plc控制的物料混合設(shè)計(jì)

1、I基于 PLC 的物料混合控制系統(tǒng)的研究摘 要 PLC 是以計(jì)算機(jī)技術(shù)為核心的通用自動(dòng)控制裝置，也可以說(shuō)它是一種用程序來(lái)改變控制功能的計(jì)算機(jī)。隨著微處理器、計(jì)算機(jī)和通信技術(shù)的飛速發(fā)展，可編程序控制器 PLC 已在工業(yè)控制中得到廣泛應(yīng)用，而且所占比重在迅速的上升。PLC 主要由 CPU 模塊、輸入模塊、輸出模塊和編程裝置組成。它應(yīng)用于工業(yè)混合攪拌設(shè)備，使得攪拌過(guò)程實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化控制、并且提升了攪拌設(shè)備工作的穩(wěn)定性，為攪拌機(jī)械順利、有序、準(zhǔn)確的工作創(chuàng)造了有力的保障。本文所介紹的多種液體混合的 PLC 控制程序可進(jìn)行單周期或連續(xù)工作，具有斷電記憶功能，復(fù)電后可以繼續(xù)運(yùn)行。另外，PLC 還有通信聯(lián)網(wǎng)功能

2、，再通過(guò) WINCC 組態(tài)，可直接對(duì)現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控、更方便工作和管理。關(guān)鍵詞：可編程序控制器 PLC；液位傳感器； 定時(shí)器；IIBased on PLC control system of mixing effciengAbstractComputer technology as the core of PLC in the general automatic control equipment, it is a kind of program to change control function of the computer. As microprocessors, computer and c

3、ommunication technology, the rapid development of PLC programmable controller has widely applied in industrial control, and the proportion of the rapid rise in. PLC mainly consists of CPU module, input and output module and programming module device. It is applied in industry, mixing equipment mixin

4、g process realized automation control, and improved the stability, agitate equipment work for the mixing machine smoothly, orderly, accurate working creates powerful guarantee. This paper introduces various liquid mixture of PLC control procedures can be a single cycle or continuous working memory f

5、unction, can continue running after, wired back. In addition, PLC and communications, networking WINCC configuration, but through direct to site monitoring and management, and more convenient.Key words: : PLC programmable controller, Level sensor, The timer,0目錄目錄第一章 引言.1第二章 總體方案設(shè)計(jì).3第三章第三章 硬件設(shè)計(jì)硬件設(shè)計(jì).5

6、3.1 硬件選型，根據(jù) PLC 的輸入、出點(diǎn)數(shù)，控制功能選擇適用型號(hào)的 PLC.53.1.1 PLC 機(jī)型選擇.53.1.2 PLC 容量選擇.73.1.3 I/O 模塊的選擇.73.1.4 電源模塊的選擇.93.1.5 設(shè)備型號(hào)選擇.103.2 外部接線圖.103.3 系統(tǒng)安全設(shè)計(jì)，可靠性、實(shí)用性強(qiáng).11第四章 程序設(shè)計(jì).134.1 設(shè)計(jì)程序的流程圖 .134.2 I/O 分配表.144.3 控制程序設(shè)計(jì)，最大限度的滿足被控對(duì)象的控制要求.154.3.2 程序設(shè)計(jì).17第五章 人機(jī)界面設(shè)計(jì).205.1 設(shè)計(jì)思想，使計(jì)算機(jī)在人機(jī)界面上適應(yīng)人的思維特性和行動(dòng)特性.205.2 畫(huà)面組態(tài)，包括對(duì)變量

7、、畫(huà)面、動(dòng)畫(huà)、報(bào)警、用戶(hù)管理、數(shù)據(jù)記錄、趨勢(shì)圖、配方、報(bào)表、運(yùn)行腳本和以太網(wǎng)通信的組態(tài) .21第六章 系統(tǒng)調(diào)試.226.1 系統(tǒng)模擬調(diào)試，在編程軟件和仿真軟件對(duì)控制程序調(diào)試.226.2 系統(tǒng)聯(lián)機(jī)調(diào)試，WINCC 畫(huà)面中對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)行和調(diào)試 .24第七章 總結(jié).247.1 本設(shè)計(jì)的整體內(nèi)容和要求.2417.2 本設(shè)計(jì)的功能和優(yōu)點(diǎn).247.3 本次設(shè)計(jì)的心得體會(huì).25結(jié)論.26致 謝.27參考文獻(xiàn).280第一章第一章 引言引言1.11.1 傳統(tǒng)的物料混合設(shè)備的控制存在的問(wèn)題傳統(tǒng)的物料混合設(shè)備的控制存在的問(wèn)題鑒于攪拌設(shè)備的廣泛應(yīng)用，隨著近年來(lái)工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，流體混合技術(shù)在上世紀(jì) 60 到 80

8、年代期間得到了迅猛發(fā)展,其重點(diǎn)主要是對(duì)于常規(guī)攪拌槳在低粘和高粘非牛頓均相體系、固液懸浮和氣液分散等非均相體系中的攪拌功耗、混合時(shí)間等宏觀量進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究。長(zhǎng)期以來(lái),雖然有大量設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)和關(guān)聯(lián)式可用于分析和預(yù)測(cè)混合體系,但將攪拌反應(yīng)器從實(shí)驗(yàn)室規(guī)模直接放大到工業(yè)規(guī)模,仍是十分危險(xiǎn)的,至今仍然需要通過(guò)逐級(jí)放大來(lái)達(dá)到攪拌設(shè)備所要求的傳質(zhì)、傳熱和混合。這種方法不但耗費(fèi)巨額的資金和大量的人力物力,而且設(shè)計(jì)周期很長(zhǎng)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，在工業(yè)高度發(fā)達(dá)的美國(guó)，化學(xué)工業(yè)由于攪拌反應(yīng)器設(shè)計(jì)不合理所造成的損失每年約為 10100 億美元。 因此，從更微觀更本質(zhì)的角度,例如采用先進(jìn)的測(cè)試手段和建立合理的數(shù)學(xué)模型,獲取攪拌槽中的速度場(chǎng)

9、、溫度場(chǎng)和濃度場(chǎng),不僅對(duì)開(kāi)發(fā)新型攪拌設(shè)備，而且對(duì)攪拌設(shè)備的優(yōu)化設(shè)計(jì)具有十分重要的經(jīng)濟(jì)意義,對(duì)放大和混合的基礎(chǔ)研究具有現(xiàn)實(shí)的理論意義。 而對(duì)于攪拌設(shè)備的研究，除功率問(wèn)題外，有關(guān)攪拌的流體力學(xué)研究具有重要意義。這方面已做了許多工作，但尚需擴(kuò)大和深入。在液體中進(jìn)行攪拌時(shí)，攪拌器的功能不僅引起液體的整個(gè)運(yùn)動(dòng)，而且要在液體中產(chǎn)生湍動(dòng)，湍動(dòng)程度與攪拌器使液體旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的旋渦現(xiàn)象有密切關(guān)系。這些旋渦因經(jīng)常地互相撞擊和破裂，使液體受到劇烈的攪拌。由此可見(jiàn)在攪拌操作中，對(duì)于流體力學(xué)理論的研究是極其重要的。1.21.2 物料設(shè)備的發(fā)展趨勢(shì)用物料設(shè)備的發(fā)展趨勢(shì)用 PLCPLC 來(lái)代替?zhèn)鹘y(tǒng)物料混合設(shè)備控制來(lái)代替?zhèn)鹘y(tǒng)物

10、料混合設(shè)備控制近代化學(xué)工業(yè)中，流動(dòng)的物料不再只是一些低粘度的牛頓型流體，許多高粘度流體也常常遇到，尤其是各種各樣的高分子溶液以及混有催化劑粒子的漿狀流體等非牛頓型流體的應(yīng)用日益廣泛。它們與通常的牛頓型流體具有不同的流動(dòng)特性，所以對(duì)于非牛頓型液體的研究是當(dāng)今的一個(gè)重要課題。對(duì)高粘度流1體，特別是非牛頓型流體的攪拌傳熱的研究，也是近年來(lái)的一個(gè)方向。聚合釜的傳熱特性與其中所用的攪拌器的型式關(guān)系甚大。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展。設(shè)備有大型化發(fā)展的趨勢(shì)，也需求攪拌設(shè)備大型化。如國(guó)外聚合釜的容積已由最初的 840m3擴(kuò)大到 60100m3，最火的已達(dá)到140m3。采用大型聚臺(tái)釜可大大減少操作和檢修人員，有利于自動(dòng)

11、化，減少投資，提高生產(chǎn)率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量。隨著容積的大型化，釜型逐漸由細(xì)長(zhǎng)型向矮胖型發(fā)展。而且采用底部攪拌的方式越采越多，多用三葉后掠式攪拌器。三葉后掠式攪拌器是目前大型聚合釜采用的一種較好攪拌器。因它排出量大，釜內(nèi)液相循環(huán)充分，每分鐘可達(dá) 510 次，能促使釜內(nèi)反應(yīng)均勻一致。 攪拌也可以在管路中進(jìn)行，采用在管路中安裝裝置的辦法對(duì)氣-液系和液-液系進(jìn)行混合。側(cè)如采用噴射泵對(duì)水及醋酸丁酯進(jìn)行混合；在石油精制中，也采用使液體流過(guò)設(shè)置在管路中的銳孔板或擋板，以便使兩種液體進(jìn)行接觸。還有在管道中放入攪拌器的，即所謂管道攪拌?？梢?jiàn)，科學(xué)技術(shù)的發(fā)展帶動(dòng)了攪拌應(yīng)用面的擴(kuò)大。攪拌技術(shù)的發(fā)展又使得攪拌設(shè)備大型化。

12、為了提高攪拌的全自動(dòng)化和穩(wěn)定性能，就需要一個(gè)功能更強(qiáng)、性能更好的系統(tǒng)做支持。在本設(shè)計(jì)中我將引入 PLC 來(lái)實(shí)現(xiàn)其攪拌控制功能。1.31.3 引入引入 PLCPLC 來(lái)實(shí)現(xiàn)其物料混合設(shè)備的控制功能來(lái)實(shí)現(xiàn)其物料混合設(shè)備的控制功能本設(shè)計(jì)基于采用可編程序控制器（PLC）的設(shè)計(jì)方案，實(shí)現(xiàn)對(duì)液體混合攪拌的控制。以 PLC S7-200 為主要控制器。根據(jù)攪拌設(shè)備的功能特性、運(yùn)作順序等，設(shè)計(jì)中可選用電磁閥、時(shí)間繼電器來(lái)實(shí)現(xiàn)液體的流入和時(shí)間上的延時(shí)，從而滿足其控制要求。根據(jù)控制要求，可以看出此程序是一個(gè)很典型的順序控制問(wèn)題。這樣就可以先按照攪拌設(shè)備的先后運(yùn)行順序畫(huà)出相應(yīng)的順序功能圖，然后在根據(jù)順序功能圖畫(huà)梯形

13、圖，最后再用仿真軟件對(duì)其進(jìn)行調(diào)試仿真。這樣就可以實(shí)現(xiàn) PLC 對(duì)混合攪拌控制程序的設(shè)計(jì)。第二章第二章 總體方案設(shè)計(jì)總體方案設(shè)計(jì)22.12.1 總體方案論證，系統(tǒng)是將計(jì)算機(jī)技術(shù)、總體方案論證，系統(tǒng)是將計(jì)算機(jī)技術(shù)、PLCPLC 、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)緊密結(jié)合起來(lái)，采用分布式的數(shù)據(jù)采集，集中式的數(shù)據(jù)處理。緊密結(jié)合起來(lái)，采用分布式的數(shù)據(jù)采集，集中式的數(shù)據(jù)處理。就目前的現(xiàn)狀有以下幾種控制方式滿足系統(tǒng)的要求：繼電器控制系統(tǒng)、單片機(jī)控制、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)控制、可編程序控制器控制。 （1）繼電器控制系統(tǒng) 控制功能是用硬件繼電器實(shí)現(xiàn)的。繼電器串接在控制電路中根據(jù)主電路中的電壓、電流、

14、轉(zhuǎn)速、時(shí)間及溫度等參量變化而動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)電力拖動(dòng)裝置的自動(dòng)控制及保護(hù)。系統(tǒng)復(fù)雜，在控制過(guò)程中，如果某個(gè)繼電器損壞，都會(huì)影響整個(gè)系統(tǒng)的正常運(yùn)行，查找和排除故障往往非常困難，雖然繼電器本身價(jià)格不太貴，但是控制柜的安裝接線工作量大，因此整個(gè)控制柜價(jià)格非常高，靈活性差，響應(yīng)速度慢。 （2）單片機(jī)控制 單片機(jī)作為一個(gè)超大規(guī)模的集成電路，機(jī)構(gòu)上包括 CPU、存儲(chǔ)器、定時(shí)器和多種輸入/輸出接口電路。其低功耗、低電壓和很強(qiáng)的控制功能，成為功控領(lǐng)域、尖端武器、日常生活中最廣泛的計(jì)算機(jī)之一。 畢業(yè)設(shè)計(jì)代做請(qǐng)加 QQ 3449649974 但是，單片機(jī)是一片集成電路，不能直接將它與外部 I/O 信號(hào)相連。要將它用于

15、工業(yè)控制還要附加一些配套的集成電路和 I/O 接口電路，硬件設(shè)計(jì)、制作和程序設(shè)計(jì)的工作量相當(dāng)大。 （3）工業(yè)控制計(jì)算機(jī)控制 工控機(jī)采用總線結(jié)構(gòu)，各廠家產(chǎn)品兼容性強(qiáng)，有實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的支持，在要求快速、實(shí)用性強(qiáng)、功能復(fù)雜的領(lǐng)域中占優(yōu)勢(shì)。但工控機(jī)價(jià)格較高，將它用于開(kāi)關(guān)量控制有些大材小用。且其外部 I/O 接線一般都用于多芯扁平電纜和插頭、插座，直接從印刷電路板上引出，不如接線端子可靠。 （4）可編程序控制器控制 可編程序控制器配備各種硬件裝置供用戶(hù)選擇，用戶(hù)不用自己設(shè)計(jì)和制作硬件裝置，只須確定可編程序控制器的硬繭配制和設(shè)計(jì)外部接線圖，同時(shí)采用梯形圖語(yǔ)言編程，用軟件取代繼電器電器系統(tǒng)中的觸點(diǎn)和接線，通

16、過(guò)修改程序適應(yīng)工藝條件的變化。 可編程控制器(PLC)從上個(gè)世紀(jì) 70 年代發(fā)展起來(lái)的一種新型工業(yè)控制系統(tǒng)，3起初它主要是針對(duì)開(kāi)關(guān)量進(jìn)行邏輯控制的一種裝置，可以取代中間繼電器、時(shí)間繼電器等構(gòu)成開(kāi)關(guān)量控制系統(tǒng)。隨著 30 多年來(lái)微電子技術(shù)的不斷發(fā)展，PLC也通過(guò)不斷的升級(jí)換代大大增強(qiáng)了其功能?，F(xiàn)在 PLC 已經(jīng)發(fā)展成為不但具有邏輯控制功能、還具有過(guò)程控制功能、運(yùn)動(dòng)控制功能和數(shù)據(jù)處理功能、連網(wǎng)通訊功能等多種性能，是名符其實(shí)的多功能控制器。由 PLC 為主構(gòu)成的控制系統(tǒng)具有可靠性高、控制功能強(qiáng)大、性?xún)r(jià)比高等優(yōu)點(diǎn)，是目前工業(yè)自動(dòng)化的首選控制裝置。故選擇 PLC 來(lái)實(shí)施本次設(shè)計(jì)。(1) 開(kāi)關(guān)量的邏輯控制

17、 這是 PLC 最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺(tái)設(shè)備的控制，也可用于多機(jī)群控及自動(dòng)化流水線。如注塑機(jī)、印刷機(jī)、訂書(shū)機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。 (2) 運(yùn)動(dòng)控制PLC 可以用于圓周運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)的控制，世界上各主要 PLC 廠家的產(chǎn)品幾乎都有運(yùn)動(dòng)控制功能，廣泛用于各種機(jī)械、機(jī)床、機(jī)器人、電梯等場(chǎng)合。(3) 閉環(huán)過(guò)程控制過(guò)程控制是指對(duì)溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。作為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，PLC 能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。PID 調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調(diào)節(jié)方法。過(guò)程控制在冶金、化工、熱處理、鍋

18、爐控制等場(chǎng)合有非常廣泛的應(yīng)用。(4) 數(shù)據(jù)處理現(xiàn)代 PLC 具有數(shù)學(xué)運(yùn)算（含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。數(shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無(wú)人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過(guò)程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。(5) 通信及聯(lián)網(wǎng)PLC 通信含 PLC 間的通信及 PLC 與其它智能設(shè)備間的通信。隨著計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展，工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)發(fā)展得很快，各 PLC 廠商都十分重視 PLC 的通信功能，紛紛推出各自的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。新近生產(chǎn)的 PLC 都具有通信接口，通信非常方便。42.22.2 系統(tǒng)方案的設(shè)計(jì)思想，

19、控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)、使用和維護(hù)方便。物料混合系統(tǒng)方案的設(shè)計(jì)思想，控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)、使用和維護(hù)方便。物料混合設(shè)備要節(jié)能、安全、高效和滿足生產(chǎn)及應(yīng)用要求。設(shè)備要節(jié)能、安全、高效和滿足生產(chǎn)及應(yīng)用要求。（1）可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。PLC 由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。（2）配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)PLC 發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場(chǎng)合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代 PLC 大多具有完善的數(shù)據(jù)運(yùn)算能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。（3）易學(xué)易

20、用，深受工程技術(shù)人員歡迎 PLC 作為通用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備。它接口容易，編程語(yǔ)言易于為工程技術(shù)人員接受。梯形圖語(yǔ)言的圖形符號(hào)與表達(dá)方式和繼電器電路圖相當(dāng)接近，只用 PLC 的少量開(kāi)關(guān)量邏輯控制指令就可以方便地實(shí)現(xiàn)繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計(jì)算機(jī)原理和匯編語(yǔ)言的人使用計(jì)算機(jī)從事工業(yè)控制打開(kāi)了方便之門(mén)。（4）系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造PLC 用存儲(chǔ)邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及建造的周期大為縮短，同時(shí)維護(hù)也變得容易起來(lái)。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過(guò)改變程序改變生產(chǎn)過(guò)程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場(chǎng)合。（

21、5）體積小，重量輕，能耗低（6）硬件配套齊全，擁護(hù)使用方便，適應(yīng)性強(qiáng)第三章第三章 硬件設(shè)計(jì)硬件設(shè)計(jì)3.13.1 硬件選型，根據(jù)硬件選型，根據(jù) PLCPLC 的輸入、出點(diǎn)數(shù)，控制功能選擇適用型號(hào)的的輸入、出點(diǎn)數(shù)，控制功能選擇適用型號(hào)的 PLCPLC3.1.13.1.1 PLCPLC 機(jī)型選擇機(jī)型選擇 機(jī)型選擇的基本原則是在滿足控制功能要求的前提下，保證系統(tǒng)工作可靠、維護(hù)使用方便及最佳的性能價(jià)格比。具體應(yīng)考慮的因素如下所述。5（1）結(jié)構(gòu)合理 對(duì)于工藝過(guò)程比較固定、環(huán)境條件較好、維修量較小的場(chǎng)合，選用整體式結(jié)構(gòu)的 PLC；否則，選用模塊式結(jié)構(gòu)的 PLC，物料混合控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)選用整體式結(jié)構(gòu)的 PLC

22、 能夠達(dá)到要求。（2）功能強(qiáng)、弱適當(dāng) 對(duì)于開(kāi)關(guān)量控制的工程項(xiàng)目，若控制速度要求不高，一般選用低檔的PLC，西門(mén)子公司的 S7-200 系列機(jī)或歐姆龍公司的 COM1。（3）機(jī)型統(tǒng)一 PLC 的結(jié)構(gòu)分為整體式和模塊式兩種。整體式結(jié)構(gòu)把 PLC 的 I/O 和 CPU 放在一塊印刷電路板上，并封裝在一個(gè)殼體內(nèi)，省去了插接環(huán)節(jié)，因此體積小、價(jià)格便宜。但由于整體式結(jié)構(gòu)的 PLC 功能有限，只適用于控制要求比較簡(jiǎn)單的系統(tǒng)。一般大型的控制系統(tǒng)都使用模塊式結(jié)構(gòu)，這樣功能易擴(kuò)展，比整體式靈活。一個(gè)大型企業(yè)選用 PLC 時(shí)，盡量要做到機(jī)型統(tǒng)一。由于同一機(jī)型的 PLC，其模塊可互為備用，以便備件的采購(gòu)和管理；另外

23、，功能及編程方法統(tǒng)一，有利于技術(shù)人員的培訓(xùn)；其外部設(shè)備通用也有利于資源共享。若配備了上位計(jì)算機(jī)，可把各獨(dú)立系統(tǒng)的多臺(tái) PLC 聯(lián)成一個(gè)多級(jí)分布式控制相互通信，集中協(xié)調(diào)管理。物料混合控制系統(tǒng)控制要求比較簡(jiǎn)單選擇整體式結(jié)構(gòu)的 PLC（4）是否在線編程 PLC 的特點(diǎn)之一是使用靈活。當(dāng)被控設(shè)備的工藝過(guò)程改變時(shí)，只需用編程器重新修改程序，就能滿足新的控制要求，給生產(chǎn)帶來(lái)很大方便。PLC 的編程分為離線編程和在線編程兩種。離線編程的 PLC，其主機(jī)和編程器共用物料混合控制系統(tǒng)采用離線編程（5）PLC 的環(huán)境適應(yīng)性由于 PLC 是直接用于工業(yè)控制的工業(yè)控制器，生產(chǎn)廠家都把它設(shè)計(jì)成能在惡劣的環(huán)境條件下可靠地

24、工作。盡管如此，每種 PLC 都有自己的環(huán)境技術(shù)條件，用戶(hù)在選用時(shí)，特別是在設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)時(shí)，對(duì)環(huán)境條件要進(jìn)行充分的考慮。一般PLC 及其外部電路（I/O 模塊、輔助電源等）都能在下列環(huán)境條件下可靠工作：溫度 工作溫度 055，最高為 60儲(chǔ)存溫度 -40856濕度 相對(duì)濕度 5%95%(無(wú)凝結(jié)霜)振動(dòng)和沖擊 滿足國(guó)際電工委員會(huì)標(biāo)準(zhǔn)電源 交流 200V，允許變化范圍為-15%15%，頻率為 4753Hz 瞬間停電保持 l0ms環(huán)境 周?chē)諝獠荒芑煊锌扇夹?、爆炸性和腐蝕性氣體對(duì)于需要應(yīng)用在特殊環(huán)境下的 PLC，要根據(jù)具體的情況進(jìn)行合理的選擇。 3.1.23.1.2 PLCPLC 容量選擇容量選擇

25、PLC 容量包括兩個(gè)方面：一是 I/O 的點(diǎn)數(shù)；二是用戶(hù)存儲(chǔ)器的容量（字?jǐn)?shù)）。PLC 容量的選擇除滿足控制要求外，還應(yīng)留有適當(dāng)?shù)脑Ａ浚宰鰝溆?。根?jù)經(jīng)驗(yàn)，在選擇存儲(chǔ)容量時(shí)，一般按實(shí)際需要的 10%25%考慮裕量。對(duì)于開(kāi)關(guān)量控制系統(tǒng)，存儲(chǔ)器字?jǐn)?shù)為開(kāi)關(guān)量 I/O 乘以 8；對(duì)于有模擬量控制功能的 PLC，所需存儲(chǔ)器字?jǐn)?shù)為模擬內(nèi)存單元數(shù)乘以 100。通常，一條邏輯指令占用存儲(chǔ)器一個(gè)字。計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)、移位及算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳輸?shù)戎噶钫加么鎯?chǔ)器兩個(gè)字。各種指令占存儲(chǔ)器的字?jǐn)?shù)可查閱 PLC 產(chǎn)品使用手冊(cè)。I/O 點(diǎn)數(shù)也應(yīng)留有適當(dāng)裕量。由于目前 I/O 點(diǎn)數(shù)較多的 PLC 價(jià)格也較高，若備用的 I/O 點(diǎn)的數(shù)量

26、太多，將使成本增加。根據(jù)被控對(duì)象的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)的總點(diǎn)數(shù)，并考慮到今后的調(diào)整和擴(kuò)充，通常 I/O 點(diǎn)數(shù)按實(shí)際需要的 10%15%考慮備用量。3.1.33.1.3 I/OI/O 模塊的選擇模塊的選擇PLC 是一種工業(yè)控制系統(tǒng)，它的控制對(duì)象是工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備或工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程，它的工作環(huán)境是工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)。它與工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的聯(lián)系是通過(guò) I/O 接口模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)的。 通過(guò) I/O 接口模塊可以檢測(cè)被控生產(chǎn)過(guò)程的各種參數(shù)，并以這些現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)作為控制器對(duì)被控制對(duì)象進(jìn)行控制的依據(jù)。同時(shí)控制器又通過(guò) I/O 接口模塊將控制器的處理結(jié)果送給工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中的被控設(shè)備，驅(qū)動(dòng)各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)控制。外部設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程中的信號(hào)

27、電平各種各樣，各種機(jī)構(gòu)所需的信息電平也是各種各樣的，而 PLC 的 CPU 所處理的信息只能是標(biāo)準(zhǔn)電平，所以 I/O 接口模塊還需實(shí)現(xiàn)這種轉(zhuǎn)換。PLC 從現(xiàn)場(chǎng)收集的信息及輸出給外部設(shè)備的控制信號(hào)都需經(jīng)過(guò)一定距離。為了確保這些信息的正確無(wú)誤，PLC 的 I/O 接口模塊都具有較好7的抗干擾能力。根據(jù)實(shí)際需要，PLC 相應(yīng)有許多種 I/O 接口模塊，包括開(kāi)關(guān)量輸入模塊、開(kāi)關(guān)量輸出模塊、模擬量輸入模塊及模擬量輸出模塊，可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行選擇使用。（1）確定 I/O 點(diǎn)數(shù)I/O 點(diǎn)數(shù)的確定要充分的考慮到裕量，能方便地對(duì)功能進(jìn)行擴(kuò)展。對(duì)一個(gè)控制對(duì)象，由于采用不同的控制方法或編程水平不一樣，I/O 點(diǎn)數(shù)

28、就可能有所不同。（2）開(kāi)關(guān)量 I/O標(biāo)準(zhǔn)的 I/O 接口用于同傳感器和開(kāi)關(guān)（如按鈕、限位開(kāi)關(guān)等）及控制（開(kāi)/關(guān)）設(shè)備（如指示燈、報(bào)警器、電動(dòng)機(jī)起動(dòng)器等）進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。典型的交流 I/O信號(hào)為 24240V（AC），直流 I/O 信號(hào)為 524V（DC）。 （3）選擇開(kāi)關(guān)量輸入模塊主要從下面兩方面考慮：一是根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)輸入信號(hào)與PLC 輸入模塊距離的遠(yuǎn)近來(lái)選擇電平的高低。一般 24V 以下屬于低電平，其傳輸距離不宜太遠(yuǎn)。如 12V 電壓模塊一般不超過(guò) 10m，距離較遠(yuǎn)的設(shè)備選用較高電壓模塊比較可靠。二是高密度的輸入模塊，如 32 點(diǎn)輸入模塊，能允許同時(shí)接通的點(diǎn)數(shù)取決于輸入電壓和環(huán)境溫度。一般同時(shí)接通

29、的點(diǎn)數(shù)不得超過(guò)總輸入點(diǎn)數(shù)的 60%。（4）選擇開(kāi)關(guān)量輸出模塊時(shí)應(yīng)從以下三個(gè)方面來(lái)考慮：一是輸出方式選擇。輸出模塊有三種輸出方式：繼電器輸出、晶閘管輸出、晶體管輸出。其中，繼電器輸出價(jià)格便宜，使用電壓范圍廣，導(dǎo)通壓降小，承受瞬時(shí)過(guò)電壓和過(guò)電流的能力強(qiáng)，且有隔離作用。但繼電器有觸點(diǎn)，壽命較短，且響應(yīng)速度較慢，適用于動(dòng)作不頻繁的交直流負(fù)載。當(dāng)驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載時(shí)，最大開(kāi)閉頻率不得超過(guò)1Hz。晶閘管輸出（交流）和晶體管輸出（直流）都屬于無(wú)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)輸出，適用于通斷頻繁的感性負(fù)載。感性負(fù)載在斷開(kāi)瞬間會(huì)產(chǎn)生較高反電壓，必須采取抑制措施。二是輸出電流的選擇。模塊的輸出電流必須大于負(fù)載電流的額定值，如果負(fù)載電流較大

30、，輸出模塊不能直接驅(qū)動(dòng)時(shí)，應(yīng)增加中間放大環(huán)節(jié)。對(duì)于電容性負(fù)載、熱敏電阻負(fù)載，考慮到接通時(shí)有沖擊電流，要留有足夠的余量。三是允許同時(shí)接通的輸出點(diǎn)數(shù)。在選用輸出點(diǎn)數(shù)時(shí)，不但要核算一個(gè)輸出點(diǎn)的驅(qū)8動(dòng)能力，還要核算整個(gè)輸出模塊的滿負(fù)荷負(fù)載能力，即輸出模塊同時(shí)接通點(diǎn)數(shù)的總電流值不得超過(guò)模塊規(guī)定的最大允許電流值。3.1.43.1.4 電源模塊的選擇電源模塊的選擇電源模塊的選擇一般只需考慮輸出電流。電源模塊的額定輸出電流必須大于處理器模塊、I/O 模塊、專(zhuān)用模塊等消耗電流的總和。以下步驟為選擇電源的一般規(guī)則：（1）確定電源的輸入電壓；（2）將框架中每塊 I/O 模塊所需的總背板電流相加，計(jì)算出 I/O 模塊

31、所需的總背板電流值；（3）I/O 模塊所需的總背板電流值再加上以下各電流： 框架中帶有處理器時(shí)，則加上處理器的最大電流值； 當(dāng)框架中帶有遠(yuǎn)程適配器模塊或擴(kuò)展本地 I/O 適配器模塊時(shí)，應(yīng)加上其最大電流值。（4）如果框架中留有空槽用于將來(lái)擴(kuò)展時(shí)，可做以下處理； 列出將來(lái)要擴(kuò)展的 I/O 模塊所需的背板電流； 將所有擴(kuò)展的 I/O 模塊的總背板電流值與步驟。（5）在框架中是否有用于電源的空槽，否則將電源裝到框架的外面。（6）根據(jù)確定好的輸入電壓要求和所需的總背板電流值，從用戶(hù)手冊(cè)中選擇合適的電源模塊。需要，還要力爭(zhēng)最佳的性?xún)r(jià)比。具體應(yīng)考隨著 PLC 技術(shù)的發(fā)展，PLC 產(chǎn)品的種類(lèi)越來(lái)越多，而且功能

32、也日益完善。PLC 的種類(lèi)繁多，其結(jié)構(gòu)、性能、容量、指令系統(tǒng)、編程方式、價(jià)格等各有不同，當(dāng)然使用場(chǎng)合也有所不同。因此選擇合理的 PLC 對(duì)提高 PLC 控制系統(tǒng)技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)意義重大。因此在選擇機(jī)型時(shí)不僅要滿足其功能要求及維護(hù)等方面的慮：（1）合理的結(jié)構(gòu)形式9（2）安裝方式的選擇（3）相當(dāng)?shù)墓δ芤螅?）系統(tǒng)可靠性的要求3.1.53.1.5 設(shè)備型號(hào)選擇設(shè)備型號(hào)選擇1 西門(mén)子 S7-200 PLC2 PS307 電源（2A） （6ES7 307-1BA00-0AA0） 1 塊3 CPU 315-2DP （6ES7 315-2AG10-0AB0） 1 塊4 數(shù)字量輸入模塊 SM321 DI16*2

33、4VDC （6ES7 321-1BH02-0AA0） 2 塊5 數(shù)字量輸出模塊 SM322 DO8*REL AC230V （6ES7 322-1HF01-0AA0） 2 塊6 仿真模塊 1 塊7 機(jī)架 1 塊8 計(jì)算機(jī) 1 臺(tái)9 SX-805-7 多種液體自動(dòng)混合控制模板 1 塊3.23.2 外部接線圖外部接線圖10圖 1-13.33.3 系統(tǒng)安全設(shè)計(jì)，可靠性、實(shí)用性強(qiáng)系統(tǒng)安全設(shè)計(jì)，可靠性、實(shí)用性強(qiáng)本設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)為兩種液體混合攪拌控制，其元件、要求如下：該系統(tǒng)有三個(gè)液面?zhèn)鞲衅鳎篖1 為高液面?zhèn)鞲衅鳎琇2 為中液面?zhèn)鞲衅?，L3為低液面?zhèn)鞲衅?。?dāng)液面到達(dá)某傳感器的位置時(shí)，該傳感器就會(huì)發(fā)出 ON 信號(hào)，

34、若低于傳感器位置時(shí)，傳感器就變?yōu)?OFF 狀態(tài)。該系統(tǒng)有三個(gè)電磁閥：Y1 為液體 A 輸入電磁閥，Y2 為液體 B 輸入電磁閥，X3 為混合液體輸出電磁閥，當(dāng)電磁閥為 ON 狀態(tài)時(shí)，閥門(mén)打開(kāi)，為 OFF 時(shí)閥門(mén)就關(guān)閉，閥門(mén)的開(kāi)和閉來(lái)實(shí)現(xiàn)液體的流入和流出。M 為攪拌電動(dòng)機(jī)，當(dāng) M=ON 時(shí)，攪拌電動(dòng)機(jī)運(yùn)行；當(dāng) M=OFF 時(shí)，攪拌電動(dòng)機(jī)停止。初始狀態(tài)：起動(dòng)攪拌器之前，容器是空的，各閥門(mén)關(guān)閉，傳感器L1=L2=L3=OFF，攪拌電動(dòng)機(jī) M=OFF。操作工藝：攪拌器開(kāi)始工作時(shí)，先按下起動(dòng)按鈕，閥門(mén) Y1 打開(kāi)，開(kāi)始向倉(cāng)里放液體 A，當(dāng)液面到達(dá)傳感器 L3 時(shí)，L3=ON、A 液體繼續(xù)注入，直到液面到

35、達(dá)L2 時(shí)，L2=ON，使 Y1=OFF，Y2=ON，即關(guān)閉閥門(mén) Y1，停止送 A 液體，打開(kāi)閥門(mén)Y2，開(kāi)始輸入液體 B，當(dāng)液面到達(dá)液體 L1 時(shí)，關(guān)閉 Y2，同時(shí)啟動(dòng)攪拌電動(dòng)機(jī)M，電機(jī)開(kāi)始攪拌 60S 后，液體均勻，停止攪拌，即 M=OFF，打開(kāi)閥門(mén) Y4，放混合液體。當(dāng)液面低于傳感器 L3 時(shí)，再過(guò) 15S，容器中的混合液體全部放空，關(guān)閉閥門(mén) Y4，自動(dòng)開(kāi)始下一個(gè)操作循環(huán)。若在工作中按下停止按鈕。攪拌器不會(huì)立即停止工作，只有當(dāng)混合攪拌操作結(jié)束后才能停止工作，即停在初始狀態(tài)。11 圖 1-2第四章第四章 程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)4.14.1 設(shè)計(jì)程序的流程圖設(shè)計(jì)程序的流程圖12圖 1-3134.24

36、.2 I/OI/O 分配表分配表表表 1-11-1 I/OI/O 分配分配SymbolAddresData typeSymbolAddresDyta type啟動(dòng)I 0.3BOOL放混合液體M 0.4BOOLL1I 0.1BOOL放液體延時(shí)M 0.5BOOLL2I 0.0BOOL循環(huán)控制M 1.0BOOLL3I 0.2BOOLY1Q 0.0BOOL停止I 0.4BOOLY2Q 0.1BOOL初始狀態(tài)M 0.0BOOLMQ 0.2BOOL放 A 液體M 0.1BOOLY4Q 0.3BOOL放 B 液體M 0.2BOOL攪拌延時(shí)T 37TIMER混合攪拌M 0.3BOOL放液體延時(shí)T 38TIME

37、R4.34.3 控制程序設(shè)計(jì)，最大限度的滿足被控對(duì)象的控制要求控制程序設(shè)計(jì)，最大限度的滿足被控對(duì)象的控制要求144.3.14.3.1 程序梯形圖程序梯形圖1516 4.3.24.3.2 程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)語(yǔ)句表：/PROGRAM COMMENTS/Press F1 for help and example programNETWORK 1 /NETWORK TITLE (single line)/NETWORK COMMENTSLD I0.3 啟動(dòng)O M1.0 循環(huán)控制AN I0.4 停止= M1.0 循環(huán)控制17NETWORK 2LD M0.5 A T38 放液體延時(shí)AN M1.0O M0.0

38、O SM0.1AN M0.1= M0.0NETWORK 3LD M0.0A I0.3LD M0.5A M1.0A T38OLDO M0.1AN M0.2= M0.1= Q0.0 放 A 液體NETWORK 4LD M0.1A I0.0O M0.2AN M0.3= M0.2= Q0.1 放 B 液體NETWORK 5LD M0.2A I0.118O M0.3AN M0.4= M0.3= Q0.2 開(kāi)始攪拌TON T37, +600 攪拌延時(shí)時(shí)間NETWORK 6LD M0.3A T37 O M0.4AN M0.5= M0.4NETWORK 7LD M0.4AN I0.2O M0.5AN M0.0

39、AN M0.1= M0.5TON T38, +100 放液體延時(shí)時(shí)間NETWORK 8LD M0.4O M0.5= Q0.3 放混合液體19第五章第五章 人機(jī)界面設(shè)計(jì)人機(jī)界面設(shè)計(jì)5.15.1 設(shè)計(jì)思想，使計(jì)算機(jī)在人機(jī)界面上適應(yīng)人的思維特性和行動(dòng)特性設(shè)計(jì)思想，使計(jì)算機(jī)在人機(jī)界面上適應(yīng)人的思維特性和行動(dòng)特性圖 1-45.25.2 畫(huà)面組態(tài)，包括對(duì)變量、畫(huà)面、動(dòng)畫(huà)、報(bào)警、用戶(hù)管理、數(shù)據(jù)記錄、趨勢(shì)畫(huà)面組態(tài)，包括對(duì)變量、畫(huà)面、動(dòng)畫(huà)、報(bào)警、用戶(hù)管理、數(shù)據(jù)記錄、趨勢(shì)圖、配方、報(bào)表、運(yùn)行腳本和以太網(wǎng)通信的組態(tài)圖、配方、報(bào)表、運(yùn)行腳本和以太網(wǎng)通信的組態(tài)20圖 1-5該系統(tǒng)工作方式設(shè)有周周期、單步、手動(dòng)、連續(xù)和回

40、原點(diǎn)五種工作方式。(1)在單周期工作方式下，按下啟動(dòng)按鈕后，攪拌設(shè)備從初始步 M0.0 開(kāi)始，按規(guī)定步驟完成一個(gè)周期工作后返回并停留在初始狀態(tài)。(2)在連續(xù)工作方式下，在初始狀態(tài)下按下啟動(dòng)按鈕，設(shè)備從初始步開(kāi)始運(yùn)行，工作一個(gè)周期后又開(kāi)始新一輪攪拌，反復(fù)連續(xù)的工作，但按下啟動(dòng)按鈕系統(tǒng)并不會(huì)馬上停止運(yùn)行。只有在完成當(dāng)前周期的工作后系統(tǒng)才會(huì)返回并停留在初始狀態(tài)。(3)在單周期工作運(yùn)行方式下，從初始步開(kāi)始，按下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)將會(huì)轉(zhuǎn)換到下一步的工作狀態(tài)，完成該步的任務(wù)后系統(tǒng)就會(huì)自動(dòng)停止在該步；再按一下啟動(dòng)按鈕，又往前走一步。第六章第六章 系統(tǒng)調(diào)試系統(tǒng)調(diào)試6.16.1 系統(tǒng)模擬調(diào)試，在編程軟件和仿真軟件對(duì)

41、控制程序調(diào)試系統(tǒng)模擬調(diào)試，在編程軟件和仿真軟件對(duì)控制程序調(diào)試21根據(jù)所設(shè)計(jì)的關(guān)于攪拌控制的梯形圖，選用 PLC 的 S7_200 的仿真軟件進(jìn)行仿真。具體步驟如下：（1）首先把仿真軟件的 CPU 更改為 CPU226（點(diǎn) CONFIGURACIONTIPO DE CPU，然后點(diǎn) Accepter）（2）導(dǎo)入梯形圖（3）點(diǎn)擊運(yùn)行（4）進(jìn)行調(diào)試觀察仿真軟件上的燈是否按照程序要求依次點(diǎn)亮，延時(shí)是否準(zhǔn)確。是就說(shuō)明程序正確，不是就說(shuō)明程序還存在問(wèn)題。本設(shè)計(jì)仿真結(jié)果如下：(分別按下 I0.3，I0.0，I0.1 顯示)圖 1-6按下 I0.3 啟動(dòng)，攪拌系統(tǒng)開(kāi)始按步驟運(yùn)行。Q0.0 得電，A 液體流入容器

42、。22 圖 1-7按下 I0.0 后，QO.1 接通。B 液體開(kāi)始想容器流入。圖 1-8按下 I0.1，Q0.2 得電使攪拌設(shè)備開(kāi)始運(yùn)行。236.26.2 系統(tǒng)聯(lián)機(jī)調(diào)試，系統(tǒng)聯(lián)機(jī)調(diào)試，WINCCWINCC 畫(huà)面中對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)行和調(diào)試畫(huà)面中對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)行和調(diào)試（1）編好梯形圖后必須先編譯，看是否有誤。（2）打開(kāi)仿真軟件后必須得將 CPU 更改為 CPU226 形式。（3）將梯形圖導(dǎo)出后訪可下載。（4）下載后利用 WINCC 畫(huà)面對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)行和調(diào)試。第七章第七章 總結(jié)總結(jié)7.17.1 本設(shè)計(jì)的整體內(nèi)容和要求本設(shè)計(jì)的整體內(nèi)容和要求根據(jù)硬件結(jié)構(gòu)的不同，可以將 PLC 分為整體式、模塊式和混合

43、式。 （1）整體式 PLC 整體式 PLC 又叫做單元式或箱體式，它的體積小、價(jià)格低，小型 PLC 一般采用整體式結(jié)構(gòu)。它的 CPU 模塊和擴(kuò)展模塊用扁平電纜連接，可以選用全輸入型或全輸出型的數(shù)字量 I/O 擴(kuò)展單元來(lái)改變輸入/輸出點(diǎn)的比例。整體式 PLC 還配備許多準(zhǔn)用的特殊功能模塊，例如模擬量輸入/輸出模塊、熱點(diǎn)阻模塊和通信模塊等，使 PLC 的工能得到擴(kuò)展。 （2）模塊式 PLC 大、中型 PLC 及復(fù)雜和要求較高的系統(tǒng)一般采用模塊式結(jié)構(gòu)。 目前，PLC 在國(guó)內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車(chē)、輕紡、交通運(yùn)輸、環(huán)保及文化娛樂(lè)等各個(gè)行業(yè)。7.27.2 本設(shè)計(jì)的功能

44、和優(yōu)點(diǎn)本設(shè)計(jì)的功能和優(yōu)點(diǎn) 可編程控制器(PLC)是以中央處理器為核心，綜合了計(jì)算機(jī)和自動(dòng)控制等先進(jìn)技術(shù)，具有可靠性高、功能完善、組合靈活、編程簡(jiǎn)單、功耗低等優(yōu)點(diǎn)，已成為目前在機(jī)械手控制系統(tǒng)中使用最多的控制方式。使用 PLC 的自動(dòng)控制系統(tǒng)具有體積小，可靠高，故障率低，動(dòng)作精度高等優(yōu)點(diǎn)。PLC 對(duì)物料混合的控制，并借助必要的精密傳感器，使其能夠?qū)Σ煌后w的物料按預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行混合，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性生產(chǎn)線。采用 PLC 控制，是一種預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行物料混合的自動(dòng)化裝置，可部分代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，并且在產(chǎn)品變化或

45、臨時(shí)需要對(duì)機(jī)械手進(jìn)行新的分配任務(wù)時(shí)，24可以允許方便的改動(dòng)或重新設(shè)計(jì)其新部件，而對(duì)于位置改變時(shí)，只要重新編程，并能很快地投產(chǎn)，降低安裝和轉(zhuǎn)換工作的費(fèi)用。本設(shè)計(jì)主要完成機(jī)械手的硬件部分與軟件部分設(shè)計(jì)。主要包括執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。7.37.3 本次設(shè)計(jì)的心得體會(huì)本次設(shè)計(jì)的心得體會(huì)隨著畢業(yè)日子的到來(lái)，畢業(yè)設(shè)計(jì)也接近了尾聲。經(jīng)過(guò)幾周的奮戰(zhàn)我的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完成了。在沒(méi)有做畢業(yè)設(shè)計(jì)以前覺(jué)得畢業(yè)設(shè)計(jì)只是對(duì)這幾年來(lái)所學(xué)知識(shí)的單純總結(jié)，但是通過(guò)這次做畢業(yè)設(shè)計(jì)發(fā)現(xiàn)自己的看法有點(diǎn)太片面。畢業(yè)設(shè)計(jì)不僅是對(duì)前面所學(xué)知識(shí)的一種檢驗(yàn)，而且也是對(duì)自己能力的一種提高。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我明白了自己原來(lái)知識(shí)還比較

46、欠缺。自己要學(xué)習(xí)的東西還太多，以前老是覺(jué)得自己什么東西都會(huì)，什么東西都懂，有點(diǎn)眼高手低。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我才明白學(xué)習(xí)是一個(gè)長(zhǎng)期積累的過(guò)程，在以后的工作、生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí)，努力提高自己知識(shí)和綜合素質(zhì)。在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中也使我們的同學(xué)關(guān)系更進(jìn)一步了，同學(xué)之間互相幫助，有什么不懂的大家在一起商量，聽(tīng)聽(tīng)不同的看法對(duì)我們更好的理解知識(shí)，所以在這里非常感謝幫助我的同學(xué)。我的心得也就這么多了，總之，不管學(xué)會(huì)的還是學(xué)不會(huì)的的確覺(jué)得困難比較多，真是萬(wàn)事開(kāi)頭難，不知道如何入手。最后終于做完了有種如釋重負(fù)的感覺(jué)。此外，還得出一個(gè)結(jié)論：知識(shí)必須通過(guò)應(yīng)用才能實(shí)現(xiàn)其價(jià)值！有些東西以為學(xué)會(huì)了，但真正到用的時(shí)候才發(fā)現(xiàn)是兩回事，所以我認(rèn)為只有到真正會(huì)用的時(shí)候才是真的學(xué)會(huì)了。在此要感謝我的指導(dǎo)老師張強(qiáng)老師對(duì)我悉心的指導(dǎo)，感謝老師給我的幫助。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，我通過(guò)查閱大量有關(guān)資料，與同學(xué)交流經(jīng)驗(yàn)和自學(xué)，并向老師請(qǐng)教等方式，使自己學(xué)到了不少知識(shí)，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。在整個(gè)設(shè)計(jì)中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我