工業(yè)機(jī)器人的控制.

1、4、工業(yè)機(jī)器人控制 4.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 4.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能 4.3 工業(yè)機(jī)器人的控制方式工業(yè)機(jī)器人的控制方式 4.4 電動機(jī)的控制電動機(jī)的控制 4.5 機(jī)械系統(tǒng)的控制機(jī)械系統(tǒng)的控制 4.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)是一個空間開鏈機(jī)構(gòu), 其各個關(guān)節(jié)的運(yùn)動是獨(dú)立的, 為了實(shí)現(xiàn)末端點(diǎn)的運(yùn)動軌跡, 需要多關(guān)節(jié)的運(yùn)動協(xié)調(diào)。 因此, 其控制系統(tǒng)與普通的控制系統(tǒng)相比要復(fù)雜得多,具體如下: (1) (1) 機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)及動力學(xué)密切相關(guān)。機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)及動力學(xué)密切相關(guān)。

2、 機(jī)器人手足的狀態(tài)可以在各種坐標(biāo)下進(jìn)行描述,應(yīng)當(dāng)根據(jù)需要選擇不同的參考坐標(biāo)系, 并做適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換。經(jīng)常要求正向運(yùn)動學(xué)和反向運(yùn)動學(xué)的解, 除此之外還要考慮慣性力、 外力(包括重力)、哥氏力及向心力的影響。 (2) (2) 一個簡單的機(jī)器人至少要有一個簡單的機(jī)器人至少要有3 35 5個自由度個自由度, , 比較復(fù)雜比較復(fù)雜的機(jī)器人有十幾個甚至幾十個自由度。的機(jī)器人有十幾個甚至幾十個自由度。 每個自由度一般包含一個伺服機(jī)構(gòu), 它們必須協(xié)調(diào)起來, 組成一個多變量控制系統(tǒng)。 (3) 把多個獨(dú)立的伺服系統(tǒng)有機(jī)地協(xié)調(diào)起來, 使其按照人的意志行動, 甚至賦予機(jī)器人一定的“智能”, 這個任務(wù)只能由計(jì)算機(jī)來完成

3、。 因此, 機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個計(jì)算機(jī)機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)。 同時, 計(jì)算機(jī)軟件擔(dān)負(fù)著艱巨的任務(wù)。 (4) (4) 描述機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動的數(shù)學(xué)模型是一個非線性模型描述機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動的數(shù)學(xué)模型是一個非線性模型, 隨著狀態(tài)的不同和外力的變化, 其參數(shù)也在變化, 各變量之間還存在耦合。因此, 僅僅利用位置閉環(huán)是不夠的,還要利用速度甚至加速度閉環(huán)。系統(tǒng)中經(jīng)常使用重力補(bǔ)償、前饋、解耦或自適應(yīng)控制等方法。 (5) (5) 機(jī)器人的動作往往可以通過不同的方式和路徑來完成機(jī)器人的動作往往可以通過不同的方式和路徑來完成, , 因此存在一個因此存在一個“最優(yōu)最優(yōu)”的問題。的問題。

4、 較高級的機(jī)器人可以用人工智能的方法,用計(jì)算機(jī)建立起龐大的信息庫, 借助信息庫進(jìn)行控制、 決策、管理和操作。 根據(jù)傳感器和模式識別的方法獲得對象及環(huán)境的工況, 按照給定的指標(biāo)要求, 自動地選擇最佳的控制規(guī)律。 4.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能 1. 1. 示教再現(xiàn)功能示教再現(xiàn)功能2. 運(yùn)動控制功能運(yùn)動控制功能 4.2.1 4.2.1 示教再現(xiàn)控制示教再現(xiàn)控制1. 1. 示教及記憶方式示教及記憶方式1) 1) 示教的方式示教的方式示教的方式總的可分為集中示教方式和分離示教方式。示教的方式總的可分為集中示教方式和分離示教方式。 集中示教方式就是指同時對位置、速度、操

5、作順序等進(jìn)行的示教方式。 分離示教方式是指在示教位置之后, 再一邊動作, 一邊分別示教位置、 速度、 操作順序等的示教方式。 當(dāng)對PTP(點(diǎn)位控制方式)控制的工業(yè)機(jī)器人示教時, 可以分步編制程序,且能進(jìn)行編輯、修改等工作。但是在作曲線運(yùn)動而且位置精度要求較高時,示教點(diǎn)數(shù)一多,示教時間就會拉長, 且在每一個示教點(diǎn)都要停止和啟動, 因而很難進(jìn)行速度的控制。對需要控制連續(xù)軌跡的噴漆、電弧焊等工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行連續(xù)軌跡控制的示教時, 示教操作一旦開始, 就不能中途停止, 必須不中斷地進(jìn)行到完, 且在示教途中很難進(jìn)行局部修正。 示教方式中經(jīng)常會遇到一些數(shù)據(jù)的編輯問題, 其編輯機(jī)能有如圖5.1所示的幾種方法。

6、 在圖中, 要連接A與B兩點(diǎn)時, 可以這樣來做: (a) 直接連接; (b) 先在A與B之間指定一點(diǎn)x, 然后用圓弧連接; (c) 用指定半徑的圓弧連接; (d) 用平行移動的方式連接。在CP(連續(xù)軌跡控制方式)控制的示教中, 由于CP控制的示教是多軸同時動作, 因此與PTP控制不同,它幾乎必須在點(diǎn)與點(diǎn)之間的連線上移動, 故有如圖5.2所示的兩種方法。 圖 5.1 示教數(shù)據(jù)的編輯機(jī)能 圖 5.2CP控制示教舉例 2) 2) 記憶的方式記憶的方式工業(yè)機(jī)器人的記憶方式隨著示教方式的不同而不同。又由于記憶內(nèi)容的不同, 故其所用的記憶裝置也不完全相同。通常, 工業(yè)機(jī)器人操作過程的復(fù)雜程序取決于記憶裝置

7、的容量。容量越大, 其記憶的點(diǎn)數(shù)就越多, 操作的動作就越多, 工作任務(wù)就越復(fù)雜。 最初工業(yè)機(jī)器人使用的記憶裝置大部分是磁鼓, 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展, 慢慢地出現(xiàn)了磁線、磁芯等記憶裝置。現(xiàn)在, 計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展帶來了半導(dǎo)體記憶裝置的出現(xiàn), 尤其是集成化程度高、容量大、高度可靠的隨機(jī)存取存儲器(RAM)和可編程只讀存儲器(EPROM)等半導(dǎo)體的出現(xiàn), 使工業(yè)機(jī)器人的記憶容量大大增加, 特別適合于復(fù)雜程度高的操作過程的記憶, 并且其記憶容量可達(dá)無限。 2. 2. 示教編程方式示教編程方式1) 手把手示教編程手把手示教編程方式主要用于噴漆、弧焊等要求實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制的工業(yè)機(jī)器人示教編程中。具體的方法是人

8、工利用示教手柄引導(dǎo)末端執(zhí)行器經(jīng)過所要求的位置,同時由傳感器檢測出工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)處的坐標(biāo)值,并由控制系統(tǒng)記錄、存儲下這些數(shù)據(jù)信息。實(shí)際工作當(dāng)中, 工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)重復(fù)再現(xiàn)示教過的軌跡和操作技能。 手把手示教編程也能實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制,與CP控制不同的是, 它只記錄各軌跡程序移動的兩端點(diǎn)位置, 軌跡的運(yùn)動速度則按各軌跡程序段對應(yīng)的功能數(shù)據(jù)輸入。 2) 示教盒示教編程示教盒示教編程方式是人工利用示教盒上所具有的各種功能的按鈕來驅(qū)動工業(yè)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)軸, 按作業(yè)所需要的順序單軸運(yùn)動或多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運(yùn)動, 從而完成位置和功能的示教編程。示教盒通常是一個帶有微處理器的、可隨意移動的小鍵盤, 內(nèi)部ROM中固化有

9、鍵盤掃描和分析程序。其功能鍵一般具有回零、示教方式、自動方式和參數(shù)方式等。 示教編程控制由于其編程方便、裝置簡單等優(yōu)點(diǎn),在工業(yè)機(jī)器人的初期得到較多的應(yīng)用。同時, 又由于其編程精度不高、 程序修改困難、示教人員要熟練等缺點(diǎn)的限制,促使人們又開發(fā)了許多新的控制方式和裝置, 以使工業(yè)機(jī)器人能更好更快地完成作業(yè)任務(wù)。 4.2.2 4.2.2 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動控制工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動控制工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動控制是指工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器從一點(diǎn)移動到另一點(diǎn)的過程中, 對其位置、速度和加速度的控制。 由于工業(yè)機(jī)器人末端操作器的位置和姿態(tài)是由各關(guān)節(jié)的運(yùn)動引起的,因此,對其運(yùn)動控制實(shí)際上是通過控制關(guān)節(jié)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)的。 工業(yè)

10、機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動控制一般可分為兩步進(jìn)行。第一步是工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動控制一般可分為兩步進(jìn)行。第一步是關(guān)節(jié)運(yùn)動伺服指令的生成關(guān)節(jié)運(yùn)動伺服指令的生成, , 即指將末端執(zhí)行器在工作空間的位置和姿態(tài)的運(yùn)動轉(zhuǎn)化為由關(guān)節(jié)變量表示的時間序列或表示為關(guān)節(jié)變量隨時間變化的函數(shù)。這一步一般可離線完成。第二步是第二步是關(guān)節(jié)運(yùn)動的伺服控制關(guān)節(jié)運(yùn)動的伺服控制,即跟蹤執(zhí)行第一步所生成的關(guān)節(jié)變量伺服指令。 這一步是在線完成的。 2、主要控制變量 任務(wù)軸R0：描述工件位置的坐標(biāo)系 X(t):X(t):末端執(zhí)行器狀態(tài)； (t):關(guān)節(jié)變量； C C(t)：關(guān)節(jié)力矩矢量； T(t)T(t)：電機(jī)力矩矢量； V V(t)：電機(jī)電壓矢量本

11、質(zhì)是對下列雙向方程的控制：)()()()()(tttttXCTV4.3 工業(yè)機(jī)器人的控制方式工業(yè)機(jī)器人的控制方式 4.3.1 4.3.1 點(diǎn)位控制方式點(diǎn)位控制方式(PTP)(PTP)這種控制方式的特點(diǎn)是只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿?？刂茣r只要求工業(yè)機(jī)器人快速、 準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間的運(yùn)動,而對達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動所需的時間。由于其控制方式易于實(shí)現(xiàn)、定位精度要求不高的特點(diǎn), 因而常被應(yīng)用在上下料、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點(diǎn)處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。一般來說, 這種方式比較簡單,

12、 但是, 要達(dá)到23m的定位精度是相當(dāng)困難的。 4.3.2 4.3.2 連續(xù)軌跡控制方式連續(xù)軌跡控制方式(CP)(CP)這種控制方式的特點(diǎn)是連續(xù)地控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿, 要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動, 而且速度可控, 軌跡光滑， 運(yùn)動平穩(wěn), 以完成作業(yè)任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動, 其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性。通?；『?、噴漆、去毛邊和檢測作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方式。 圖 5.3 點(diǎn)位控制與連續(xù)軌跡控制(a) 點(diǎn)位控制； (b) 連續(xù)軌跡控制 4.3

13、.3 4.3.3 力力( (力矩力矩) )控制方式控制方式在完成裝配、 抓放物體等工作時, 除要準(zhǔn)確定位之外, 還要求使用適度的力或力矩進(jìn)行工作, 這時就要利用力(力矩)伺服方式。 這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同,只不過輸入量和反饋量不是位置信號, 而是力(力矩)信號, 因此系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器。 有時也利用接近、 滑動等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。 4.3.4 4.3.4 智能控制方式智能控制方式機(jī)器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識, 并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫作出相應(yīng)的決策。 采用智能控制技術(shù), 使機(jī)器人具有了較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于

14、近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。 4.4 電動機(jī)的控制電動機(jī)的控制 4.4.1 4.4.1 電動機(jī)的控制電動機(jī)的控制1. 1. 機(jī)器人中電動機(jī)的控制特征機(jī)器人中電動機(jī)的控制特征電動機(jī)的種類各種各樣, 根據(jù)各自的特點(diǎn), 工業(yè)界早就在家電、玩具、辦公儀器設(shè)備、測量儀器甚至電氣鐵路這樣一些廣泛的領(lǐng)域內(nèi)制定了各種不同的使用方法。在這些應(yīng)用中, 機(jī)器人中的電動機(jī)有其自身的特點(diǎn)。 表5.1列出了機(jī)床和機(jī)器人電動機(jī)在用途上的對比情況。 用于生產(chǎn)線上的機(jī)器人,主要承擔(dān)著零件供應(yīng)、裝配和搬運(yùn)等工作, 其控制目的是位置控制。因?yàn)闄C(jī)器人的動作基本上是腕部的運(yùn)動, 所以對電動機(jī)來

15、說,主要是慣性負(fù)載, 并且還存在有重力負(fù)載。有負(fù)載運(yùn)動時, 電動機(jī)的速度最慢;無負(fù)載運(yùn)動時, 電動機(jī)的速度最快。它們的比值大體上是110, 有時可以達(dá)到1100。 此外, 從電動機(jī)的輸出功率考慮, 多數(shù)為十瓦(W)到數(shù)千瓦(kW)的電動機(jī)。本節(jié)只考慮小型電動機(jī)的分類。 2. 2. 電動機(jī)的選用電動機(jī)的選用電動機(jī)根據(jù)輸出形式分,可以分為旋轉(zhuǎn)型和直線型(如果根據(jù)采用的電源分類, 則如表5.2所列)。當(dāng)考慮電動機(jī)在機(jī)器人中的應(yīng)用時, 應(yīng)主要關(guān)注電動機(jī)的如下基本性能: (1) 能實(shí)現(xiàn)啟動、停止、連續(xù)的正反轉(zhuǎn)運(yùn)行, 且具有良好的響應(yīng)特性。 (2) 正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)時的特性相同, 且運(yùn)行特性穩(wěn)定。 (3) 維修

16、容易, 而且不用保養(yǎng)。 (4) 具有良好的抗干擾能力, 且相對于輸出來說, 體積小, 重量輕。 3. 3. 機(jī)器人電動機(jī)的變換器機(jī)器人電動機(jī)的變換器對于直流電動機(jī), 變換器首先將其電壓和電流控制到希望的數(shù)值; 對于交流電動機(jī), 電力變換器首先將其電壓、 電流和頻率控制到希望的數(shù)值, 然后對電動機(jī)的速度進(jìn)行控制, 進(jìn)而對電動機(jī)的位置進(jìn)行控制。 圖5.4所示為電動機(jī)的種類。 圖 5.4 電動機(jī)的種類 表5.2概括了在電動機(jī)控制中采用的電力變換器的分類和主要用途。除了電車和蓄電池叉動起重車等一些特殊應(yīng)用外, 一般來說,不用電池和蓄電池作為直流電源, 而是采用對商用的交流電進(jìn)行整流后得到的直流電。 把

17、交流電變換成直流電的過程, 稱為順變換, 這里采用的電力變換器, 稱為整流電路。 一般來說,由于交流方面的正弦波形畸變會引起電壓的變動和感應(yīng)干擾, 因此應(yīng)采取措施, 設(shè)法保持輸入電流波形的正弦波形狀。所以，它不同于通常的整流電路, 可稱之為PWM變換器。 4. 電動機(jī)控制系統(tǒng)的構(gòu)成電動機(jī)控制系統(tǒng)的構(gòu)成圖5.5表示了用前面講過的電動機(jī)和電力變換器組合成的電動機(jī)控制系統(tǒng)的一般構(gòu)成。正如前面講過的那樣, 通過電力變換器, 將商用電源的電壓、電流和頻率進(jìn)行交換, 然后對電動機(jī)進(jìn)行控制。電動機(jī)的輸出量P(W)雖然用電量表示, 但它是通過減速器和傳動裝置(連接器、 齒輪、 傳送帶等)傳送至機(jī)械系統(tǒng)的。這里

18、用速度l(rad/s)和力矩TL(Nm)表示機(jī)械動力, 并用下式表示它與電動機(jī)輸出量P(W)的關(guān)系: P=lTL (5.1) 該式為電氣功率與機(jī)械功率的重要關(guān)系式, 并且是以SI表示的。但是,通常情況下, 轉(zhuǎn)速的單位用r/min, 力矩的單位用kgm, 當(dāng)采用這種單位時, 式(5.1)就變成了 P=1.026lTL (5.2) 圖 5.5 電動機(jī)控制系統(tǒng)的構(gòu)成 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制 由于機(jī)器人系統(tǒng)具有高度非線性，且機(jī)械結(jié)構(gòu)很復(fù)雜，因此在研究其動態(tài)模型時，做如下假設(shè)：（1）機(jī)器人各連桿是理想剛體，所有關(guān)節(jié)都是理想的，不存在摩擦和間隙；（2）相鄰兩連桿間只有一個自由度，或?yàn)樾D(zhuǎn)、或?yàn)槠?/p>

19、移。4.2 4.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制4.2.1 直流傳動系統(tǒng)的建模1、傳遞函數(shù)與等效方框圖 伺服電機(jī)的參數(shù)：4.2 4.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制4.2.1 直流傳動系統(tǒng)的建模1、傳遞函數(shù)與等效方框圖（1）磁場型控制電機(jī)22222,ccmcmmmmmfmmfffffkKffFJJJKdtdFdtdJTikTdtdilirv4.2 4.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制4.2.1 直流傳動系統(tǒng)的建模1、傳遞函數(shù)與等效方框圖 Laplace變換得：)()()()()()()()(2sKFsJssTsIksTsIslrsVmmfmmffff)()()(2KFsJsslrk

20、sVsffmfm4.2 4.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制4.2.1 直流傳動系統(tǒng)的建模1、傳遞函數(shù)與等效方框圖一般可取 K K=0，則有等效框圖同時，傳遞函數(shù)變?yōu)?.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.1 直流傳動系統(tǒng)的建模1、傳遞函數(shù)與等效方框圖 ：電氣時間常數(shù)； ：機(jī)械時間常數(shù)。)1)(1 ()1)(1 (1)()()(0sssksFJsrlsFrkFJsslrsksVsmefffmffmfmme5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.1 直流傳動系統(tǒng)的建模1、傳遞函數(shù)與等效方框圖由于 ，有時可以忽略，于是而對角速度的傳遞函數(shù)為： ，因?yàn)閙e)1 (

21、)()(0ssksVsmfmsksVsmfm1)()(0dtdmm5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.1 直流傳動系統(tǒng)的建模1、傳遞函數(shù)與等效方框圖（2）電樞控制型電機(jī)K Ke:產(chǎn)生反電勢。22222,ccmcmmmmmmmmmemmmmmkKffFJJJKdtdFdtdJTikTkdtdiLiRV5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.1 直流傳動系統(tǒng)的建模1、傳遞函數(shù)與等效方框圖 經(jīng)拉氏變換、并設(shè)K K=0，有memmmmmkkJsFsLRsksVs)()()(5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.1 直流傳動系統(tǒng)的建模2、直流電機(jī)的轉(zhuǎn)

22、速調(diào)整誤差信號：)()()(0tttei5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.1 直流傳動系統(tǒng)的建模2、直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)整 比例補(bǔ)償：控制輸出與e(t)成比例； 微分補(bǔ)償：控制輸出與de(t)/dt成比例； 積分補(bǔ)償：控制輸出與e(t)dt成比例； 測速補(bǔ)償：與輸出位置的微分成比例。比例微分PD補(bǔ)償：比例積分PI補(bǔ)償：比例微分積分PID補(bǔ)償：測速補(bǔ)償時：)()()(sEsksEd)()()(sEsksEi)()()(sEsksEid)()1 ()()()()(00ssssssEsEtit5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.2 位置控制的基本結(jié)構(gòu)1、基本控制

23、結(jié)構(gòu) 位置控制也稱位姿控制、或軌跡控制。分為： 點(diǎn)到點(diǎn)PTP控制；如點(diǎn)焊； 連續(xù)路徑CP控制；如噴漆 期望的關(guān)節(jié)位置 期望的工具位置和姿態(tài)Tdndddqqqq21,TdTddpw5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.2 位置控制的基本結(jié)構(gòu)2、PUMAPUMA機(jī)器人的伺服控制結(jié)構(gòu) 1）機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與一般計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)相似。 2）多數(shù)仍采用連續(xù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)控制器，然后再將設(shè)計(jì)好的控制律離散化，用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)。 3）現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人大多數(shù)采用獨(dú)立關(guān)節(jié)的PID控制。 下圖PUMA機(jī)器人的伺服控制系統(tǒng)構(gòu)成 5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.2 位置控制的

24、基本結(jié)構(gòu)2、PUMAPUMA機(jī)器人的伺服控制結(jié)構(gòu) 5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.3 單關(guān)節(jié)位置控制器1、位置控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)具有力、位移、速度反饋 5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.3 單關(guān)節(jié)位置控制器1、位置控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 控制器路徑點(diǎn)的獲取方式： （1）以數(shù)字形式輸入系統(tǒng)；若以直角坐標(biāo)給出，須計(jì)算獲 得其關(guān)節(jié)坐標(biāo)位置。 （2）以示教方式輸入系統(tǒng)；系統(tǒng)將直接獲得關(guān)節(jié)坐標(biāo)位置 允許機(jī)器人只移動一個關(guān)節(jié)，而鎖住其他關(guān)節(jié)。 軌跡控制： 按關(guān)鍵點(diǎn)或軌跡進(jìn)行定位控制。5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.3 單關(guān)節(jié)位置控制器2、單關(guān)節(jié)控制器的

25、傳遞函數(shù) 對圖示系統(tǒng)，有J J：等效轉(zhuǎn)動慣量；B B：等效阻尼系數(shù)。lmlmammmBBBJJJJBJT22 5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.3 單關(guān)節(jié)位置控制器2、單關(guān)節(jié)控制器的傳遞函數(shù) 因此可得其傳遞函數(shù)（同電樞控制直流伺服電機(jī)） )()()()(2IemmmmImmKkBRsBLJRJsLsKsVs)()()()()()()()(ttKtVtttttesdmmssd)()()()()()()()(ssKsVsssssEsdmmssd5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.3 單關(guān)節(jié)位置控制器2、單關(guān)節(jié)控制器的傳遞函數(shù) 5.2 5.2 機(jī)器人的位置控

26、制機(jī)器人的位置控制5.2.3 單關(guān)節(jié)位置控制器2、單關(guān)節(jié)控制器的傳遞函數(shù) 其開環(huán)傳遞函數(shù)為：因?yàn)椋?，略去Lm的項(xiàng)，簡化上式為：)()()()(2IemmmmIsKkBRsBLJRJsLsKKsEs,mmRL )()()(IemmIsKkBRJsRsKKsEs5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.3 單關(guān)節(jié)位置控制器2、單關(guān)節(jié)控制器的傳遞函數(shù) 則其閉環(huán)傳遞函數(shù)為：這是一個典型的二階系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)。)()()(1)()(1)()()()(2JRKKJRskKBRsJRKKsEssEsssmmeImmIssds5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.3 單關(guān)節(jié)位

27、置控制器2、單關(guān)節(jié)控制器的傳遞函數(shù) 5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.3 單關(guān)節(jié)位置控制器2、單關(guān)節(jié)控制器的傳遞函數(shù) 含有速度反饋的機(jī)械手單關(guān)節(jié)控制器的開環(huán)傳遞函數(shù)為 閉環(huán)傳遞函數(shù)為sKKKKkBRJsRKKsEstIIemmIs)()()(12ItIeImmIssdsKKsKKKkKBRJsRKKsEssEsss)()()(1)()()()(125.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.3 單關(guān)節(jié)位置控制器3、控制參數(shù)確定與穩(wěn)態(tài)誤差（1） 的確定由上述閉環(huán)傳遞函數(shù)，得控制系統(tǒng)的特征方程為： 將其寫為二階系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)形式得1/ KK0)(12ItIeImmKKs

28、KKKkKBRJsR0222nnssJRKKKKkKBRJRKKmIteImmIn2/)(0/15.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.3 單關(guān)節(jié)位置控制器3、控制參數(shù)確定與穩(wěn)態(tài)誤差（1） 的確定1/ KK5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.3 單關(guān)節(jié)位置控制器3、控制參數(shù)確定與穩(wěn)態(tài)誤差（1） 的確定1/ KK5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.3 單關(guān)節(jié)位置控制器3、控制參數(shù)確定與穩(wěn)態(tài)誤差（1） 的確定 設(shè)結(jié)構(gòu)的共振頻率為 ，則為避免運(yùn)動中發(fā)生共振，要求同時要求系統(tǒng)阻尼大于1，J值隨負(fù)載和位姿變化，應(yīng)選可能的最大慣量。 rImrrmIn

29、KJRKJRKK4,2/2tetIrmmIteImKkKKBJRKJRKKKKkKBR/ )/(12/)(111/ KK5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.3 單關(guān)節(jié)位置控制器3、控制參數(shù)確定與穩(wěn)態(tài)誤差（2）穩(wěn)態(tài)誤差 根據(jù)控制理論，在控制系統(tǒng)框圖中，計(jì)算得到E(s),即可得到系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)位置誤差、速度誤差和加速度誤差。對于單位階越位移C C0，其穩(wěn)態(tài)誤差為 )(lim)(lim0ssEteestssILgfmsspKKCCCRe/ )(5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.4 多關(guān)節(jié)位置控制器 1）為快速運(yùn)動，一般應(yīng)采用多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)、同步運(yùn)動。 2）這時各關(guān)節(jié)

30、的位置和速度會互相作用，因此，必須進(jìn)行附加補(bǔ)償。1、動態(tài)拉格朗日公式 其他關(guān)節(jié)加速 自身加速 科式力 重力且D項(xiàng)皆與關(guān)節(jié)角有關(guān)。 ijkkjijkiaiijijiDqqDqJqDT616161 5.2 5.2 機(jī)器人的位置控制機(jī)器人的位置控制5.2.4 多關(guān)節(jié)位置控制器 5.4.2 電動機(jī)速度的控制電動機(jī)速度的控制1. 直流電動機(jī)的速度與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系直流電動機(jī)的速度與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系直流電動機(jī)依據(jù)圖5.4中表示的磁場與電樞連接方式的不同,有他激、并激、串激和復(fù)激電動機(jī)等類型。在機(jī)器人中， 他激電動機(jī)中采用永久磁鐵的電機(jī)用得較多，所以本節(jié)只對這種電機(jī)進(jìn)行說明。現(xiàn)在我們根據(jù)電機(jī)學(xué)原理,當(dāng)設(shè)電動機(jī)的速度為m

31、(rads), 電動機(jī)電樞的電壓、電流、電阻分別為U(V)、I(A)、 R(), 電動勢系數(shù)為KE時, 它們之間滿足下列關(guān)系: EKVIRUbm(5.3) 式中,Vb稱為電刷電壓降, 通常為23V, 多數(shù)情況下可以忽略不計(jì);但在外加電壓比較小的電動機(jī)中, 則必須予以考慮。 另一方面, 對于轉(zhuǎn)矩Tm(Nm), 若設(shè)轉(zhuǎn)矩系數(shù)為KT(Nm/A)時, 可求得轉(zhuǎn)矩為 Tm=KT(I-I0) 式中,I0為軸等零件上承受的摩擦轉(zhuǎn)矩的換算值, 多數(shù)情況下可以忽略不計(jì),但是當(dāng)電動機(jī)的輸出比較小時, 就不能忽略不計(jì)。于是,從上述兩式中消去電樞電流后,電動機(jī)的速度與轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系可以用下式表示: EbTKURIKK

32、RU)()/(0mm(5.5) (5.4) 由式(5.5)可以看出, 電動機(jī)的速度相對于轉(zhuǎn)矩成直線關(guān)系電動機(jī)的速度相對于轉(zhuǎn)矩成直線關(guān)系減小減小, 其減小的比例顯然由電樞的電阻、電動勢系數(shù)和轉(zhuǎn)矩系數(shù)決定。另外, 在表5.3中表示了三種直流電動機(jī)的產(chǎn)品目錄, 它們是一些具有代表性的產(chǎn)品。這里若以電動機(jī)B為例, 首先應(yīng)注意式(5.3)中的單位, 再將額定值代入式(5.3), 于是可以確定電刷上的電壓降 66.5=7.41.03+0.01873000+UbUb=2.73(V) 此外, 將額定值代入式(5.4)時, 即可求出軸上承受的摩擦轉(zhuǎn)矩的電流換算值。將這些值代入式(5.5), 即可求出這個電動機(jī)的

33、轉(zhuǎn)矩與速度的關(guān)系, 其形式為 178. 097. 278. 5mmTU(5.6) 因此, 當(dāng)用這個電動機(jī)驅(qū)動機(jī)器人手臂, 并且希望產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為0.85Nm、電動機(jī)旋轉(zhuǎn)速度為2200r/min時, 對這個電動機(jī)應(yīng)該施加的電壓和電流, 可以依據(jù)下列方法予以確定: 首先, 將轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速代入式(5.6), 并且注意式中的單位, 于是可以確定外加電壓為 )V(7 .4873. 285. 078. 560222000178. 0U電流可以根據(jù)式(5.4)計(jì)算得到, 其值為 )A(0 . 5237. 0178. 085. 0I一般來說,對于機(jī)器人,由于動作和姿態(tài)的不同, 對電動機(jī)的速度和轉(zhuǎn)矩的要求也不同,因

34、此, 電動機(jī)的外加電壓和電電動機(jī)的外加電壓和電流也必須時刻作相應(yīng)的變化流也必須時刻作相應(yīng)的變化。 另外, 直流電動機(jī)存在著電刷與整流子的維護(hù)以及防止火花的問題。為了能保持電動機(jī)原來的控制特性, 消除因電刷和整流子引發(fā)的問題,已經(jīng)開發(fā)出無刷直流電動機(jī),并且正在進(jìn)入實(shí)用化階段。 圖 5.6 直流電動機(jī)速度與轉(zhuǎn)矩特性2. 2. 直流電動機(jī)速度的控制直流電動機(jī)速度的控制前面我們用式(5.6)給出了表5.3中電動機(jī)B的速度與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系。圖5.6表示的是改變端電壓U時, 得到的直流電動機(jī)速度與轉(zhuǎn)矩特性。在圖5.6中, 速度和轉(zhuǎn)矩都用相對于額定值的百分率來表示。由這個圖可以明顯地看出,由于一方面要產(chǎn)生期望的

35、轉(zhuǎn)矩,另一方面還要實(shí)現(xiàn)期望的速度, 因此必須對端電壓進(jìn)行調(diào)整。 圖5.7是一個可用于可逆運(yùn)轉(zhuǎn)的四象限短路器原理圖四象限短路器原理圖。在圖中的四個開關(guān)中,當(dāng)S1與S4接通時,P、Q點(diǎn)的電位分別變成US、 0, 因此端子上的電壓為US。 當(dāng)S1與S3處于接通狀態(tài)時, P、 Q點(diǎn)上的電位相同, 端子上的電壓為0。同樣地, 當(dāng)設(shè)S2處于接通狀態(tài)并接通S3時,則P、Q點(diǎn)的電位分別變成0、VS, 因此端子上的電壓為-VS。S2和S4接通時,端子上的電壓為0。因此,當(dāng)按照圖(b)中那樣實(shí)施對開關(guān)的接通與斷開時,端子上的電壓將會變成如圖中表示的那樣, 這是容易理解的。這里定義斜線位置上的兩個開關(guān)一同接通的時間

36、T1, 與周期T的比為流通率流通率d, 即 TTd1(5.7) 圖5.7還表明,S1和S2決定端子上電壓的極性, S3和S4決定流通率。 電動機(jī)平均端子電壓的大小由下式?jīng)Q定: U=dUS(5.8) 利用這個斷路器, 可以使電源與電動機(jī)上電流的流動是雙向的。另外, 作為一種電壓控制方法, 可以先接通S1和S4, 隨后接通S2和S3, 根據(jù)適當(dāng)?shù)牧魍? 重復(fù)地進(jìn)行上述接通操作。 圖 5.7 四象限斷路器電路及其操作波形 3. 感應(yīng)電動機(jī)的速度與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系感應(yīng)電動機(jī)的速度與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系感應(yīng)電動機(jī)的速度與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系不像直流電動機(jī)那樣簡單。 頻率為f(Hz)的三相交流電, 在級數(shù)為2p(極對數(shù)為p)的三

37、相感應(yīng)電動機(jī)中, 產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場的速度被稱為同步速度,它可以由下式求出: pf20(5.9) 感應(yīng)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速m(rad/s)比同步速度低, 利用轉(zhuǎn)差率s, 可以寫 )rad/s(2)1 ()1 (0mpfss(5.10) 圖5.8是大家熟悉的感應(yīng)電動機(jī)單相部分的等效電路, 在采用轉(zhuǎn)差率s的情況下,轉(zhuǎn)子的輸入P2、轉(zhuǎn)子的功耗W2和輸出Pout的關(guān)系為 P2 W2 Pout=1 s (1-s) (5.11) 這里, 若采用的電源角頻率為=2f, 則轉(zhuǎn)子的電流和力矩分別為 2212212021m22122112)(/3)(xxsRRsRUIxxsRRUI(5.12) (5.13) 圖 5.8 三相

38、感應(yīng)電動機(jī)單相部分的等效電路 圖5-9三相感應(yīng)電動機(jī)單相部分的等效電路4. 感應(yīng)電動機(jī)的速度的控制感應(yīng)電動機(jī)的速度的控制由前面的式(5.10)可知, 在改變感應(yīng)電動機(jī)的速度時, 可以采用三種方法: 一種方法是通過電壓控制改變轉(zhuǎn)矩, 進(jìn)而達(dá)到改變轉(zhuǎn)差率的目的(電壓控制法); 第二種方法是改變極數(shù)(極數(shù)變換法); 第三種方法是改變頻率(頻率控制法)。 近年來由于變換器的普及,專門的頻率控制器得到了廣泛應(yīng)用。 在圖5.8中, 當(dāng)采用勵磁電壓E時, 定子電流I1和轉(zhuǎn)矩Tm可利用下式求解: 222222m222222221)()/(/3)()/()/(1lRRETlRLRMEIssss(5.14) (5

39、.15) 圖 5.10 保持E/f一定進(jìn)行控制時的電流與轉(zhuǎn)矩特性 5.4.3 電動機(jī)和機(jī)械的動態(tài)特性分析電動機(jī)和機(jī)械的動態(tài)特性分析1. 電動機(jī)和機(jī)械的動態(tài)特性的表示電動機(jī)和機(jī)械的動態(tài)特性的表示如果電動機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩Tm大于負(fù)載的反作用轉(zhuǎn)矩TL, 則會產(chǎn)生加速運(yùn)動; 反之,則會產(chǎn)生減速運(yùn)動; 如果兩者處于平衡狀態(tài), 則系統(tǒng)會以一定速度進(jìn)行穩(wěn)定的工作?，F(xiàn)在如果設(shè)換算到電動機(jī)軸上的全部轉(zhuǎn)動慣量為J, 黏性摩擦系數(shù)為D, 負(fù)載力矩為TLm,則這個機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動方程式可以由下式給出:mmmddLLTTDtJ(5.16) 圖 5.11 減速器多數(shù)驅(qū)動系統(tǒng)都采用了如圖5.11所示的減速器。 若設(shè)圖中電動機(jī)和負(fù)

40、載的速度為m和L, 并且設(shè)減速器的效率為100%時, 則齒數(shù)比定義如下: LLLTTaLMmmm,1的齒數(shù)齒輪的齒數(shù)齒輪(5.17) 這時, 負(fù)載一側(cè)的運(yùn)動方程式變成式(5.16)的形式, 且可以寫成 LLLLLTaTDtJmdd(5.18) 從電動機(jī)軸觀察到力矩為負(fù)載力矩的1/a,而負(fù)載一側(cè)的機(jī)械常數(shù)則變?yōu)樵瓉淼?1/a)2。因此,這時電動機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量和黏性摩擦系數(shù)應(yīng)分別進(jìn)行相加, 并且必須對式(5.16)中的J、D進(jìn)行設(shè)置。此外, 在實(shí)際計(jì)算中, 多數(shù)情況下可以忽略黏性摩擦系數(shù)。 2. 2. 直流電動機(jī)的啟動和停止直流電動機(jī)的啟動和停止圖5.12表示了電動機(jī)的加減速狀態(tài)。直流電動機(jī)的電樞電

41、流在加速過程中應(yīng)控制在一定的數(shù)值Icon。這時,運(yùn)動方程式可以根據(jù)式(5.4)和式(5.16)得到, 并且可以表示成 LTTIIKtJ)(dd0conmm(5.20) 將上式從時間t1到時間t2進(jìn)行積分, 得到關(guān)系式 )()(120conT12ttJTIIKL(5.21) 圖 5.12 電動機(jī)的加減速 這里考慮從0速度到額定速度r的啟動時間TS,于是在式(5.21)中, 當(dāng)設(shè)1=0時, 可以得到 LTrSTIIKJT)(0con(5.22) 當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動而選定電動機(jī)時, 選擇轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大的電動機(jī)比較好。 基于這種原因, 機(jī)器人用的電動機(jī)大都選用細(xì)長型構(gòu)造,而且選用稀土類磁

42、鐵。此外, 在確定電動機(jī)時, 應(yīng)該根據(jù)式(5.22)在大范圍內(nèi)設(shè)定加減速時的電流, 其結(jié)果是增大了電力變換器的容量。 3. 感應(yīng)電動機(jī)的啟動和停止感應(yīng)電動機(jī)的啟動和停止式(5.15)是根據(jù)勵磁電壓計(jì)算出的轉(zhuǎn)矩,如果在圖5.8中忽略因R1和l1造成的電壓降, 則端子上的電壓與勵磁電壓將會相等, 于是轉(zhuǎn)矩可以近似地表示為 22222m/)(/)/(3RlRVTss(5.23) 根據(jù)式(5.23), 可得到最大轉(zhuǎn)矩Tmax及與其對應(yīng)的轉(zhuǎn)差率角頻率 22max2)/(3lVT222lRsfTsT(5.24) 把式(5.24)的結(jié)果代進(jìn)式(5.23), 經(jīng)過整理可得到Tm的近似表達(dá)式: sTT/ss/s

43、2ttmaxm(5.25) 這里為了便于討論,我們來考慮感應(yīng)電動機(jī)的無負(fù)載加減速問題, 由式(5.16)和式(5.24)可以得到下列運(yùn)動方程式: sss/sTtJ/2ddTTmaxmm(5.26) 在圖5.12中,如果對時間t1的速度1(轉(zhuǎn)差率s1)到時間t2的速度2(轉(zhuǎn)差率s2)這一區(qū)間進(jìn)行積分, 則可以得到關(guān)系式 tntssssslsTJtt22222121max0m12(5.27) 從速度0到額定速度r(額定轉(zhuǎn)差率sr)時的啟動時間Ts, 可以由下式求得: trrntsssslsTJT21122max0m(5.28) 5.4.4 5.4.4 正確控制動態(tài)特性正確控制動態(tài)特性1. 1. 力

44、控制力控制為了能對轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制,可在機(jī)械軸上安裝轉(zhuǎn)矩檢測器, 以構(gòu)成一個反饋系統(tǒng)。但要得到性價比高、體積小、頻率特性好的轉(zhuǎn)矩檢測器則比較困難。 另外,在直流他激電機(jī)、無刷電機(jī)和向量控制感應(yīng)電機(jī)中, 轉(zhuǎn)矩和電流之間存在比例關(guān)系。為了得到期望的轉(zhuǎn)矩, 需采用電流傳感器。 霍爾元件的電流傳感器因其價格低、體積小、 頻率特性好, 所以這種電流傳感器在實(shí)踐中得到了廣泛應(yīng)用。 圖5.13是采用斷路器的直流他激電動機(jī)的力控制系統(tǒng)的構(gòu)成原理圖。設(shè)用電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩系數(shù)Kr除轉(zhuǎn)矩指令T*,得到的結(jié)果為電流指令i*, 如果使實(shí)際的電動機(jī)電流i與i*基本一致, 那么電動機(jī)就能夠產(chǎn)生與轉(zhuǎn)矩指令T*相同的轉(zhuǎn)矩。因此,如圖5

45、.13所示, 可以把由電流傳感器檢測得到的實(shí)際電動機(jī)電流i與電流指令i*比較, 得到電流誤差:圖 5.13 力控制系統(tǒng)的構(gòu)成原理圖 在這種方法中,根據(jù)圖5.14(a)中表示的三角波信號SW和i的大小關(guān)系, 生成斷路器的開關(guān)信號。三角波比較法的原理在圖5.14(b)中清楚地表示了出來。斷路器的開信號依據(jù)下列規(guī)律發(fā)生: 開信號不發(fā)生開信號發(fā)生:WWSiSi(5.30) 因此, 在(1)的期間,如果i小于i*, 則i增加, 其結(jié)果是在(2)的期間斷路器信號的流通率增大,電動機(jī)外加電壓上升,i增大。當(dāng)i過分增大時,i減小,于是像(3)期間那樣,流通率減小,電流i減小。為了提高i對i的跟蹤特性, 可增大

46、三角波的頻率,根據(jù)斷路器開關(guān)元件的不同, 通常其頻率限制在數(shù)千赫到十幾千赫范圍內(nèi)。 圖 5.14 三角波比較法的原理 2. 2. 速度控制速度控制在前面的式(5.16)中研究了機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動方程, 這里當(dāng)我們忽略黏性摩擦系數(shù), 且相對于負(fù)載轉(zhuǎn)矩電動機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩增加時, 加速度變?yōu)檎? 電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度上升。反之, 當(dāng)轉(zhuǎn)矩減小時, 加速度變?yōu)樨?fù)值, 電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度下降。 電動機(jī)的速度控制系統(tǒng)構(gòu)成如圖5.15所示, 是由轉(zhuǎn)矩控制來實(shí)現(xiàn)的, 速度控制環(huán)路配置在轉(zhuǎn)矩控制環(huán)路的外側(cè)。 圖 5.15 速度控制系統(tǒng) 采用以測速發(fā)電機(jī)和編碼器為代表的速度傳感器,可以檢測出電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。這個速度用來與速

47、度指令*m進(jìn)行比較。 這里將產(chǎn)生的速度誤差m返回到速度控制部分, 并且通過轉(zhuǎn)矩指令T*的增減,力圖使速度指令與實(shí)際速度達(dá)到一致。 速度控制部分采用PI控制, 即比例積分控制: tKKTdm1mp*(5.31) 在式(5.31)中,用速度誤差m乘以增益Kp的結(jié)果,與速度誤差的積分值乘以增益K1的結(jié)果進(jìn)行相加,就給出了產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩指令的一種方法。通過對Kp與K1的選定, 可以實(shí)現(xiàn)所希望的速度控制響應(yīng)。 3. 3. 位置控制位置控制電動機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)通過同步傳送皮帶和滾珠絲杠傳送至機(jī)器人的機(jī)構(gòu)部分, 轉(zhuǎn)換成位置的變化。在這種情況下, 如果把機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動全部換算到電動機(jī)軸上,則可以理解,最終會以下列電動機(jī)轉(zhuǎn)

48、速的積分形式求出位置: tt0md(5.32) 因此,為了使實(shí)際位置跟蹤目標(biāo)位置*, 應(yīng)當(dāng)根據(jù)由*和決定的位置誤差,對電動機(jī)的速度進(jìn)行調(diào)整,于是如圖5.16所示, 即將位置控制器配置到了速度環(huán)的外側(cè)。 圖 5.16 位置控制系統(tǒng) 在圖5.16中, 將分相器和絕對編碼器檢測出的電動機(jī)軸位置與位置指令進(jìn)行比較, 再經(jīng)過與5.4.1節(jié)中4小節(jié)對應(yīng)的作為半閉環(huán)系統(tǒng)的位置控制器, 產(chǎn)生速度控制指令, 構(gòu)成如圖5.15所示的速度控制系統(tǒng)的輸入。在位置控制器中,一般都采用比例控制方法得到速度指令, 多數(shù)情況下其形式為 pos*mK(5.33) 但是在機(jī)器人的控制中,位置指令常常由系統(tǒng)前面的函數(shù)形式給出, 如

49、圖5.17中虛線表示的那樣, 將位置指令的微分形式疊加到速度指令上, 同時采用了前饋控制。這種復(fù)合控制形式也是經(jīng)常采用的。 圖 5.17 位置、 速度與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系 5.5 機(jī)械系統(tǒng)的控制機(jī)械系統(tǒng)的控制 5.5.1 5.5.1 機(jī)器人手指位置的確定機(jī)器人手指位置的確定圖5.18表示的是機(jī)器人的位置決定機(jī)構(gòu)。電動機(jī)軸的驅(qū)動力通過減速器(齒輪)傳遞到滾珠絲杠, 然后由滾珠絲杠的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動變換成滾珠螺母的直線運(yùn)動。 這里對電動機(jī)軸的位置和速度進(jìn)行檢測, 以取代對機(jī)器人手指的位置和速度進(jìn)行測定, 然后采用半閉環(huán)方式對執(zhí)行器進(jìn)行控制。 因此, 將檢測出的電動機(jī)的電流、速度和位置傳送到控制器，在控制器中形成電

50、壓指令，由驅(qū)動器進(jìn)行功率放大后， 再驅(qū)動執(zhí)行電機(jī)。 圖 5.18 由機(jī)器人決定的位置控制 5.5.2 5.5.2 設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)方法可以按照下列要求來說明位置控制的設(shè)計(jì)方法:(1) 設(shè)可移動范圍為300mm, 滾珠絲杠的節(jié)距(每一轉(zhuǎn)的進(jìn)給量)為5mm。 (2) 設(shè)工件(被搬運(yùn)物體)的最大質(zhì)量為9kg。 (3) 設(shè)確定位置的精度為0.01mm。 (4) 加速和減速按照圖5.19表示的形式進(jìn)行。 (5) 采用直流電動機(jī)。 圖 5.19 速度模式 5.5.3 電動機(jī)電動機(jī)1. 從電動機(jī)軸的方向觀察到的負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量從電動機(jī)軸的方向觀察到的負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量JL設(shè)橫向移動的質(zhì)量m為10kg,其中工件的最大質(zhì)量為

51、9 kg, 其他附加的質(zhì)量為1kg。電動機(jī)一側(cè)齒輪的轉(zhuǎn)動慣量J1=110-2kgcm2, 滾珠絲杠及滾珠絲杠一側(cè)齒輪的組合轉(zhuǎn)動慣量J2=110-1kgcm2,減速比為Z1/Z2=110, 滾珠絲杠的節(jié)距P為5 mm, 于是, JL可以表示為 )cmkg(102 . 1101101222212212221ZZPZZMJL(5.34) 2. 負(fù)載轉(zhuǎn)矩負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL接著求施加到電動機(jī)上的負(fù)載力矩TL。設(shè)動摩擦力矩Tf為2Ncm, 靜摩擦力矩Tf0為4 Ncm, 又設(shè)電動機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量為0.3kgcm2。因?yàn)槭窃?0ms內(nèi)加速到3000r/min,所以必須的加速度可由下式計(jì)算得到: 23000 2/606

52、283(rad/s )0.05(5.35) 加速所需要的轉(zhuǎn)矩T1可以由下式求得: T1=(Jm+JL)=(0.3+0.012)10-46283=19.6 (Nm) (5.36) 開始運(yùn)動時的負(fù)載力矩T2可以由T1+Tf0求得, 于是得出: T2=T1+Tf0=19.6+4=23.6 (Ncm) 加速時的負(fù)載力矩T3可以由T1+Tf求得, 于是得出: T3=T1+Tf=19.6+2=21.6 (Ncm) 恒速時的負(fù)載力矩T4可以由Tf構(gòu)成, 于是得出: T4=Tf=2 (Ncm) 減速時的負(fù)載力矩T5可以由-T1+Tf求得, 于是得出: T5=-T1+Tf=-19.6+2=-17.6 (Ncm)

53、 (5.40) (5.39) (5.38) (5.37) 圖 5.20 負(fù)載力矩TL的變化 3 . 電動機(jī)的選定電動機(jī)的選定 當(dāng)電動機(jī)的速度-轉(zhuǎn)矩特性由圖5.21給出時, 有必要檢驗(yàn)這個電動機(jī)是否滿足前面的設(shè)計(jì)方法。由圖5.20得知,開始運(yùn)行時的轉(zhuǎn)矩必須是23.6Ncm,如果設(shè)電動機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩為95Ncm,則充分滿足要求。 由圖5.20得知,加速運(yùn)行時的轉(zhuǎn)矩必須是21.6Ncm, 由圖5.21可以看出,電動機(jī)在3000r/min范圍內(nèi)加速或減速時,轉(zhuǎn)矩的最大值為37Ncm,所以可以充分地滿足要求。 圖 5.21 電動機(jī)的速度-轉(zhuǎn)矩曲線 5.5.4 5.5.4 驅(qū)動器驅(qū)動器驅(qū)動器是對信號進(jìn)行電力

54、放大的電力放大器(功率放大器)。 因此, 對于驅(qū)動器的選擇, 應(yīng)能最充分地發(fā)揮電動機(jī)的性能。 通常, 驅(qū)動器的選擇由電動機(jī)的制造廠指定。 5.5.5 檢測位置用的脈沖編碼器檢測位置用的脈沖編碼器(PE)和檢測速度用的測速發(fā)和檢測速度用的測速發(fā)電機(jī)電機(jī)(TG)首先,考慮脈沖編碼器每一轉(zhuǎn)內(nèi)的脈沖數(shù)目。設(shè)位置的確定精度為0.01mm。滾珠絲杠每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn), 滾珠螺母移動5mm。 減速比為Z1/Z2=110。設(shè)每一轉(zhuǎn)對應(yīng)的脈沖數(shù)為x時, 則下式成立: 轉(zhuǎn)個脈沖/5011011501. 021xxxZZ(5.41) 因此, 可以采用50個脈沖轉(zhuǎn)的編碼器。 其次, 因?yàn)樽畲笠苿泳嚯x為300mm,所以滾珠絲杠的

55、轉(zhuǎn)數(shù)為300/5=60轉(zhuǎn)。因?yàn)闇p速比為110, 所以電動機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)為600轉(zhuǎn), 脈沖編碼器的脈沖數(shù)為60050=30 000個脈沖。這個數(shù)目必須在控制器能夠處理的最大脈沖數(shù)以內(nèi)。 另外,因最大速度為3000r/min, 故每秒脈沖編碼器的脈沖數(shù)為(3000/60)50=2500個脈沖。這個脈沖率也必須小于控制器能夠處理的最大脈沖率。當(dāng)增加脈沖編碼器的脈沖數(shù)目時, 精度會升高, 但是處理速度會變慢。 測速發(fā)電機(jī)(TG)是一種直流發(fā)電機(jī), 隨著從低速到高速的運(yùn)轉(zhuǎn),它能夠輸出平滑的直流電壓。轉(zhuǎn)速為1000rmin時, 它的輸出電壓為23V。在中、高速的情況下, 通過在一定時間內(nèi)統(tǒng)計(jì)脈沖編碼器產(chǎn)生的脈沖

56、數(shù)目來進(jìn)行速度檢測。 在低速情況下, 則是通過在脈沖編碼器的脈沖間隔內(nèi), 用統(tǒng)計(jì)細(xì)小脈沖數(shù)目的方法來進(jìn)行速度檢測。 5.5.6 直流電動機(jī)的傳遞函數(shù)表示法直流電動機(jī)的傳遞函數(shù)表示法 1. 直流電動機(jī)的等效電路和方框圖直流電動機(jī)的等效電路和方框圖直流電動機(jī)的等效電路可以表示成圖5.22。圖中L為線圈的電感,Li為磁通, 磁通對時間的微分為電壓。R為線圈的電阻。 電壓KEm為速度電動勢, 它是用常數(shù)KE乘速度m得到的。分析結(jié)果可以構(gòu)成電路方程式: mddEivLRiKt(5.42) 圖 5.22 直流電動機(jī)的等效電路由于存在L, 因此電流的變化比電壓的變化滯后。當(dāng)考慮不產(chǎn)生滯后問題的平穩(wěn)響應(yīng)時,應(yīng)

57、設(shè)L=0。電動機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩m,用常數(shù)KT乘電流i可以求得。當(dāng)負(fù)載是由轉(zhuǎn)動慣量JL、具有摩擦系數(shù)D的摩擦和外力L構(gòu)成時,其運(yùn)動方程式可以表示成下式: mmmmmd()dLLTJJDtK i(5.43) 通常, 摩擦比較小, 因此多數(shù)情況下可以忽略不計(jì)。 設(shè)初始條件為0, 對式(5.42)和式(5.43)進(jìn)行拉普拉斯變換, 可以得到 V(s)= (sL+R)I(s)+ KE(s)(5.44) (5.45) 式中, I(s)=Li(t), V(s)=L v(t), (s)=L(t),Tm(s)=L M(t), TL(s)=LL(t), J=JL+Jm KTI(s) =(sJ+D)(s)+TL (s)

58、圖 5.23 直流電動機(jī)的方框圖 2. 直流電動機(jī)對輸入電壓的速度響應(yīng)直流電動機(jī)對輸入電壓的速度響應(yīng)在圖5.23中, 為使問題簡化,設(shè)電感L、摩擦系數(shù)D和干擾與TL(s)均為0。求這時從輸入V(s)到輸出(s)的傳遞函數(shù)。 由圖5.23可以求得 1( ) ( )( ) ( )1( )( )ETI sV sKssRsK I ssJ(5.46) (5.47) 由式(5.46)和式(5.47), 可以求出傳遞函數(shù)式 TEEKKRJTsVsTKsmm)(111)(5.48) 當(dāng)電壓V(s)為1/s時(此時v(t)為單位階躍函數(shù),它在時刻tTD時, 從(s)到輸出(s)的傳遞函數(shù)變?yōu)橄率? )( )1

59、()(pm2sKKKKTsKsSD(5.56) 圖 5.32 IPD補(bǔ)償后的速度控制系統(tǒng)方框圖 5.5.11 電流控制電流控制 在圖5.23所示的直流電動機(jī)的方框圖中,將電流I(s)進(jìn)行反饋, 并且將其與指令電流I*(s)進(jìn)行比較, 從而可以構(gòu)成電流控制。現(xiàn)在我們來考慮這種控制, 變量(s)仍采用原來的量, 從指令電流I*(s)到檢測電流I(s)的傳遞函數(shù)可以求出為 c*c*c)()()()()()(1)(KRsIsKsIKsIsKsIsIKRsLsIE(5.57) 在式(5.57)中, 當(dāng)增益Kc十分大時,I(s)I*(s), 于是圖5.33可以簡化成圖5.34。這是因?yàn)橛删€圈的電感L造成的

60、電流相對于電壓的滯后, 以及速度電動勢KE(s)可以忽略。這時電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩M的響應(yīng)特性得到改善, 同時, 防止電動機(jī)的過電流也變得比較容易。 在大多數(shù)伺服電動機(jī)的控制回路中, 都采用了電流控制方式。 圖 5.33 增加了電流控制的直流電動機(jī)的方框圖 圖 5.34 因電流控制而簡化的直流電動機(jī)的方框圖 用圖5.34中得到的結(jié)果, 取代圖5.25中的直流電動機(jī), 可以得到圖5.35。在圖5.35中, 從輸入*(s)到輸出(s)的傳遞函數(shù), 這時變成下式: )()(*2sKKsDJsKKsTVTV(5.58) 圖 5.35 加電流控制后的速度控制系統(tǒng)方框圖 因?yàn)槟Σ料禂?shù)D較小, 所以速度m(t)變成