PID控制及在汽車上的應(yīng)用學(xué)習(xí)教案

1、會計學(xué)1PID控制控制(kngzh)及在汽車上的應(yīng)用及在汽車上的應(yīng)用第一頁，共26頁。第1頁/共26頁第二頁，共26頁。后超前校正可以總結(jié)為比例、積分、微分三種運(yùn)算及其組合。第2頁/共26頁第三頁，共26頁。PSCKG)( 這表明,P控制器的輸入信號成比例地反映輸出信號。 優(yōu)點(diǎn):它的作用是調(diào)整系統(tǒng)(xtng)的開環(huán)比例系數(shù)，提高系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)態(tài)精度，減低系統(tǒng)(xtng)的惰性，加快響應(yīng)速度。 缺點(diǎn):僅用P控制器,過大的開環(huán)比例系數(shù)不僅會使系統(tǒng)(xtng)的超調(diào)量增大,而且會使系統(tǒng)(xtng)穩(wěn)定裕度變小,甚至不穩(wěn)定。第3頁/共26頁第四頁，共26頁。11111)(sKTKKKTKGppp

2、pspS系統(tǒng)(xtng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)：11Ts)(ty)(trPK帶有P控制器的反饋(fnku)控制系統(tǒng):第4頁/共26頁第五頁，共26頁。sTsGic1)( 在控制系統(tǒng)中,采用積分控制器可以提高(t go)系統(tǒng)的型別,消除或減小穩(wěn)態(tài)誤差,使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能得到改善。輸出信號和輸入信號的關(guān)系：deTtuti0)(1)(第5頁/共26頁第六頁，共26頁。帶控制器的系統(tǒng)(xtng)輸入輸出示意圖第6頁/共26頁第七頁，共26頁。 缺點(diǎn)：積分控制器的加入會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性，使系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度減小。帶有I控制器的反饋(fnku)控制系統(tǒng): ) 1(TssK)(ty)(trsTi1第7頁/共26頁第八頁，

3、共26頁。sTKsGipc11)(PI控制器不但保持了積分控制器消除穩(wěn)態(tài)誤差的“記憶(jy)功能”，而且克服了單獨(dú)使用積分控制消除誤差時反應(yīng)不靈敏的缺點(diǎn)輸出信號和輸入信號的關(guān)系：deTKteKtutipp0)()()(第8頁/共26頁第九頁，共26頁。三種(sn zhn)控制作用的對比曲線第9頁/共26頁第十頁，共26頁。sTKsGdpc1)(PD控制只在動態(tài)過程中才起作用，對恒定穩(wěn)態(tài)情況起阻斷作用。因此，微分控制在任何(rnh)情況下都不能單獨(dú)使用。dttdeTteKtudp)()()(第10頁/共26頁第十一頁，共26頁。(dngti)過程的“預(yù)測”作用三種控制(kngzh)作用的對比曲線

4、第11頁/共26頁第十二頁，共26頁。sTsTKsGdipc11)(輸出(shch)信號和輸入信號的關(guān)系：dttdeTdeTteKtudtip)()(1)()(0第12頁/共26頁第十三頁，共26頁。PID控制器的頻率特性第13頁/共26頁第十四頁，共26頁。第14頁/共26頁第十五頁，共26頁。第15頁/共26頁第十六頁，共26頁。第16頁/共26頁第十七頁，共26頁。能力很差第17頁/共26頁第十八頁，共26頁。第18頁/共26頁第十九頁，共26頁。第19頁/共26頁第二十頁，共26頁。PID 控制器原理(yunl)時域模擬(mn)PID 控制：第20頁/共26頁第二十一頁，共26頁。第21頁/共26頁第二十二頁，共26頁。第22頁/共26頁第二十三頁，共26頁。響應(yīng)特性(txng)飛升曲線的參數(shù)整定第23頁/共26頁第二十四頁，共26頁。未采用轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)采用