淺談沖壓自動化

1、畢 業(yè) 項(xiàng) 目 設(shè) 計(jì) 書項(xiàng)目名稱： 淺談沖壓自動化 專業(yè)名稱： 機(jī)電一體化 姓 名： 謝濤 學(xué) 號： 201129056114 班 級： 機(jī)電11-1 指導(dǎo)教師： 趙秋玲 2014年4月 青島職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 畢業(yè)項(xiàng)目任務(wù)書畢業(yè)項(xiàng)目題目淺談沖壓自動化項(xiàng)目指導(dǎo)教師（校內(nèi)專任教師） 趙秋玲職稱講師項(xiàng)目指導(dǎo)教師（校外指導(dǎo)教師）李磊職務(wù)工段長一、項(xiàng)目主要內(nèi)容與基本要求：沖壓是汽車整車生產(chǎn)的四大工藝之一，在沖壓工藝中最主要的設(shè)備是壓力機(jī)。壓力機(jī)有人工上下料和自動化上下料兩種方式，自動化上下料設(shè)備專業(yè)性較強(qiáng)，生產(chǎn)效率高。隨著現(xiàn)代工廠對電氣控制技術(shù)的不斷提高，沖壓自動化技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。現(xiàn)在的同步

2、壓機(jī)與快送料機(jī)構(gòu)之間的主從控制，大幅度的提高了生產(chǎn)效率。沖壓自動化技術(shù)在沖壓自動化設(shè)備中，由于控制性能要求高，動態(tài)響應(yīng)快，大都使用包含多軸運(yùn)動控制的伺服技術(shù)?？刂破鞔蠖及壿嬁刂坪瓦\(yùn)動控制兩部分功能，有些集成在一個(gè)控制器上，有些系統(tǒng)的邏輯控制和運(yùn)動控制分屬兩個(gè)控制器。在傳動結(jié)構(gòu)上大都使用伺服電動機(jī)通過同步帶或絲杠傳動，往復(fù)定位精度在0.5mm以內(nèi)。二、各階段任務(wù)安排： 第一階段：沖壓自動化機(jī)械構(gòu)成 沖壓自動化輸送線機(jī)械機(jī)構(gòu)主要由線頭上料小車，拆垛橫梁、支架、拆垛機(jī)、磁性分張器、清洗機(jī)、掃描儀、對中臺、五臺機(jī)械手和線尾皮帶機(jī)構(gòu)成。第二階段：沖壓自動化電氣構(gòu)成 電氣控制采用PLC控制，GUDEL

3、的PC控制器是以WINDOWS和PC軟PLC為基礎(chǔ)，控制器和各軸的運(yùn)動控制是以完全數(shù)字化概念和矢量控制的交流伺服電機(jī)為基礎(chǔ)的。第三階段：機(jī)械手關(guān)鍵技術(shù) 與壓力機(jī)的雙層網(wǎng)絡(luò)相比，自動化集成的網(wǎng)絡(luò)更加復(fù)雜，這不僅僅表現(xiàn)在網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的增加，另外以太網(wǎng)部分增加了“雙道”傳輸?shù)倪@樣一種模式。3、 參考資料：1薛勝智.機(jī)械手在沖壓自動化生產(chǎn)中的研究與應(yīng)用M.蕪湖:奇瑞汽車規(guī)劃設(shè)計(jì)院，19992王鵬舉.沖壓生產(chǎn)線上下料機(jī)械手自動化設(shè)計(jì)J.同濟(jì)大學(xué)中德學(xué)院，2003.3張遠(yuǎn)波、陳傳強(qiáng).自動化網(wǎng)絡(luò)布置，電氣培訓(xùn)教材C.上汽通用五菱青島分公司，2008. 4武剛.PLC配置培訓(xùn)教材C.上汽通用五菱青島分公司，200

4、9摘 要 沖壓是汽車整車生產(chǎn)的四大工藝之一，在沖壓工藝中最主要的設(shè)備是壓力機(jī)。壓力機(jī)有人工上下料和自動化上下料兩種方式，自動化上下料設(shè)備專業(yè)性較強(qiáng)，生產(chǎn)效率高。隨著現(xiàn)代工廠對電氣控制技術(shù)的不斷提高，沖壓自動化技術(shù)也得到了飛速發(fā)展?，F(xiàn)在的同步壓機(jī)與快送料機(jī)構(gòu)之間的主從控制，大幅度的提高了生產(chǎn)效率。沖壓自動化技術(shù)在沖壓自動化設(shè)備中，由于控制性能要求高，動態(tài)響應(yīng)快，大都使用包含多軸運(yùn)動控制的伺服技術(shù)?？刂破鞔蠖及壿嬁刂坪瓦\(yùn)動控制兩部分功能，有些集成在一個(gè)控制器上，有些系統(tǒng)的邏輯控制和運(yùn)動控制分屬兩個(gè)控制器。在傳動結(jié)構(gòu)上大都使用伺服電動機(jī)通過同步帶或絲杠傳動，往復(fù)定位精度在0.5mm以內(nèi)。經(jīng)過多年

5、不斷的發(fā)展和完善，現(xiàn)在沖壓自動化設(shè)備大致有以下幾種：機(jī)械手上下料、機(jī)器人上下料和快速送料機(jī)構(gòu)上下料，而機(jī)械手上下料設(shè)備由于成本低，速度快，易維護(hù)性較強(qiáng)從而得到最廣泛的應(yīng)用。關(guān)鍵詞：沖壓自動化；機(jī)械手；伺服控制ABSTRACTStamping process is one of the four automobile production,the most important equipment is the press,it has two loading and unloading mode,by artificial or by automation.The latter mode has

6、 highly specialized and highly efficiency.With modern plant for the continuous improvement of the electrical control technology,press automation technology has been rapid development. Now press and fast synchronization between the primary feed mechanism from the control greatly improve the productio

7、n efficiency.Stamping automation most include multi-axis motion control using servo technology.Most of the controller contains two parts, logic control and motion control functions,some integrated in a controller but some belong to two controllers.The structure of the drive by using the servo motor

8、drive belt or screw,reciprocating positioning accuracy within 0.5mm.After years of continuous development and improvement, now press automation devices generally have the following:loading and unloading by mechanical hand;by robot;by rapid feed mechanism,and the mechanical hand equipment get the mos

9、t widely used due to low cost, fast and easy to maintain.Keywords：press automation; mechanical hand; serve control 青島職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)目 錄摘要.ABSTRACT.目錄.1緒論.21、 沖壓自動化簡介.32、 沖壓自動化結(jié)構(gòu).42.1沖壓自動化機(jī)械構(gòu)成.42.2沖壓自動化電氣構(gòu)成.5 2.2.1電氣硬件組成.5 2.2.2電氣軟件控制.63、 機(jī)械手關(guān)鍵技術(shù).8 3.1控制器通訊網(wǎng)絡(luò).8 3.2閉環(huán)伺服控制.104、致謝.13 緒 論沖壓機(jī)械手是在自動化設(shè)備的基礎(chǔ)上，根據(jù)沖壓

10、生產(chǎn)特點(diǎn)，專門為實(shí)現(xiàn)沖壓自動化無人生產(chǎn)而研發(fā)的設(shè)備，能取代人工在各個(gè)沖壓工位上進(jìn)行物料搬運(yùn)和上下料等工作。其對于沖壓等重復(fù)性、危險(xiǎn)性、節(jié)拍高的加工行業(yè)，在節(jié)約人力勞動成本，提高人工及設(shè)備安全性，保持產(chǎn)品產(chǎn)能、質(zhì)量、工藝穩(wěn)定性等方面是現(xiàn)代化工業(yè)化“開拓創(chuàng)新”的重要精神體現(xiàn)。目前很多沖壓機(jī)械手供應(yīng)商都開發(fā)出了同步運(yùn)動控制功能，應(yīng)用較多的是西門子的SIMOTION運(yùn)動控制系統(tǒng)和力士樂的INDRAWORKS運(yùn)動控制系統(tǒng)。前者在食品加工、印刷、等領(lǐng)域有較多應(yīng)用，后者在汽車制造和輪胎方面有廣泛應(yīng)用。在沖壓自動化行業(yè)，能夠提供同步控制解決方案的有德國西門子、力士樂和日本的瑞恩。目前在國際上能夠使用同步控制集

11、成技術(shù)在告訴沖壓生產(chǎn)線上的廠家有瑞士的古德、日本的小松等。從電氣控制上講，古德和小松都是使用帶有同步控制功能的工控機(jī)作為控制核心，使用力士樂的伺服驅(qū)動器作為驅(qū)動元件，使用力士樂的伺服電動機(jī)作為執(zhí)行元件實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制的。而壓機(jī)是如何作為主軸的呢？其信號來源于安裝在壓機(jī)凸輪上的編碼器，在整個(gè)同步控制中這個(gè)編碼器就作為主軸，其他從軸隨這個(gè)主軸按照編輯的同步曲線運(yùn)動。 1、沖壓自動化簡介運(yùn)動控制系統(tǒng)是以機(jī)械運(yùn)動的驅(qū)動設(shè)備電動機(jī)作為控制對象，以控制器為核心，以電力電子、功率變換裝置為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在自動控制理論指導(dǎo)下組成的電氣傳動控制系統(tǒng)。這類系統(tǒng)控制電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，對被控機(jī)械實(shí)

12、現(xiàn)精確的位置、速度、加速度、轉(zhuǎn)矩或力控制，以及這些被控量的綜合控制。運(yùn)動控制作為自動化技術(shù)的一個(gè)重要分支，在20世紀(jì)末進(jìn)入快速發(fā)展階段。在現(xiàn)代工業(yè)自動化技術(shù)中，運(yùn)動控制技術(shù)代表著最廣泛的用途，并承擔(dān)著最復(fù)雜的任務(wù)。雖然運(yùn)動控制作為一個(gè)獨(dú)立產(chǎn)業(yè)的發(fā)展歷史并不悠久，但隨著制造業(yè)對產(chǎn)品加工速度和精度要求的不斷提高，運(yùn)動控制產(chǎn)品的市場需求增長很快，運(yùn)動控制技術(shù)也隨之得到了極為迅速的發(fā)展，產(chǎn)品種類和應(yīng)用范圍在不斷擴(kuò)大，尤其是電子信息等高科技技術(shù)的發(fā)展，為運(yùn)動控制提供了更大的發(fā)展空間和更加廣闊的市場。沖壓自動化系統(tǒng)是一套完整的閉環(huán)運(yùn)動控制系統(tǒng)，是由一套板料拆垛系統(tǒng)；一套清洗涂油系統(tǒng)；一套板料對中系統(tǒng)；一套

13、壓機(jī)間快速送料傳送系統(tǒng)（五個(gè)用于4臺壓機(jī)）和線尾皮帶系統(tǒng)組成，從毛坯的上料到?jīng)_壓件下線全部自動完成。生產(chǎn)節(jié)拍最高為69次/min，整條沖壓線約需67名操作工人。采用國際先進(jìn)的高速緊湊型沖壓線，能快速提高沖壓機(jī)的生產(chǎn)效率。板料對中采用當(dāng)今先進(jìn)的光學(xué)攝像系統(tǒng)進(jìn)行定位。每個(gè)自動化單元配一個(gè)機(jī)械手臂，末端端拾器利用真空發(fā)生器原理吸住板料進(jìn)行傳送，省去了穿梭裝置，縮短了輸送距離，減少了壓力機(jī)的間距。為適應(yīng)柔性化的生產(chǎn)要求，壓力機(jī)的所有控制功能做到集成化，從而實(shí)現(xiàn)全套模具的菜單化管理，主要包括滑塊行程調(diào)整、平衡器氣壓的調(diào)整、氣墊行程調(diào)整以及自動化控制系統(tǒng)等各個(gè)環(huán)節(jié)的參數(shù)設(shè)定。具有現(xiàn)場通信網(wǎng)絡(luò)、現(xiàn)場設(shè)備互聯(lián)

14、、互動操作性、分散功能模塊、開放式功能的現(xiàn)場總線技術(shù)是壓力機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展方向，對實(shí)現(xiàn)自動化具有明顯推動作用。壓力機(jī)控制系統(tǒng)的集成化可通過單一操作接口實(shí)現(xiàn)所有壓機(jī)和模具的各項(xiàng)控制功能，包括故障診斷、模具菜單配置、可編程限位開關(guān)和模具監(jiān)控及調(diào)整等，并使設(shè)備的維修保養(yǎng)更加方便，而且明顯增加壓力機(jī)的有效工作時(shí)間。沖壓機(jī)械手伺服驅(qū)動系統(tǒng)最突出的特點(diǎn)就是：電動機(jī)直接與齒輪相互連接，由于電動機(jī)的轉(zhuǎn)速可以任意調(diào)節(jié)，從而可以任意地調(diào)節(jié)曲柄機(jī)構(gòu)的運(yùn)動速度，任意加快或減慢傳送速度。2、沖壓自動化結(jié)構(gòu)2.1沖壓自動化機(jī)械構(gòu)成 沖壓自動化輸送線機(jī)械機(jī)構(gòu)主要由線頭上料小車，拆垛橫梁、支架、拆垛機(jī)、磁性分張器、清洗機(jī)、掃

15、描儀、對中臺、五臺機(jī)械手和線尾皮帶機(jī)構(gòu)成。線頭上料下車，可以實(shí)現(xiàn)裸料及帶料架板料的安放，由激光束確定板料的左右位置，不同的板料，有不同的尺寸，所以需要在激光頭滑動板上相應(yīng)位置，刻上相應(yīng)板料的位置，以便在以后的工作中好操作。由機(jī)械部件做前后的限位裝置，它可以旋轉(zhuǎn)90度，然后用一塞棒固定好位置。同時(shí)，它可以沿其支架左右移動，動力靠手動 搖其上的轉(zhuǎn)輪，機(jī)械限位及其支架亦可以實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動。磁性分離器安裝在固定的鋼結(jié)構(gòu)支架上，小車四周沒有任何可能同上料發(fā)生干涉的裝置。磁性分離器在換模時(shí)只需調(diào)整一次，即換模后是自動調(diào)整。磁性分離器安裝支架，可上下動依靠電機(jī)帶動絲桿轉(zhuǎn)動，安裝支架處有一螺母。檢測拆垛機(jī)械手拿

16、來的板料，若為雙層板料，則電機(jī)反轉(zhuǎn)，將板料退回到雙料回收箱，直至檢測到單層板料，電機(jī)正轉(zhuǎn)，送往前段傳送帶。傳送帶兩側(cè)有安全保護(hù)柵欄。由于板料小車處可以進(jìn)入操作人員，故當(dāng)使用一側(cè)小車時(shí)，將升起另一側(cè)的安全保護(hù)柵欄，避免拆垛手中飛出的板料傷人。掃描儀將采集到的板料圖像傳送到計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)將該圖像同預(yù)先設(shè)置的板料位置數(shù)值進(jìn)行比較。若發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)不一致，則進(jìn)入對中臺后，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)與側(cè)移，以達(dá)到準(zhǔn)確位置，從而避免進(jìn)入模腔時(shí)出現(xiàn)錯誤。對中臺的作用就是通過旋轉(zhuǎn)側(cè)移，完成實(shí)際板料與預(yù)設(shè)板料位置的完全對應(yīng)。對中臺共分三層：第一層可以實(shí)現(xiàn)兩側(cè)單獨(dú)旋轉(zhuǎn)；第二層可以實(shí)現(xiàn)兩側(cè)單獨(dú)側(cè)移；第三層可以實(shí)現(xiàn)整體旋轉(zhuǎn)。對中臺有自己獨(dú)自

17、的軌道，其進(jìn)出的準(zhǔn)確控制，由一個(gè)激光測距儀完成。高速拆垛機(jī)械手主要作用為上料用，可以拾取兩側(cè)板料小車上的料板。單側(cè)拾取板料時(shí)，另一側(cè)的安全保護(hù)柵欖升起。由兩個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動其完成Y軸，橫向運(yùn)動；Z軸，豎直運(yùn)動，拾取板料。Robofeeder1主要功能為：將對中臺上調(diào)整好位置的板料放入第一臺壓機(jī)模腔內(nèi)。其由四個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動：Y軸傳送運(yùn)動；U軸手臂直線運(yùn)動；B軸手臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；A軸端拾器桿旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。 Robofeeder2的主要功能是把第一臺壓機(jī)模腔內(nèi)已經(jīng)壓好的板料放入第二臺壓機(jī)模腔內(nèi)，其由四個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動：Y軸傳送運(yùn)動；U軸手臂直線運(yùn)動；B軸手臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；A軸端拾器桿旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。Robofeeder3

18、、Robofeeder4的作用與Robofeeder2類似。Robofeeder5主要功能為：將沖壓好的零件放到傳送帶上，其由四個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動：Y軸傳送運(yùn)動；U軸手臂直線運(yùn)動；B軸手臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；A軸端拾器桿旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。 3套皮帶機(jī)同物流方向垂直布置，速度可調(diào)。Robofeeder5將壓好的零件放到中間皮帶機(jī)上，中間皮帶機(jī)可以正反轉(zhuǎn)，從而將零件交替放到兩側(cè)的皮帶機(jī)上。2.2 沖壓自動化電氣構(gòu)成 電氣控制采用PLC控制，GUDEL的PC控制器是以WINDOWS和PC軟PLC為基礎(chǔ)，控制器和各軸的運(yùn)動控制是以完全數(shù)字化概念和矢量控制的交流伺服電機(jī)為基礎(chǔ)的。整線控制器帶觸摸屏操作面板，提供數(shù)據(jù)顯示和循環(huán)

19、運(yùn)行狀態(tài)以及故障診斷。模具參數(shù)設(shè)定和存儲在硬盤上進(jìn)行。每一套快速送料機(jī)械手自帶一個(gè)示教器。所有電器接線和電器元件遵照VDE/EN標(biāo)準(zhǔn)。2.2.1電氣硬件組成運(yùn)動控制系統(tǒng)多種多樣，但從基本結(jié)構(gòu)上看，一個(gè)典型的運(yùn)動控制系統(tǒng)主要由上位機(jī)、運(yùn)動控制器、驅(qū)動器、電動機(jī)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和反饋裝置構(gòu)成。沖壓自動化電氣控制硬件系統(tǒng)，控制器共由9臺倍服工控機(jī)和一臺AB公司的GUARDLOGIX PLC組成。9臺工控機(jī)中，Line Supervisor作為上位機(jī)，Line Master作為Robofeeder1Robofeeder5的運(yùn)動控制器，Destacker作為線頭控制器，Scannerzuo作為掃描儀控制器，控

20、制器之間通過以太網(wǎng)進(jìn)行通訊，控制器通過光纖信號控制伺服驅(qū)動器，機(jī)械手每個(gè)軸都有各自對應(yīng)的驅(qū)動器，驅(qū)動器通過動力電纜和信號電纜直接驅(qū)動伺服電機(jī)的位置、速度和轉(zhuǎn)動方向。電動機(jī)末端安裝有編碼器，計(jì)量電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度和位置，并反饋給驅(qū)動器和控制器。兩套雙料檢測開關(guān)用于板料的輸送，一套裝在M1皮帶機(jī)上通過接觸檢測。由氣缸推動開關(guān)接觸板料進(jìn)行檢測。另外一套裝在掃描儀機(jī)架上對板料進(jìn)行動態(tài)檢測。 工控機(jī) 驅(qū)動器 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 伺服電機(jī)電纜2.2.2電氣軟件控制機(jī)械手運(yùn)動編程與控制軟件為Twintat系統(tǒng)。整線網(wǎng)絡(luò)中，上位機(jī)Line Supervisor與GUARDLOGIX PLC共同完成安全任務(wù)，把自動化線所有安全

21、盒，安全模塊，急停按鈕，光柵等通過總線方式串在一起形成設(shè)備網(wǎng)。GUARDLOGIX PLC編程與控制軟件為Rockwell Software。1.標(biāo)準(zhǔn)的Windows NT 4.0操作系統(tǒng)· IEC 11313PLC國際標(biāo)準(zhǔn)，涵蓋五種常用編程語言，功能強(qiáng)，操作容易。不必購買專用編程軟件即可實(shí)現(xiàn)在PC機(jī)上操作PLC的夢想· 控制分布式I/O，支持各種現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)· 可通過OCX接口用VB、VC等開發(fā)上層管理軟件或與其他工業(yè)管理軟件集成，產(chǎn)生動態(tài)顯示、報(bào)表統(tǒng)計(jì)、歷史趨勢圖等，改善質(zhì)量監(jiān)控和車間管理。2. 多任務(wù)實(shí)時(shí)控制，具有強(qiáng)大的功能 TwinCAT可對PLC，PID

22、，I/O，CNC軸位控制及用戶需要完成的特殊任務(wù)進(jìn)行多任務(wù)的時(shí)間安排，并且在一臺PC機(jī)上可同時(shí)運(yùn)行多個(gè)邏輯PLC，每個(gè)任務(wù)獨(dú)立運(yùn)行，互不干擾。TwinCAT系統(tǒng)的分辯率為100微秒。TwinCAT系統(tǒng)的構(gòu)成：TwinCAT系統(tǒng)由實(shí)時(shí)服務(wù)器(Realtime Server),系統(tǒng)控制器(System Control)系統(tǒng)OCX接口，系統(tǒng)工具箱(System Toolbox), PLC系統(tǒng)，CNC系統(tǒng)，輸入輸出系統(tǒng)(I/O System),用戶應(yīng)用軟件開發(fā)系統(tǒng)(User Appl)自動化設(shè)備規(guī)范接口(ADS-Interface) 及自動化信息路由器 (AMS Router)等組成?，F(xiàn)對各個(gè)部分分述

23、如下：實(shí)時(shí)服務(wù)器TwinCAT實(shí)時(shí)服務(wù)器的主要功能是確保實(shí)時(shí)自動化任務(wù)與WindowsNT操作系統(tǒng)同時(shí)運(yùn)行，使Windows NT下的實(shí)時(shí)部分充分利用PC機(jī)處理器的有效能力獨(dú)立運(yùn)行。系統(tǒng)控制器：TwinCAT系統(tǒng)控制器負(fù)責(zé)對系統(tǒng)進(jìn)行組態(tài)，對單個(gè)任務(wù)作必要的適應(yīng)性配置。在PC機(jī)上裝載實(shí)時(shí)任務(wù)應(yīng)遵守下列特殊規(guī)則：確?；镜腤indows任務(wù)正常運(yùn)行；可對實(shí)時(shí)容量進(jìn)行調(diào)節(jié)；保證Windows NT的功能不受影響并保持待用狀態(tài)提供進(jìn)一步的安全機(jī)制。TWinCAT PLC是一個(gè)完整的用于邏輯控制器的開發(fā)系統(tǒng)。TWinCAT PLC具有功能強(qiáng)的語言結(jié)構(gòu)，符合IEC國際標(biāo)準(zhǔn)。這些使你易于進(jìn)行程序的開發(fā)。就像

24、Visual C+一樣，具有高級語言編程系統(tǒng)的開發(fā)環(huán)境，可為編輯器的操作和調(diào)試功能設(shè)置模式。AB PLC系統(tǒng)組成:在此系統(tǒng)中,主要使用的軟件有:RSLink-主要實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信RS Logix5000-主要對可編程控制器進(jìn)行編程RS Networx-主要實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的監(jiān)視和控制 3、 機(jī)械手關(guān)鍵技術(shù)3.1控制器通訊網(wǎng)絡(luò)與壓力機(jī)的雙層網(wǎng)絡(luò)相比，自動化集成的網(wǎng)絡(luò)更加復(fù)雜，這不僅僅表現(xiàn)在網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的增加，另外以太網(wǎng)部分增加了“雙道”傳輸?shù)倪@樣一種模式。以太網(wǎng)好比一條高速公路，如果大貨車和小轎車在同一個(gè)車道上行走，或多或少會造成交通堵塞，因此引入“雙道”的理念?！翱燔嚨馈睘镽ealtime Ethern

25、et，“慢車道”為TCP/IP Ethernet。怎樣確定信號在哪個(gè)通道傳輸？變量標(biāo)簽生產(chǎn)類型消費(fèi)類型基本型整線網(wǎng)絡(luò)布局：IP地址分配：安全設(shè)備網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)：在設(shè)備網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)中，串入的是固定在防護(hù)欄上的安全標(biāo)準(zhǔn)柜。設(shè)備網(wǎng)是一種低成本的通訊總線。它將工業(yè)設(shè)備（如：限位開關(guān)，光電傳感器，閥組，變頻驅(qū)動器，操作員接口）等連接到網(wǎng)絡(luò)，從而消除了昂貴的硬接線成本。直接互聯(lián)性改善了設(shè)備間的通訊，并同時(shí)提供了相當(dāng)重要的設(shè)備級診斷功能，這是通過硬接線I/O接口很難實(shí)現(xiàn)的。3.2閉環(huán)伺服控制在運(yùn)動控制結(jié)構(gòu)中，上位機(jī)進(jìn)行系統(tǒng)管理、任務(wù)協(xié)調(diào)和人機(jī)交互，運(yùn)動控制器的主要任務(wù)是根據(jù)作業(yè)的要求和傳感器件的信號進(jìn)行必要的邏輯/數(shù)學(xué)運(yùn)

26、算，將分析、計(jì)算所得出的運(yùn)動命令以數(shù)字脈沖信號或模擬量的形式送到驅(qū)動器中，為電動機(jī)驅(qū)動裝置提供正確的控制信號。驅(qū)動器進(jìn)行功率變換，并驅(qū)動電動機(jī)按照控制指令轉(zhuǎn)動。電動機(jī)一般為步進(jìn)電動機(jī)、數(shù)字式交流伺服電動機(jī)和直流伺服電動機(jī)等。執(zhí)行機(jī)構(gòu)為機(jī)械運(yùn)動部件，包括傳動部件和導(dǎo)向部件，實(shí)現(xiàn)所規(guī)劃的位置、速度和加速度運(yùn)動。反饋裝置將檢測到的速度或位置反饋到驅(qū)動器或控制器中，構(gòu)成半閉環(huán)或全閉環(huán)控制，其檢測元件有脈沖編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器、感應(yīng)同步器、光柵尺、磁尺及激光干涉儀等。NOTE: 以太網(wǎng) 設(shè)備網(wǎng) I PC&ServoBK端拾器氣源閥的控制和接近開關(guān)的信號電源提供情況,操作模式RFLMLSTeachServo前后臺壓機(jī)編碼器沖壓機(jī)械手閉環(huán)伺服控制簡圖參考文獻(xiàn)1薛勝智.機(jī)械手在沖壓自動化生產(chǎn)中的研究與應(yīng)用M.蕪湖:奇瑞汽車規(guī)劃設(shè)計(jì)院，19992王鵬舉