dòng)】按鈕。2、翻開控制箱【電源開關(guān)】，按照教導(dǎo)器畫面上提示按下【伺服按鈕】。下面是關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)的操作 1、MOVJ 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) 2、MOVL 直線

3、運(yùn)動(dòng) 3、MOVC 圓弧運(yùn)動(dòng) 4、MOVS 曲線運(yùn)動(dòng)請(qǐng)參考根底教材第15頁(yè)17頁(yè) 1、在編輯方式下選擇【程式】菜單 2、選擇【建立新程式】，將會(huì)出現(xiàn)程式建立畫面 3、按【選擇】鍵 4、輸入程式稱號(hào) 5、按【輸入】鍵登錄 6、按【輸入】鍵確認(rèn) 定位精度講解 1、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī) 械臂帶到第一點(diǎn)位置 2、按【前進(jìn)】鍵來(lái)檢查每個(gè)程式點(diǎn)能否正確，每按一次【前進(jìn)】鍵， 機(jī)械臂就會(huì)挪動(dòng)一個(gè)程式點(diǎn)。 3、當(dāng)光標(biāo)下移至非挪動(dòng)程式行時(shí)，機(jī)械臂將不會(huì)挪動(dòng)至下一點(diǎn) 此時(shí)需將光標(biāo)跳過(guò)該非挪動(dòng)程式行，繼續(xù)確認(rèn)下面的程式 點(diǎn)。 4、把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。 5、最后，按住【連鎖】+【

4、測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)】機(jī)械臂將會(huì)把本程式一切 程式行完好地運(yùn)轉(zhuǎn)一遍 。 復(fù)復(fù) 制制: :復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū) 剪剪 切切: :從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)，并從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)，并 在程式中刪除在程式中刪除 貼貼 上上: :將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中 反向貼上反向貼上: :將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中進(jìn)入所要變卦速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變卦】選擇所要變卦速度的運(yùn)動(dòng)方式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵在編輯方式下選擇【程式】主菜單，再選擇程式選擇菜單

5、進(jìn)入所要復(fù)制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇【復(fù)制】在下面的人機(jī)界面區(qū)中輸入新程式稱號(hào)，按【輸入】鍵選擇【是】在編輯方式下選擇程式主菜單，再選擇【程式選擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單在下拉菜單中選擇【刪除】把光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的程式上，按【選擇】鍵選擇【是】 否 是將光標(biāo)移至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁(yè)】在主菜單中選擇【機(jī)器人】選擇【沖突檢知等級(jí)】把光標(biāo)移至“有效上按選擇鍵把“有效變?yōu)椤盁o(wú)效把機(jī)器人移至平安位置將【沖突檢知等級(jí)】中的“無(wú)效恢復(fù)為“有效出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂能否仍與干涉物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂能否仍與干涉物體相抵觸選

6、擇主菜單下的【機(jī)器人】選擇【過(guò)行程與撞擊檢知】把光標(biāo)移至“解除上，按【選擇】鍵把光標(biāo)移至“警告重置上，按【選擇】鍵重新送上伺服電源，將機(jī)械臂移至平安位置把光標(biāo)移至“取消上，按【選擇】鍵將“取消變卦為“解除是否將光標(biāo)移至“重置上按【選擇】鍵出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂能否仍與碰撞物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂能否仍與碰撞物體相抵觸絕對(duì)值資料超出允許范圍異常警揭露生將光標(biāo)移至“重置上按【選擇】鍵翻開伺服電源進(jìn)展位置確認(rèn)可以自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn) 選擇主菜單中的【機(jī)器人】選擇【第二原點(diǎn)】按住【前進(jìn)】鍵，使脈波值與第二原點(diǎn)值相符按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)中的【資料】菜單再下拉菜單中選擇【確認(rèn)位置】選擇“是出現(xiàn)異常

7、訊息后把光標(biāo)移至【重置】上按【重置】鍵恢復(fù)正常操作 檢查電控箱通風(fēng)能否良好 檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備能否有損傷景象 平常運(yùn)轉(zhuǎn)中留意機(jī)器人有無(wú)異音和其他不正常景象 堅(jiān)持機(jī)器人和電控箱周圍清潔 正確開機(jī)關(guān)機(jī) 本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù) 本體內(nèi)加油本卷須知本體內(nèi)加油本卷須知 1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千萬(wàn)不能加錯(cuò)油3、加油后運(yùn)轉(zhuǎn)半小時(shí)，使其充分光滑后再密封1、本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于2.8伏就必需改換2、改換電池時(shí)必需在電控箱和本體通電的形狀下進(jìn)展1、切勿在機(jī)械手臂上加裝分量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并留意油的氣味及能否含有金屬粒在內(nèi)。3、在教導(dǎo)時(shí)切記減少摩擦或碰撞的景象產(chǎn)生。4、正確地運(yùn)用速度，勿全部從頭到尾都是教導(dǎo)極速。5、平常檢查能否有油品滲漏的景象或油塞損壞。6、檢查能否有齒隙以及噪音出現(xiàn)，尤其高濕度環(huán)境或潮濕地段。7、底座螺絲以及一切螺絲的檢查。 1、散熱以及通風(fēng)能否