步進(jìn)電機(jī)常見(jiàn)故障及處理ppt課件

1、 華中數(shù)控主要內(nèi)容主要內(nèi)容華中數(shù)控華中數(shù)控一、步進(jìn)電機(jī)常用術(shù)語(yǔ)相數(shù)：相數(shù)：拍數(shù)：拍數(shù)： 對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角位移用對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角位移用表示。表示。=360=360度度/ /（轉(zhuǎn)子齒數(shù)（轉(zhuǎn)子齒數(shù)J J* *運(yùn)行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為運(yùn)行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為5050齒電機(jī)為例：齒電機(jī)為例： 四拍運(yùn)行時(shí)步距角為：四拍運(yùn)行時(shí)步距角為： =360 =360度度/ /（5050* *4 4）=1.8=1.8度（俗稱(chēng)整步）度（俗稱(chēng)整步） 八拍運(yùn)行時(shí)步距角：八拍運(yùn)行時(shí)步距角： =360=360度度/ /（5050* *8 8）=0.9=0.9度（俗稱(chēng)半步

2、）度（俗稱(chēng)半步）華中數(shù)控步距角：步距角：定位轉(zhuǎn)矩：定位轉(zhuǎn)矩：華中數(shù)控華中數(shù)控靜轉(zhuǎn)矩：靜轉(zhuǎn)矩：華中數(shù)控步距角精度：步距角精度：失步：失步：失調(diào)角：失調(diào)角：最大空載起動(dòng)頻率：最大空載起動(dòng)頻率：華中數(shù)控最大空載的運(yùn)行頻率：最大空載的運(yùn)行頻率：運(yùn)行矩頻特性：運(yùn)行矩頻特性：華中數(shù)控電機(jī)的共振點(diǎn)：電機(jī)的共振點(diǎn)：電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制：電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制：華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控1、永磁步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)原理（勵(lì)磁式）、永磁步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)原理（勵(lì)磁式）FFNSSRA+B-A-B+iitt00AB(a)(b)圖 1 永 磁 步 進(jìn) 電 機(jī) 結(jié) 構(gòu) 原 理永磁步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)原理華中數(shù)控2 2、反應(yīng)式步進(jìn)

3、電機(jī)工作原理、反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理CABBACii00tt0it (a) (b) 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)原理圖 華中數(shù)控 下面以反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)為例說(shuō)明步進(jìn)電機(jī)的下面以反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)為例說(shuō)明步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理。結(jié)構(gòu)和工作原理。如下：如下：ABCIAIBIC 定子內(nèi)圓周定子內(nèi)圓周均勻分布著六個(gè)均勻分布著六個(gè)磁極，磁極上有磁極，磁極上有勵(lì)磁繞組，每?jī)蓜?lì)磁繞組，每?jī)蓚€(gè)相對(duì)的繞組組個(gè)相對(duì)的繞組組成一相。轉(zhuǎn)子有成一相。轉(zhuǎn)子有四個(gè)齒。四個(gè)齒。定子定子轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子CABBCA3412 A相繞組通電，相繞組通電，B、C相相不通電。由于在磁場(chǎng)作用下，不通電。由于在磁場(chǎng)作用下，轉(zhuǎn)子總是力圖旋轉(zhuǎn)到磁阻最轉(zhuǎn)子總是力圖旋

4、轉(zhuǎn)到磁阻最小的位置，故在這種情況下，小的位置，故在這種情況下，轉(zhuǎn)子必然轉(zhuǎn)到左圖所示位置：轉(zhuǎn)子必然轉(zhuǎn)到左圖所示位置：1、3齒與齒與A、A極對(duì)齊。極對(duì)齊。CABBCA3412同理，同理，B相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子會(huì)轉(zhuǎn)過(guò)相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子會(huì)轉(zhuǎn)過(guò)30 角，角，2、4齒和齒和B、B 磁極軸線對(duì)齊；當(dāng)磁極軸線對(duì)齊；當(dāng)C相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過(guò)再轉(zhuǎn)過(guò)30 角，角，1、3齒和齒和C 、C磁極軸線對(duì)齊。磁極軸線對(duì)齊。1C342CABBA這種工作方式下，三個(gè)繞組依次通電一次為一個(gè)循環(huán)周期，一個(gè)循環(huán)周期包括三個(gè)這種工作方式下，三個(gè)繞組依次通電一次為一個(gè)循環(huán)周期，一個(gè)循環(huán)周期包括三個(gè)工作脈沖，所以稱(chēng)為三相單三拍工作方式。

5、工作脈沖，所以稱(chēng)為三相單三拍工作方式。 按按AB C A 的順序給三相繞組輪流通電，轉(zhuǎn)子便一步一步轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)。的順序給三相繞組輪流通電，轉(zhuǎn)子便一步一步轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)。每一拍轉(zhuǎn)過(guò)每一拍轉(zhuǎn)過(guò)30( (步距角步距角) )，每個(gè)通電循環(huán)周期，每個(gè)通電循環(huán)周期( (3拍拍) )轉(zhuǎn)過(guò)轉(zhuǎn)過(guò)90( (一個(gè)齒距角一個(gè)齒距角) )。 按按AAB B BC C CA的順序給三相繞組輪流通電。的順序給三相繞組輪流通電。這種方式可以獲得更這種方式可以獲得更精確的控制特性。精確的控制特性。CABBCA3412CABBCA3412 A相通電，轉(zhuǎn)子相通電，轉(zhuǎn)子1 1、3 3齒與齒與A、A 對(duì)齊。對(duì)齊。 A、B相同時(shí)通電，相同時(shí)通電，

6、A、A 磁極拉住磁極拉住1、3齒，齒，B、B 磁極拉住磁極拉住2、4齒，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)齒，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)過(guò)15 ，到達(dá)左圖所示位置。到達(dá)左圖所示位置。CABBCA3412 B B 相通電，轉(zhuǎn)子相通電，轉(zhuǎn)子2、4齒與齒與B、B 對(duì)齊對(duì)齊, ,又轉(zhuǎn)又轉(zhuǎn)過(guò)過(guò)15 。3412CABBCA B、C相同時(shí)通電，相同時(shí)通電，C 、C 磁極拉住磁極拉住1、3齒，齒，B、B 磁極拉住磁極拉住2、4齒，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)齒，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過(guò)過(guò)15 。 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的一個(gè)通電循環(huán)周三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的一個(gè)通電循環(huán)周期如下：期如下：AAB B BC C CA，每個(gè)循每個(gè)循環(huán)周期分為六拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)環(huán)周期分為六拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)15 （步

7、距角），（步距角），一一個(gè)通電循環(huán)周期個(gè)通電循環(huán)周期( (6拍拍) )轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)90 ( (齒距角齒距角) )。 與單三拍相比，六拍驅(qū)動(dòng)方式的步進(jìn)角更與單三拍相比，六拍驅(qū)動(dòng)方式的步進(jìn)角更小，更適用于需要精確定位的控制系統(tǒng)中。小，更適用于需要精確定位的控制系統(tǒng)中。 按按AB BC CA的順序給三相繞組輪流通的順序給三相繞組輪流通電。每拍有兩相繞組同時(shí)通電電。每拍有兩相繞組同時(shí)通電。AB通電通電CABBCA3412BC通電通電3412CABBCACA通電通電CABBCA3412 與單三拍方式相似，雙三拍驅(qū)動(dòng)時(shí)每個(gè)通電與單三拍方式相似，雙三拍驅(qū)動(dòng)時(shí)每個(gè)通電循循環(huán)周期也分為三拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)環(huán)周

8、期也分為三拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)30 ( (步距角步距角) )，一一個(gè)通電循環(huán)周期個(gè)通電循環(huán)周期( (3拍拍) )轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)90 ( (齒距角齒距角) )。 從以上對(duì)步進(jìn)電機(jī)三種驅(qū)動(dòng)方式的分析可從以上對(duì)步進(jìn)電機(jī)三種驅(qū)動(dòng)方式的分析可得步距角計(jì)算公式：得步距角計(jì)算公式：mZr360 步距角步距角Zr 轉(zhuǎn)子齒數(shù)轉(zhuǎn)子齒數(shù)m 每個(gè)通電循環(huán)周期的拍數(shù)每個(gè)通電循環(huán)周期的拍數(shù) 實(shí)用步進(jìn)電機(jī)的步距角多為實(shí)用步進(jìn)電機(jī)的步距角多為3 和和1.5 。為了獲得小步距角，電機(jī)的定子、轉(zhuǎn)子都。為了獲得小步距角，電機(jī)的定子、轉(zhuǎn)子都做成多齒的，做成多齒的，結(jié)構(gòu)：結(jié)構(gòu)： 華中數(shù)控BBB2A2NNSA3NNNC - C剖面B1NS

9、A1SSC34ANDS定子BB2A2NSA3SN34A電機(jī)繞組C4D轉(zhuǎn)子永磁體BD - D剖面B1SSA14 華中數(shù)控華中數(shù)控 VDC PWM A + = - = 電流檢測(cè) *i 華中數(shù)控 步進(jìn)電機(jī)控制方式方向脈沖步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)工作臺(tái)工作臺(tái)(a) 開(kāi)環(huán)控制 比較、補(bǔ)償脈沖比較、補(bǔ)償脈沖脈沖混合器脈沖混合器步進(jìn)電步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器器步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)指令指令工作臺(tái)工作臺(tái)位置測(cè)量位置測(cè)量(b) 反饋補(bǔ)償閉環(huán)控制華中數(shù)控4 4、步進(jìn)電機(jī)的接線圖、步進(jìn)電機(jī)的接線圖華中數(shù)控華中數(shù)控步進(jìn)電機(jī)與控制器連接框圖流- +12345614715819210311412513世紀(jì)星世紀(jì)

10、星HNC-21XS30A+A-B+B-Z+Z-+5V+5VGNDGNDCP+CP-DIR+DIR-PUL+PUL-DIR+DIR-P1P2步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器MS535BDACB DA C電機(jī)57HS13混合步進(jìn)電機(jī)A+A-B+B- AC 30V華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控PULSE/CW+PULSE/CW-DIR/CCW+DIR/CCW-RESET+RESET-READYREADYRDYTEMPFLTMOT.CURRSTEP1STEP2CURR.REDPULSE.SYSDC+DC-UVWPELNPEWD3-007信號(hào)接口：PULSE+電機(jī)輸入控制脈沖信號(hào)；DIR+電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制信號(hào)；RESET+復(fù)位信號(hào)

11、，用于封鎖輸入信號(hào)；READY+報(bào)警信號(hào)；PULSE-、DIR-、RESET-和READY-短接為公共地；狀態(tài)指示：RDY燈亮表示驅(qū)動(dòng)器正常工作；TEMP燈亮表示驅(qū)動(dòng)器超溫；FLT燈亮表示驅(qū)動(dòng)器故障；功能選擇：MOT.CURR設(shè)置電機(jī)相電流；STEP1、STEP2設(shè)置電機(jī)每轉(zhuǎn)的步數(shù)；PULSE.SYS可設(shè)置成“脈沖和方向”控制方式；也可設(shè)置成“正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)”控制方式；CURR.RED用于設(shè)置半流功能；功率接口：DC+和DC-接制動(dòng)電容 （用戶(hù)使用時(shí)請(qǐng)與代理商聯(lián)系）；U、V、W接電機(jī)動(dòng)力線，PE是地；L、N接供電電源；百格拉公司步進(jìn)電機(jī)百格拉公司步進(jìn)電機(jī)WD3-007WD3-007的面板接線的面板

12、接線 華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控五、五、 步進(jìn)電機(jī)的主要特性：步進(jìn)電機(jī)的主要特性：1 1、 步距角和步距誤差：步距角和步距誤差：T0步進(jìn)電機(jī)矩角特性華中數(shù)控2 2、靜態(tài)矩角特性和最大靜轉(zhuǎn)矩特性、靜態(tài)矩角特性和最大靜轉(zhuǎn)矩特性T0Nm繞組并聯(lián)繞組并聯(lián)繞組串聯(lián)繞組串聯(lián)f 步進(jìn)電機(jī)矩頻特性華中數(shù)控3 3、步進(jìn)電機(jī)矩頻特性：、步進(jìn)電機(jī)矩頻特性：華中數(shù)控5、啟動(dòng)慣頻特性啟動(dòng)慣頻特性 起 動(dòng) 慣 頻 特 性 f（ H z） JL 0 在負(fù)載轉(zhuǎn)矩ML=0的條件下，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)由靜止?fàn)顟B(tài)突然啟動(dòng)，不丟步地進(jìn)入正常運(yùn)行狀態(tài)所允許的最高啟動(dòng)頻率，稱(chēng)為啟動(dòng)頻率或突跳頻率，超過(guò)此值就不能正常啟動(dòng)。啟動(dòng)頻率與機(jī)械系統(tǒng)

13、的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量有關(guān)，包括步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，加上其它運(yùn)動(dòng)部件折算至步進(jìn)電動(dòng)機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。下圖表示啟動(dòng)頻率與負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量之間的關(guān)系。隨著負(fù)載慣量的增加，起動(dòng)頻率下降。若同時(shí)存在負(fù)載轉(zhuǎn)矩ML；則起動(dòng)頻率將進(jìn)一步降低。在實(shí)際應(yīng)用中，由于ML的存在，可采用的啟動(dòng)頻率要比慣頻特性還要低。華中數(shù)控本驅(qū)動(dòng)器提供2-256細(xì)分，在步進(jìn)電機(jī)步距角不能滿足使用的條件下，可采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的原理是通過(guò)改變相鄰（A，B）電流的大小，以改變合成磁場(chǎng)的夾角來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的。 可以講細(xì)分驅(qū)動(dòng)器是將脈沖拍數(shù)進(jìn)行細(xì)分或?qū)⑿D(zhuǎn)磁場(chǎng)進(jìn)行數(shù)字化處理。是將磁場(chǎng)進(jìn)行細(xì)分，可以講細(xì)分驅(qū)動(dòng)器是將脈沖拍數(shù)進(jìn)行

14、細(xì)分或?qū)⑿D(zhuǎn)磁場(chǎng)進(jìn)行數(shù)字化處理。是將磁場(chǎng)進(jìn)行細(xì)分，其控制精度取決于步進(jìn)電機(jī)自身精度的高低。不過(guò)也可根據(jù)不同廠家的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行修正，但這不其控制精度取決于步進(jìn)電機(jī)自身精度的高低。不過(guò)也可根據(jù)不同廠家的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行修正，但這不是一般驅(qū)動(dòng)器生產(chǎn)廠家所能做到的。因此細(xì)分驅(qū)動(dòng)器往往用在減少噪音和提高電機(jī)軸輸出的平穩(wěn)性是一般驅(qū)動(dòng)器生產(chǎn)廠家所能做到的。因此細(xì)分驅(qū)動(dòng)器往往用在減少噪音和提高電機(jī)軸輸出的平穩(wěn)性上。上。華中數(shù)控6 6、 M535M535步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分設(shè)置步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分設(shè)置1）按驅(qū)動(dòng)器前面板表格將細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為16,將電機(jī)設(shè)置為57HS13步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的額定電流.撥碼開(kāi)關(guān)細(xì)分?jǐn)?shù) SW5SW6 S

15、W7 SW8 2 1 1 1 1 1 1 1 1 4 1 1 0 0 1 1 1 1 8 1 1 1 1 0 0 1 1 16 1 1 0 0 0 0 1 1 32 1 1 1 1 1 1 0 0 64 1 1 0 0 1 1 0 0 128 1 1 1 1 0 0 0 0 256 1 1 0 0 0 0 0 0華中數(shù)控2）.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電流選擇，撥碼開(kāi)關(guān)1、2、3可以選擇驅(qū)動(dòng)器的電流大小，下表不同的撥碼方式對(duì)應(yīng)的電流大小也不同，通過(guò)下表可以看出其對(duì)應(yīng)關(guān)系，撥碼開(kāi)關(guān) 電流 SW1 SW2 SW3 1.3 1 1 1 1.6 0 1 1 1.9 1 0 1 2.2 0 0 1 2.5 1 1

16、 0 2.9 0 1 0 3.2 1 0 0 3.5 0 0 0華中數(shù)控 步進(jìn)電機(jī)由于靜止時(shí)的電流很大，所以一般驅(qū)動(dòng)器都提供半流功能， （ 1）.首先將半流功能打開(kāi)，讓驅(qū)動(dòng)器帶電的情況下靜止30分 鐘，測(cè)出此時(shí)的電機(jī)溫度，并記錄下來(lái) （ 2）.待電機(jī)冷卻后，將半流功能關(guān)閉，讓驅(qū)動(dòng)器帶電的情況 下靜止30分鐘，測(cè)出此時(shí)的電機(jī)溫度，并記錄下來(lái)，與 上次所測(cè)的溫度進(jìn)行比較7、半流功能華中數(shù)控 步步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分技術(shù)實(shí)質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)（請(qǐng)參考有關(guān)文獻(xiàn)），其主要目的進(jìn)電機(jī)的細(xì)分技術(shù)實(shí)質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)（請(qǐng)參考有關(guān)文獻(xiàn)），其主要目的是減弱或消除步進(jìn)電機(jī)的低頻振動(dòng)，提高電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)精度只是細(xì)分技術(shù)的一

17、個(gè)附帶功能。是減弱或消除步進(jìn)電機(jī)的低頻振動(dòng)，提高電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)精度只是細(xì)分技術(shù)的一個(gè)附帶功能。比如對(duì)于步進(jìn)角為比如對(duì)于步進(jìn)角為1.8 的兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，如果細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為的兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，如果細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為4，那，那么電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)分辨率為每個(gè)脈沖么電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)分辨率為每個(gè)脈沖0.45，電機(jī)的精度能否達(dá)到或接近，電機(jī)的精度能否達(dá)到或接近0.45，還取決于，還取決于細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分電流控制精度等其它因素。不同廠家的細(xì)分驅(qū)動(dòng)器精度可能差別很大；細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分電流控制精度等其它因素。不同廠家的細(xì)分驅(qū)動(dòng)器精度可能差別很大；細(xì)分?jǐn)?shù)越大精度越難控制。細(xì)分?jǐn)?shù)越大精度越難控制。1 1、細(xì)分

18、驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)是否能代表精度、細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)是否能代表精度? ?2 2、如何克服兩相混合式步進(jìn)電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)、如何克服兩相混合式步進(jìn)電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn) 時(shí)的振動(dòng)和噪聲時(shí)的振動(dòng)和噪聲? ?華中數(shù)控華中數(shù)控 3 3、二、二/ /四相混合式步進(jìn)電機(jī)的使用四相混合式步進(jìn)電機(jī)的使用A+A-B+B-A+A-C-CB+B-D-D華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控2）步進(jìn)電機(jī)發(fā)熱的合理范圍：）步進(jìn)電機(jī)發(fā)熱的合理范圍：華中數(shù)控4）發(fā)熱帶來(lái)的影響：）發(fā)熱帶來(lái)的影響： 華中數(shù)控華中數(shù)控七、步進(jìn)電機(jī)常見(jiàn)故障及分析：華中數(shù)控華中數(shù)控 4. 4. 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)不規(guī)則，正反轉(zhuǎn)地?fù)u擺電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)不規(guī)則，正反轉(zhuǎn)地?fù)u擺 1） 指令脈沖頻率與電機(jī)發(fā)

19、生共振 2） 外部干擾 5. 5. 電機(jī)定位不準(zhǔn)電機(jī)定位不準(zhǔn) 1） 加減速時(shí)間太小 2） 存在干擾噪聲 3）系統(tǒng)屏蔽不良 華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控 電機(jī)的步距角取決于負(fù)載精度的要求，將負(fù)載的電機(jī)的步距角取決于負(fù)載精度的要求，將負(fù)載的 最小分辨率（當(dāng)量）換算到電最小分辨率（當(dāng)量）換算到電機(jī)軸上，每個(gè)當(dāng)量電機(jī)應(yīng)走多少角度（包括減速）。電機(jī)的步距角應(yīng)等于或小于此機(jī)軸上，每個(gè)當(dāng)量電機(jī)應(yīng)走多少角度（包括減速）。電機(jī)的步距角應(yīng)等于或小于此角度。目前市場(chǎng)上步進(jìn)電機(jī)的步距角一般有角度。目前市場(chǎng)上步進(jìn)電機(jī)的步距角一般有0.360.36度度/0.72/0.72度（五相電機(jī)）、度（五

20、相電機(jī)）、0.90.9度度/1.8/1.8度（二、四相電機(jī)）、度（二、四相電機(jī)）、1.51.5度度/3/3度度 （三相電機(jī)）等。（三相電機(jī)）等。 1 1、步距角的選擇、步距角的選擇華中數(shù)控華中數(shù)控2 2）靜力矩的選擇）靜力矩的選擇華中數(shù)控3 3）電流的選擇）電流的選擇4）力矩與功率換算 步進(jìn)電機(jī)一般在較大范圍內(nèi)調(diào)速使用、其功率是變化的，一般只用力矩來(lái)衡步進(jìn)電機(jī)一般在較大范圍內(nèi)調(diào)速使用、其功率是變化的，一般只用力矩來(lái)衡量，力矩與功率換算如下：量，力矩與功率換算如下： P= P= M =2M =2n/60 P=2nM/60 n/60 P=2nM/60 其其P P為功率單位為為功率單位為瓦，瓦，為每

21、秒角速度，單位為弧度，為每秒角速度，單位為弧度，n n為每分鐘轉(zhuǎn)速，為每分鐘轉(zhuǎn)速，M M為力矩單位為牛頓為力矩單位為牛頓米米 P=2fM/400(P=2fM/400(半步工作）半步工作） 其中其中f f為每秒脈沖數(shù)（簡(jiǎn)稱(chēng)為每秒脈沖數(shù)（簡(jiǎn)稱(chēng)PPS) PPS) 華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控（1 1）步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于低速場(chǎng)合）步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于低速場(chǎng)合-每分鐘轉(zhuǎn)速不超每分鐘轉(zhuǎn)速不超 過(guò)過(guò)10001000轉(zhuǎn)，（轉(zhuǎn)，（0.90.9度時(shí)度時(shí)66666666PPS)PPS)，最好在最好在1000-1000- 3000 3000PPS(0.9PPS(0.9度）間使用，可通過(guò)減速裝置使其度）間使用，可通過(guò)減速裝置使其 在此間工作，此時(shí)電機(jī)工作效率高，噪音低。在此間工作，此時(shí)電機(jī)工作效率高，噪音低。 華中數(shù)控（4 4）轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大的負(fù)載應(yīng)選擇大機(jī)座號(hào)電機(jī)。）轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大的負(fù)載應(yīng)選擇大機(jī)座號(hào)電機(jī)。 華中數(shù)控（5 5）電機(jī)在較高速或大慣量負(fù)載時(shí)，一般不在）電機(jī)在較高速或大慣量負(fù)載時(shí)，一般不在 工作速度起動(dòng)，而采用逐漸升頻提速：工作