自動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)報(bào)告

1、計(jì)算機(jī)控制原理實(shí)驗(yàn)報(bào)告 姓名：房甜甜 學(xué)號(hào)：130104010072 班級(jí)：計(jì)算機(jī)三班 指導(dǎo)教師：胡玉琦 完成時(shí)間：2015年10月11日實(shí)驗(yàn)一 二階系統(tǒng)閉環(huán)參數(shù)和對(duì)時(shí)域響應(yīng)的影響1、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?. 研究二階系統(tǒng)閉環(huán)參數(shù)和對(duì)時(shí)域響應(yīng)的影響2. 研究二階系統(tǒng)不同阻尼比下的響應(yīng)曲線及系統(tǒng)的穩(wěn)定性。2、 實(shí)驗(yàn)要求1. 從help菜單或其它方式，理解程序的每個(gè)語(yǔ)句和函數(shù)的含義；2.分析對(duì)時(shí)域響應(yīng)的影響，觀察典型二階系統(tǒng)阻尼系數(shù)在一般工程系統(tǒng)中的選擇范圍；三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1、如圖1所示的典型二階系統(tǒng)，其開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，其中，無(wú)阻尼自然震蕩角頻率=1，為阻尼比，試?yán)L制分別為0, 0.2, 0.4, 0.6,

2、0.9, 1.2, 1.5時(shí)，其單位負(fù)反饋系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線（繪制在同一張圖上）。R(s)C(s)圖1 典型二階系統(tǒng)方框圖2、 程序代碼wn=1;sigma=0,0.2,0.4,0.6,0.9,1.2,1.5;(1)num=wn*wn;t=linspace(0,20,200)'(2)for j=1:7(3) den=conv(1,0,1,2*wn*sigma(j);(4) s1=tf(num,den);(5) sys=feedback(s1,1)(6); y(:,j)=step(sys,t);(7)endplot(t,y(:,1:7);(8)grid;(9)gtext('s

3、igma=0');(10)gtext('sigma=0.2');gtext('sigma=0.4');gtext('sigma=0.6');gtext('sigma=0.9');gtext('sigma=1.2');gtext('sigma=1.5');3、 代碼函數(shù)理解分析(1) 給賦值。(2) 用于創(chuàng)建向量。linspace用于創(chuàng)建向量。用法：linspace(x1,x2,N)。功能：linspace是Matlab中的一個(gè)指令,用于產(chǎn)生x1,x2之間的N點(diǎn)行矢量.其中x1、x2、N分別為

4、起始值、終止值、元素個(gè)數(shù)。若缺省N,默認(rèn)點(diǎn)數(shù)為100。(3) 與for j=1:7等同, for j=1:7表示循環(huán)j取1-7,循環(huán)7次(4) 做多項(xiàng)式的乘積（卷積），用來(lái)表示s(s+2），并賦值給den。(5) 定義開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，num做分子，den做分母。(6) 被控函數(shù)與比例系數(shù)相乘再反饋回來(lái)形成閉環(huán)。(7) 求系統(tǒng)t范圍（0，1）之間的階躍響應(yīng)。(8) plot(x,y)，以x,y為坐標(biāo)軸畫(huà)出圖像。y(1:7)，取出1-7個(gè)數(shù)(9) grid on是打開(kāi)網(wǎng)格,grid off是關(guān)閉網(wǎng)格,而grid是切換兩種狀態(tài),如果在grid off的狀態(tài)下,輸入grid,相當(dāng)于grid on,相反,

5、如果在grid on狀態(tài)下輸入grid 等價(jià)于grid off.這里的grid應(yīng)該是打開(kāi)網(wǎng)格。(10) gtext是運(yùn)用鼠標(biāo)進(jìn)行標(biāo)注，不能進(jìn)行計(jì)算。 gtext（'你想輸入的內(nèi)容'）,前提是已經(jīng)有圖,輸入之后打開(kāi)圖,就提示你確定輸入位置了。4、 曲線圖4、 實(shí)驗(yàn)結(jié)論從二階系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)曲線可以看出：無(wú)阻尼響應(yīng)（sigma=0）為等幅震蕩，沒(méi)有調(diào)節(jié)作用；過(guò)阻尼和臨界阻尼（sigma>=1）是單調(diào)衰減的，不存在超調(diào)的現(xiàn)象；欠阻尼（0<sigma<1）是有超調(diào)衰減的過(guò)程，隨著阻尼比的減小單位階躍響應(yīng)的震蕩特性加強(qiáng)。在欠阻尼響應(yīng)中，sigma=0.4到0.8的響應(yīng)過(guò)程

6、不僅具有較sigma=1時(shí)的更短的調(diào)整時(shí)間，而且震蕩特性也不嚴(yán)重，這時(shí)超調(diào)量將在2.5%-25%之間。因此，一般希望二階系統(tǒng)工作在sigma=0.4到0.8的欠阻尼狀態(tài)因?yàn)樵谶@種狀態(tài)下將獲得一個(gè)震蕩適度，調(diào)整時(shí)間較短的響應(yīng)過(guò)程。根據(jù)值的大小可以間接判斷一個(gè)二階系統(tǒng)的暫態(tài)特性 a.>1，單位階躍響應(yīng)應(yīng)為單調(diào)曲線，沒(méi)有超調(diào)和震蕩，但調(diào)整時(shí)間較長(zhǎng)，系統(tǒng)反應(yīng)遲緩。 b.=1，響應(yīng)為單調(diào)曲線，調(diào)整時(shí)間比>1的情況短。 c.=0，輸出為等幅震蕩，系統(tǒng)不能穩(wěn)定工作。 d.一般希望二階系統(tǒng)工作在欠阻尼0<<1狀態(tài)下，但不能過(guò)小，否則調(diào)節(jié)時(shí)間長(zhǎng)，為了限制超調(diào)量(最大偏差)，應(yīng)在0.4-0

7、.8之間，這時(shí)超調(diào)量將在2.5%-25%之間。實(shí)驗(yàn)二 開(kāi)環(huán)參數(shù)K和T對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能及穩(wěn)定性的影響1、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康难芯块_(kāi)環(huán)參數(shù)K和T對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能及穩(wěn)定性的影響二、實(shí)驗(yàn)要求1. 推導(dǎo)單位負(fù)反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)；2. 對(duì)比二階系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù)，找出K、T與、的關(guān)系式；3. 從2中的關(guān)系式中分析K、T與、的關(guān)系；4. 實(shí)驗(yàn)參數(shù)設(shè)定T=1，試?yán)L制K分別為0.1, 0.2， 0.5， 0.8， 1.0， 2.4時(shí)，其單位負(fù)反饋系統(tǒng)的單位階躍曲線（繪制在同一張圖上）；5. 從help菜單或其它方式，制作PPT講解程序的每個(gè)語(yǔ)句和函數(shù)的含義；三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1、對(duì)一般的二階系統(tǒng)而言，其開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，其中，K

8、為回路增益，通常是可調(diào)節(jié)的，T為時(shí)間常數(shù)，通常由被控對(duì)象的特性決定，一般是不可以改變的。2、由已知條件可以求得隨動(dòng)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 其中TM為機(jī)電時(shí)間常數(shù)，K為開(kāi)環(huán)增益。二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)形式為：兩個(gè)表達(dá)式對(duì)比可以得出:3、程序代碼T=1;K=0.1,0.2,0.5,0.8,1.0,2.4;（1）t=linspace(0,20,200)（2）num=1;den=conv(1,0,T,1);（3）for j=1:6（4） s1=tf(num*K(j),den);（5） sys=feedback(s1,1);（6） y(:,j)=step(sys,t);（7）endplot(t,y(

9、:,1:6);（8）grid;（9）gtext('K=0.1');（10）gtext('K=0.2');gtext('K=0.5');gtext('K=0.8');gtext('K=1.0');gtext('K=2.4');4、代碼函數(shù)理解分析（1） K取值分別為0.1,0.2,0.5,0.8,1.0,2.4；（2） 用于創(chuàng)建向量。linspace是Matlab中的一個(gè)指令，用于產(chǎn)生x1,x2之間的N點(diǎn)行矢量。其中x1、x2、N分別為起始值、終止值、元素個(gè)數(shù)。若缺省N，默認(rèn)點(diǎn)數(shù)為100。（3） 卷積

10、，用于表示S(TS+1)。(4) 給j賦值1至6。(5) 表示開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，tf（分子，分母）,賦值給S1。(6) 單位負(fù)反饋。(7) 求系統(tǒng)在時(shí)間t內(nèi)的單位階躍響應(yīng)。(8) 作圖，以t為橫坐標(biāo)，y為縱坐標(biāo)做6條曲線。(9) 網(wǎng)格做圖。(10) 點(diǎn)擊獲取K的值。5、曲線圖4、 實(shí)驗(yàn)結(jié)論1、在T 一定時(shí)，K值增大，響應(yīng)速度提高，調(diào)整時(shí)間增大，超調(diào)量減小；K>=1時(shí)，系統(tǒng)響應(yīng)是單調(diào)衰減的，K<1時(shí)，系統(tǒng)響應(yīng)是超調(diào)衰減的。2、 K和T一起決定和的大小。提高可以提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度，增大提高系統(tǒng)的阻尼程度，從而縮短調(diào)整時(shí)間。一般情況下，提高是通過(guò)增大K來(lái)實(shí)現(xiàn)的，而的往往是通過(guò)減小K完成的，其

11、中機(jī)電時(shí)間常數(shù)T在電動(dòng)機(jī)選定后是一個(gè)不可調(diào)的確定參數(shù)。因此，系統(tǒng)的響應(yīng)速度和阻尼程度之間存在一定的矛盾。3、對(duì)比二階系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù)，找出K、T與、的關(guān)系，二階系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù)，一般二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)= ，因?yàn)槎A系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù)中機(jī)電時(shí)間常數(shù)T=1對(duì)比得K= 的平方， 2 =1 當(dāng)T不為1時(shí)， 實(shí)驗(yàn)三 理解PID控制器對(duì)系統(tǒng)性能的影響，進(jìn)行PID控制器的設(shè)計(jì) 對(duì)于如圖2所示的負(fù)反饋控制系統(tǒng)，被控對(duì)象和反饋環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)如下：Gc(s)Go(s)H(s)Y(s)R(s)-C(s) 圖2 典型的負(fù)反饋控制系統(tǒng)方框圖其中，（一） 比例控制P1、 實(shí)驗(yàn)要求1、對(duì)于比例系數(shù)為0.1, 2

12、.0，2.4， 3.0， 3.5， 繪制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)；2、分析比例系數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響；3、理解程序代碼及函數(shù)的含義。二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1、程序代碼G=tf(1,conv(conv(1,1,2,1),5,1)（1）kp=0.1,2.0,2.4,3.0,3.5;（2）for i=1:5（3） G=feedback(kp(i)*G,1);（4） step(G);（5） hold on;（6）endgtext('kp=0.1');（7）gtext('kp=2.0');gtext('kp=2.4');gtext('kp=3.0');gte

13、xt('kp=3.5')2、 代碼解釋分析（1） 表示系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)tf（分子，分母），conv函數(shù)是卷積函數(shù)，計(jì)算多項(xiàng)式的乘法。（2） 分別給kp賦值。（3） I從1到5，表示循環(huán)。（4） 單位反饋函數(shù)。（5） 求出系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)。（6） 使當(dāng)前軸及圖形保持而不被刷新，準(zhǔn)備接受此后將繪制的圖形，多圖共存。（7） 點(diǎn)擊依次獲取kp的值。3、 曲線圖四、實(shí)驗(yàn)結(jié)論比例系數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響（1）對(duì)動(dòng)態(tài)特性的影響 a:比例系數(shù)Kp加大，使系統(tǒng)的動(dòng)作靈敏，速度加快。 b:Kp偏大，則振蕩次數(shù)增加，調(diào)節(jié)時(shí)間加長(zhǎng)。 c:Kp太大，系統(tǒng)會(huì)趨向于不穩(wěn)定。 d:Kp太小，又會(huì)使系統(tǒng)動(dòng)作緩慢

14、。（2）對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差的影響加大比例系數(shù)Kp，在系統(tǒng)穩(wěn)定的情況下，可以減少穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制精度。但加大Kp只是能夠減少穩(wěn)態(tài)誤差，不能夠完全消除穩(wěn)態(tài)誤差。 （二） 比例微分控制PD 1、 實(shí)驗(yàn)要求1、設(shè)置=2，微分時(shí)間常數(shù)=0， 0.3， 0.7， 1.5， 3，試在各個(gè)比例微分系數(shù)下，繪制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線；2、分析微分控制對(duì)系統(tǒng)性能的影響；3、解釋和說(shuō)明程序代碼。二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1、程序代碼G=tf(1,conv(conv(1,1,2,1),5,1);（1）kp=2;tou=0,0.3,0.7,1.5,3;（2）for i=1:5（3） G1=tf(kp*tou(i),kp,1);（4） sy

15、s=feedback(G1*G,1);（5） step(sys);（6） hold on;（7）endgtext('tou=0');（8）gtext('tou=0.3');gtext('tou=0.7');gtext('tou=1.5');gtext('tou=3');2、代碼解釋分析（1） 表示系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)tf（分子，分母），conv函數(shù)是卷積函數(shù)，計(jì)算多項(xiàng)式的乘法。（2） 分別給tou賦值。 (3)I從1到5，表示循環(huán)。 (4)比例微分傳遞函數(shù)（5）單位負(fù)反饋函數(shù)。（6）求出系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)。（7）使當(dāng)

16、前軸及圖形保持而不被刷新，準(zhǔn)備接受此后將繪制的圖形，多圖共存。 (8)點(diǎn)擊依次獲取tou的值。3、 曲線圖2、 實(shí)驗(yàn)結(jié)論（1） 積分控制通常和比例控制或比例積分控制聯(lián)合作用，構(gòu)成PD控制或PID控制。（2） 對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能影響：微分時(shí)間的增加即微分作用的增加可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，如減少超調(diào)量，縮短調(diào)節(jié)時(shí)間等。適當(dāng)加大比例控制，可以減少穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制精度。但值偏大或偏小都會(huì)適得其反。另外微分作用有可能放大系統(tǒng)的噪聲，降低系統(tǒng)的抗干擾能力。（3） 對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能影響：微分環(huán)節(jié)的加入，可以在誤差出現(xiàn)或變化瞬間，按偏差變化的趨向進(jìn)行控制。它引進(jìn)一個(gè)早期的修正作用，有助于增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性。（4

17、） PID控制器的參數(shù)必須根據(jù)工程問(wèn)題的具體要求來(lái)考慮。在工業(yè)過(guò)程控制中，通常要保證閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，對(duì)給定量的變化能迅速跟蹤，超調(diào)量小。在不同干擾下輸出應(yīng)能保持在給定值附近，控制量盡可能地小，在系統(tǒng)和環(huán)境參數(shù)發(fā)生變化時(shí)控制應(yīng)保持穩(wěn)定。一般來(lái)說(shuō)，要同時(shí)滿足這些要求是很難做到的，必須根據(jù)系統(tǒng)的具體情況，滿足主要的性能指標(biāo)，同時(shí)兼顧其它方面的要求。 在選擇采樣周期T時(shí)，通常都選擇遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)。（三） 比例積分控制PI， 其中，是比例系數(shù)，是積分時(shí)間常數(shù)，二者可調(diào)節(jié)。1、 實(shí)驗(yàn)要求1、設(shè)置比例=2，積分時(shí)間常數(shù)=3， 6， 14， 21， 28，試在各個(gè)比例積分系數(shù)下，繪制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲

18、線；2、分析積分控制對(duì)系統(tǒng)性能的影響；3、解釋和說(shuō)明程序代碼。二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1、程序代碼G=tf(1,conv(conv(1,1,2,1),5,1);（1）kp=2;ti=3,6,14,21,28;（2）for i=1:5（3） G1=tf(kp,kp/ti(i),1,0);（4） sys=feedback(G1*G,1);（5） step(sys);（6） hold on;（7）endgtext('ti=3');（8）gtext('ti=6');gtext('ti=14');gtext('ti=21');gtext('ti

19、=28');2、代碼解釋分析（1）表示系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)tf（分子，分母），conv函數(shù)是卷積函數(shù)，計(jì)算多項(xiàng)式的乘法。（2）分別給ti賦值。 (3)I從1到5，表示循環(huán)。 (4)比例積分傳遞函數(shù)（5）單位負(fù)反饋函數(shù)。（6）求出系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)。（7）使當(dāng)前軸及圖形保持而不被刷新，準(zhǔn)備接受此后將繪制的圖形，多圖共存。 (8)點(diǎn)擊依次獲取ti的值。3、 曲線圖4、 實(shí)驗(yàn)結(jié)論（1） 積分控制通常和比例控制或比例微分控制聯(lián)合作用，構(gòu)成PI控制或PID控制。 （2） 對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能影響：積分控制通常影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。TI太小，系統(tǒng)可能不穩(wěn)定，且振蕩次數(shù)較多；TI太大，對(duì)系統(tǒng)的影響將削弱；當(dāng)T

20、I較適合時(shí)，系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程特性比較理想。（3） 對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能影響：積分控制有助于消除系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，提高系統(tǒng)的控制精度，但若TI太大，積分作用太弱，則不能減少余差。實(shí)驗(yàn)四 確定使計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定的開(kāi)環(huán)增益范圍如圖3所示的離散線性系統(tǒng)，采樣周期Ts=1s，其中，對(duì)象模型，零階保持器。-C(s)R(s)圖3 離散線性系統(tǒng)方框圖1、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?確定使計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定的開(kāi)環(huán)增益范圍。二、實(shí)驗(yàn)要求 1、寫(xiě)出開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)； 2、對(duì)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)進(jìn)行Z變換，并代入Ts=1s； 3、寫(xiě)出閉環(huán)Z傳遞函數(shù)； 4、寫(xiě)出系統(tǒng)的特征方程； 5、繪制根軌跡，并分析根軌跡； 6、用鼠標(biāo)單擊根軌跡與單位圓的交點(diǎn)，發(fā)

21、現(xiàn); 7、分析系統(tǒng)穩(wěn)定性隨K值變化的規(guī)律； 8、近似得出系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1、程序代碼num=0.3678,0.2644;den=1,-1.3678,0.3678;sys=tf(num,den,-1);rlocus(sys)rlocfind(sys)2、 代碼解釋分析rlocus：求系統(tǒng)根軌跡。rlocfind：計(jì)算給定一組根的根軌跡增益。3、 開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)4、開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的Z變換，T0=1sT0=1時(shí)5、閉環(huán)Z傳遞函數(shù) 6、系統(tǒng)的特征方程 7、系統(tǒng)根軌跡圖在離散系統(tǒng)根軌跡圖上，虛線表示的是單位元，由理論分析可知，系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的所有極點(diǎn)位于z平面的單位圓內(nèi)時(shí)，該離散系統(tǒng)

22、是穩(wěn)定的所以8、用鼠標(biāo)點(diǎn)擊曲線將彈出一個(gè)提示框，其中各參數(shù)含義如下：Gain：根軌跡增益的值Pole：當(dāng)前點(diǎn)的坐標(biāo)值Damping：阻尼系數(shù)Overshoot：超調(diào)量Frequency：該條根軌跡分支當(dāng)前點(diǎn)對(duì)應(yīng)的頻率值實(shí)驗(yàn)由根軌跡與虛軸的交點(diǎn)可以確定K值范圍特征根在虛軸上，系統(tǒng)就是臨界穩(wěn)定，系統(tǒng)輸出是等幅振蕩。這個(gè)w就是等幅振蕩的角頻率。實(shí)驗(yàn)四 確定使計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定的開(kāi)環(huán)增益范圍如圖3所示的離散線性系統(tǒng)，采樣周期Ts=1s，其中，對(duì)象模型，零階保持器。-C(s)R(s)圖3 離散線性系統(tǒng)方框圖一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?確定使計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定的開(kāi)環(huán)增益范圍。二、實(shí)驗(yàn)要求 1、寫(xiě)出開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)；

23、2、對(duì)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)進(jìn)行Z變換，并代入Ts=1s； 3、寫(xiě)出閉環(huán)Z傳遞函數(shù)； 4、寫(xiě)出系統(tǒng)的特征方程； 5、繪制根軌跡，并分析根軌跡； 6、用鼠標(biāo)單擊根軌跡與單位圓的交點(diǎn)，發(fā)現(xiàn); 7、分析系統(tǒng)穩(wěn)定性隨K值變化的規(guī)律； 8、近似得出系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1、程序代碼num=0.3678,0.2644;den=1,-1.3678,0.3678;sys=tf(num,den,-1);rlocus(sys)rlocfind(sys)2、代碼解釋分析rlocus：求系統(tǒng)根軌跡。rlocfind：計(jì)算給定一組根的根軌跡增益。3、開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)4、開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的Z變換，T0=1sT0=1時(shí)5、閉

24、環(huán)Z傳遞函數(shù)6、系統(tǒng)的特征方程 Z2+(0.368K-1.368)Z+(0.264K+0.368)=0 經(jīng)過(guò)變換， 求得復(fù)變量表示的特征方程 0.632K2+(1.264-0.528K) +(2.736-0.104K)=07、系統(tǒng)根軌跡圖在離散系統(tǒng)根軌跡圖上，虛線表示的是單位元，由理論分析可知，系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的所有極點(diǎn)位于z平面的單位圓內(nèi)時(shí)，該離散系統(tǒng)是穩(wěn)定的。8、用鼠標(biāo)點(diǎn)擊曲線將彈出一個(gè)提示框，其中各參數(shù)含義如下：Gain：根軌跡增益的值Pole：當(dāng)前點(diǎn)的坐標(biāo)值Damping：阻尼系數(shù)Overshoot：超調(diào)量Frequency：該條根軌跡分支當(dāng)前點(diǎn)對(duì)應(yīng)的頻率值9、由圖可見(jiàn)，一個(gè)極點(diǎn)位于單位圓上，一個(gè)位于單位圓中，因此，系統(tǒng)在K=0時(shí)是穩(wěn)定的；隨著K值得增大，兩條根軌跡離開(kāi)單位圓，系統(tǒng)變得不穩(wěn)定；隨著K值繼續(xù)增大，雖然有一個(gè)極點(diǎn)落在單位圓內(nèi)，但是另一個(gè)極趨向?qū)嵼S的無(wú)窮遠(yuǎn)處，系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。所以K值得穩(wěn)定范圍是從0開(kāi)始的一段區(qū)間。10、根據(jù)的特征方程寫(xiě)出Routh計(jì)算表， 2 0.6