自動(dòng)控制原理課后習(xí)題推薦課件

1、2021/8/221課后練習(xí)一課后練習(xí)一（穩(wěn)定性）（穩(wěn)定性）1、簡(jiǎn)答題、簡(jiǎn)答題什么叫結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定系統(tǒng)？什么叫結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定系統(tǒng)？線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性是由哪些因素決定的？線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性是由哪些因素決定的？ 線性控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，增加前饋?zhàn)饔茫òńo定前饋和擾動(dòng)前饋），是否影線性控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，增加前饋?zhàn)饔茫òńo定前饋和擾動(dòng)前饋），是否影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性？為什么？響系統(tǒng)的穩(wěn)定性？為什么？特征方程的求取方法有幾種？特征方程的求取方法有幾種？2、已知系統(tǒng)方框圖如上所示，求使系統(tǒng)穩(wěn)定的、已知系統(tǒng)方框圖如上所示，求使系統(tǒng)穩(wěn)定的k值區(qū)間。值區(qū)間。3、已知系統(tǒng)特征方程，求系統(tǒng)的穩(wěn)定性及根的分布。、已知系統(tǒng)特征方程，

2、求系統(tǒng)的穩(wěn)定性及根的分布。4、已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下所示，判系統(tǒng)的穩(wěn)定性及根的分布。、已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下所示，判系統(tǒng)的穩(wěn)定性及根的分布。2 23 3) )4 48 8s s2 24 4s s2 2s ss s( (s s4 46 6G G( (s s) )2 23 34 40 01 10 08 8s s7 7s s4 4s s4 4s s4 4s ss s2 23 34 45 56 6參考答案：0k16參考答案：不穩(wěn)定。右2，左2，虛軸2。參考答案：不穩(wěn)定。右0，左1，虛軸4。2021/8/222課后練習(xí)二（穩(wěn)態(tài)誤差）課后練習(xí)二（穩(wěn)態(tài)誤差）簡(jiǎn)答題簡(jiǎn)答題1、控制系統(tǒng)的

3、穩(wěn)態(tài)誤差包括哪幾種？、控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差包括哪幾種？ 2、系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與哪些因素有關(guān)？、系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與哪些因素有關(guān)？3、對(duì)于典型結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)，簡(jiǎn)述系統(tǒng)型別和開(kāi)環(huán)增益與、對(duì)于典型結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)，簡(jiǎn)述系統(tǒng)型別和開(kāi)環(huán)增益與essr的關(guān)系。的關(guān)系。4、簡(jiǎn)述給定前饋和擾動(dòng)前饋在消除和減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的作用。、簡(jiǎn)述給定前饋和擾動(dòng)前饋在消除和減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的作用。5、加入前饋?zhàn)饔脤?duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性有無(wú)影響？為什么？、加入前饋?zhàn)饔脤?duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性有無(wú)影響？為什么？計(jì)算題計(jì)算題1、系統(tǒng)如圖所示。試求、系統(tǒng)如圖所示。試求:1）當(dāng)給定輸入和擾動(dòng)輸入均為單位階躍時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；）當(dāng)給定輸入和擾動(dòng)輸入均為單位階躍時(shí)系統(tǒng)

4、的穩(wěn)態(tài)誤差；2）若要減小穩(wěn)態(tài)誤差，則應(yīng)如何調(diào)整）若要減小穩(wěn)態(tài)誤差，則應(yīng)如何調(diào)整K1,K2？3）如分別在擾動(dòng)點(diǎn)之前或之后加入積分環(huán)節(jié)，對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差有何影響？）如分別在擾動(dòng)點(diǎn)之前或之后加入積分環(huán)節(jié)，對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差有何影響？2、系統(tǒng)方框圖如圖所示，試求當(dāng)、系統(tǒng)方框圖如圖所示，試求當(dāng)系統(tǒng)總誤差系統(tǒng)總誤差 時(shí)時(shí)K的取值范圍。的取值范圍。 0 0. .1 1t t) )1 1( (t t) )( (1 1n n( (t t) )0 0. .5 5t t) )1 1( (t t) ), ,( (1 1r r( (t t) )0.40.4e essss參考答案：所有參數(shù)大于零，系統(tǒng)穩(wěn)定。1） 2）增大K1可以同時(shí)減

5、小兩種誤差；3）在擾動(dòng)點(diǎn)之前增加積分環(huán)節(jié)可以同時(shí)消除兩種誤差。21221111kkkkkeeessnssrss參考答案：5=k14/3; k=14/3,w=11.83)三、已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為如下（三、已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為如下（a，b為正數(shù)），為正數(shù)），K取何值時(shí)系取何值時(shí)系統(tǒng)對(duì)單位斜坡輸入時(shí)無(wú)差。統(tǒng)對(duì)單位斜坡輸入時(shí)無(wú)差。 2 2) )( (s ss s2 20 0) )1 10 0) )( (s sk k( (s s( (s s) )G G2 2k kb basass sb bKsKsR(s)R(s)Y(s)Y(s)2 2參考答案：k=a單元練習(xí)單元練習(xí)2021/8/

6、225課后練習(xí)一課后練習(xí)一一、簡(jiǎn)答題：1、根軌跡方程與特征方程的區(qū)別是什么？2、怎樣檢驗(yàn)復(fù)平面上的點(diǎn)是否在根軌跡上？3、怎樣確定根軌跡上確定點(diǎn)的K值？4、根軌跡箭頭所指的方向是K增加還是減小的方向？二、根據(jù)開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)分布，繪制根軌跡草圖。1、兩個(gè)極點(diǎn)、一個(gè)零點(diǎn)在實(shí)軸上的不同分布位置；2、兩個(gè)極點(diǎn)、兩個(gè)零點(diǎn)在實(shí)軸上的不同分布位置；3、三個(gè)極點(diǎn)、一個(gè)零點(diǎn)在實(shí)軸上的不同分布位置。2021/8/226課后練習(xí)二課后練習(xí)二; ;2 2) )s s( (s s2 2) )2 2s sk k( (s s( (s s) )G G4 4) ); ;5 5) )4 4s ss s( (s s1 1) )k k(

7、(s s( (s s) )G G3 3) ); ;2 2) )( (s sk k( (s s) )G G2 2) ); ;2 2) )( (s ss sk k( (s s) )G G1 1) )定定特特殊殊點(diǎn)點(diǎn)的的參參數(shù)數(shù)：，繪繪制制一一般般根根軌軌跡跡，確確已已知知系系統(tǒng)統(tǒng)開(kāi)開(kāi)環(huán)環(huán)傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)2 2k k2 2k k3 3k k2 22 2k k三、一、簡(jiǎn)答題：一、簡(jiǎn)答題：1 1、根軌跡與虛軸交點(diǎn)坐標(biāo)及參數(shù)的計(jì)算方法有幾種？簡(jiǎn)述計(jì)算依據(jù)及步驟。、根軌跡與虛軸交點(diǎn)坐標(biāo)及參數(shù)的計(jì)算方法有幾種？簡(jiǎn)述計(jì)算依據(jù)及步驟。2 2、根軌跡與虛軸交點(diǎn)對(duì)應(yīng)的、根軌跡與虛軸交點(diǎn)對(duì)應(yīng)的K K值在系統(tǒng)性能分析中的

8、作用是什么？值在系統(tǒng)性能分析中的作用是什么？3 3、兩個(gè)極點(diǎn)、兩個(gè)或一個(gè)零點(diǎn)在復(fù)平面上有根軌跡時(shí)，復(fù)平面上根軌跡的、兩個(gè)極點(diǎn)、兩個(gè)或一個(gè)零點(diǎn)在復(fù)平面上有根軌跡時(shí)，復(fù)平面上根軌跡的形式如何？復(fù)平面上根軌跡的繪制規(guī)則又是什么？形式如何？復(fù)平面上根軌跡的繪制規(guī)則又是什么？ 4 4、“根據(jù)開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)分布繪制閉環(huán)系統(tǒng)的根軌跡，研究的是閉環(huán)系統(tǒng)的性根據(jù)開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)分布繪制閉環(huán)系統(tǒng)的根軌跡，研究的是閉環(huán)系統(tǒng)的性能。能?！边@句話對(duì)否？這句話對(duì)否？二、根據(jù)開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)分布，繪制根軌跡草圖。二、根據(jù)開(kāi)環(huán)零極點(diǎn)分布，繪制根軌跡草圖。1 1、復(fù)平面上兩個(gè)極點(diǎn)、實(shí)軸上一個(gè)零點(diǎn)；、復(fù)平面上兩個(gè)極點(diǎn)、實(shí)軸上一個(gè)零點(diǎn)；2 2、復(fù)

9、平面上兩個(gè)極點(diǎn)、實(shí)軸上兩個(gè)零點(diǎn)；、復(fù)平面上兩個(gè)極點(diǎn)、實(shí)軸上兩個(gè)零點(diǎn)；3 3、復(fù)平面上兩個(gè)極點(diǎn)和兩個(gè)零點(diǎn)；、復(fù)平面上兩個(gè)極點(diǎn)和兩個(gè)零點(diǎn)；4 4、復(fù)平面上兩個(gè)零點(diǎn)、實(shí)軸上兩個(gè)極點(diǎn)。、復(fù)平面上兩個(gè)零點(diǎn)、實(shí)軸上兩個(gè)極點(diǎn)。2021/8/227單元練習(xí)單元練習(xí)1、單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為： 當(dāng)a=2時(shí)，做kr：0變化的根軌跡，確定系統(tǒng)無(wú)超調(diào)時(shí)的kr取值及系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時(shí)的kr取值； 當(dāng)kr=2時(shí)，做a：0變化的根軌跡，并確定系統(tǒng)阻尼系數(shù)為0.707時(shí)的a值。2、系統(tǒng)方框圖如圖所示。 已知閉環(huán)極點(diǎn)為 ，求參數(shù)kV 、k的取值； 若kV為上式確定的常數(shù)，以k為參數(shù)繪制一般根軌跡。3、系統(tǒng)方框圖如圖所示，已

10、知兩個(gè)開(kāi)環(huán)極點(diǎn)為： 繪制一般根軌跡。 根據(jù)根軌跡確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值。4、單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為： ，繪制根軌跡；為使 為根軌跡上的點(diǎn)，加入（s+a）環(huán)節(jié)，求此時(shí)對(duì)應(yīng)的a，k值。a a) )s s( (s ss s) )( (2 2k kG G( (s s) )r r3 3j j1 1s s1,21,2j j2 21 1s s1 1, ,2 22 2) )1 1) )( (s ss s( (s s2 2k kG G( (s s) )j j1 1s s1 1, ,2 2參考答案：a=k=1參考答案：K=4,kr=0.5參考答案：15K20參考答案： a=2+222021/8/228單元練

11、習(xí)單元練習(xí)1 1、已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：、已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：1 1）概略繪制根軌跡；）概略繪制根軌跡；2 2）當(dāng)）當(dāng)k k為何值時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)定；為何值時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)定；（參考答案：0kT2(2) T1T2結(jié)論：閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。）：（系統(tǒng)面有兩個(gè)特征根。結(jié)論：不穩(wěn)定，右半平）：（系統(tǒng)曲線繪制得：，已知：0)00(20)(2TT22) 10(20)(2TT1Nyquist2, 0) 1() 1()(2121122bapNbapNqPsTssTksGk0（-1，j0）0面有兩個(gè)特征根。結(jié)論：不穩(wěn)定，右半平曲線繪制得：已知：2)0.50(21)(2Nyquist1, 1) 1()(

12、bapNqPTssksGk2021/8/2211已知系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，已知系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，分析穩(wěn)定性，若穩(wěn)定計(jì)分析穩(wěn)定性，若穩(wěn)定計(jì)算性能指標(biāo)。算性能指標(biāo)。1 1、環(huán)節(jié)特性分析、環(huán)節(jié)特性分析2 2、BodeBode曲線的繪制曲線的繪制3 3、性能指標(biāo)計(jì)算、性能指標(biāo)計(jì)算結(jié)論：系統(tǒng)穩(wěn)定。結(jié)論：系統(tǒng)穩(wěn)定。 c c10;10; 84.384.3; ; kg kg20dB。BODE曲線上的指標(biāo)計(jì)算曲線上的指標(biāo)計(jì)算11 10 00 01 10 02 20 0l lg gc cc c2 21)1)1)(0.01s1)(0.01s(s(s1010G(s)G(s)8 84 4. .3 31 10 00 0. .

13、0 01 12 2t tg g1 10 0t tg g1 18 80 01 11 1c180dBdB2020101020lg20lgkgkg1 11801800.010.012tg2tgtgtg得：得：180180）（令：令：1 11 11 11 11 11 11 10010201lglg10lg20cc2021/8/2212BODE曲線上的指標(biāo)計(jì)算曲線上的指標(biāo)計(jì)算2已知系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，已知系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，分析穩(wěn)定性，若穩(wěn)定計(jì)分析穩(wěn)定性，若穩(wěn)定計(jì)算性能指標(biāo)。算性能指標(biāo)。1 1、環(huán)節(jié)特性分析、環(huán)節(jié)特性分析2 2、BodeBode曲線的繪制曲線的繪制3 3、性能指標(biāo)計(jì)算、性能指標(biāo)計(jì)算結(jié)論：系統(tǒng)

14、穩(wěn)定。結(jié)論：系統(tǒng)穩(wěn)定。 c c10;10; 78.6 78.6; ; kgdB kgdB。) 101. 0() 1(10)(2ssssG10010lg202c6 .781001. 01018018018011tgtgc）（101lglg401lglg20kkcc2021/8/2213控制系統(tǒng)的綜合評(píng)價(jià)控制系統(tǒng)的綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)指標(biāo)1、對(duì)中頻段曲線形式的要求2、對(duì)低頻段曲線形式的要求3、對(duì)高頻段曲線形式的要求-20-40-20-402021/8/2214練習(xí)一練習(xí)一1 1、已知單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：、已知單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：1 1）求輸入為）求輸入為 的穩(wěn)態(tài)輸出的穩(wěn)態(tài)輸出c cs

15、s(t)(t)；2 2）求上述輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差）求上述輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差e es s(t) (t) 。2 2、在同一坐標(biāo)系繪制一階慣性環(huán)節(jié)、在同一坐標(biāo)系繪制一階慣性環(huán)節(jié) 的的bodebode曲線的漸近曲線的漸近線，標(biāo)出各環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率。線，標(biāo)出各環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率。3 3、在同一坐標(biāo)系繪制一階微分環(huán)節(jié)、在同一坐標(biāo)系繪制一階微分環(huán)節(jié) 的的bodebode曲線的漸近曲線的漸近線，標(biāo)出各環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率。線，標(biāo)出各環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率。1 12s2s1 1(s)(s)G Gk k4 4s si in n2 2t tr r( (t t) ) 1 10.1s0.1s1 11 110s10s1 1,1 11,10s1,

16、10s0.1s0.1s)44.632sin(89. 0)2(2sin)2()(ttAAtcrs1 1j j2 20 0. .5 51 1s s0 0. .5 5R R( (s s) )C C( (s s) )53.122sin(68. 3)(4ttes1 1j j2 21 1) )0 0. .5 5( (j j1 1s s1 1) )0 0. .5 5( (2 2s sR R( (s s) )E E( (s s) )2021/8/2215練習(xí)二練習(xí)二1 1、已知系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下所示，繪制、已知系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下所示，繪制NyquistNyquist曲線草圖。曲線草圖。2 2、寫(xiě)出開(kāi)環(huán)傳遞

17、函數(shù)、寫(xiě)出開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) 與實(shí)軸交點(diǎn)處的頻與實(shí)軸交點(diǎn)處的頻率率1 1及幅值及幅值A(chǔ)(A(1 1) )的計(jì)算式。的計(jì)算式。s s1 1) )K K( (T Ts s1 1) )( (T Ts ss sK K4 4) ) ) ); ;( (T T1 1) )( (T Ts ss s1 1) )K K( ( s s3 3) ) ) ); ;( (T T1 1) )( (T Ts ss s1 1) )K K( ( s s2 2) ); ;1 1) )( (T Ts ss sK K1 1) )2 22 22 22 2)5;1 1) )s s1 1) )( (T Ts ss s( (T TK K( (s s

18、) )G G2 21 1k k21211211)(1TTTkTATT參考答案：參考答案： 1） 2） 3） 4） 5）2021/8/2216練習(xí)三練習(xí)三1 1、設(shè)單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為、設(shè)單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 ，試?yán)L制試?yán)L制NyquistNyquist草圖，并應(yīng)用草圖，并應(yīng)用NyquistNyquist穩(wěn)定判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。穩(wěn)定判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。2 2、已知系統(tǒng)開(kāi)環(huán)幅相頻率特性如下圖所示，試根據(jù)奈氏判據(jù)判別系統(tǒng)的、已知系統(tǒng)開(kāi)環(huán)幅相頻率特性如下圖所示，試根據(jù)奈氏判據(jù)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性穩(wěn)定性, ,并說(shuō)明閉環(huán)右半平面的極點(diǎn)個(gè)數(shù)。其中并說(shuō)明閉環(huán)右半平面的極點(diǎn)個(gè)數(shù)。其中P

19、 P為開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)在為開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)在s s右半右半平面極點(diǎn)數(shù)，平面極點(diǎn)數(shù)，Q Q為開(kāi)環(huán)系統(tǒng)積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)。為開(kāi)環(huán)系統(tǒng)積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)。 10)10)(s(ss s1)1)10(s10(sG(s)G(s)2 2eRmI01000Qp)(a010Qp)(beRmI100)(ceRmI1030Qp2參考答案：a) b不穩(wěn)定，N=2。 b) 不穩(wěn)定，N=2。 c) 穩(wěn)定。參考答案：穩(wěn)定。2021/8/2217練習(xí)四練習(xí)四105,100) 101. 0)(102. 0)(121. 0)(113. 3() 110(6 .31)(ckssssssG 已知最小相位系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線如下圖所示。已知最小相

20、位系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線如下圖所示。1 1）試確定系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)；）試確定系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)；2 2）繪出對(duì)數(shù)相頻特性曲線草圖）繪出對(duì)數(shù)相頻特性曲線草圖 ；3 3）基于對(duì)數(shù)頻率特性曲線，繪出）基于對(duì)數(shù)頻率特性曲線，繪出NyquistNyquist曲線草圖；曲線草圖；4 4）計(jì)算剪切頻率和相角裕量。）計(jì)算剪切頻率和相角裕量。63.41, 5) 11 . 0(cs2ks1)10(0.5s(s)G105,100) 101. 0)(102. 0)(121. 0)(113. 3() 110(6 .31)(ckssssssG2021/8/2218系統(tǒng)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)開(kāi)環(huán)BODEBODE曲線坐標(biāo)系的區(qū)域曲線

21、坐標(biāo)系的區(qū)域選擇選擇對(duì)數(shù)幅頻特性曲線：1、橫坐標(biāo)區(qū)域包括所有環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率及=1點(diǎn)；2、縱坐標(biāo)的正方向由20lgk大致確定；3、橫坐標(biāo)的標(biāo)注方法10倍頻程一個(gè)等分格，每個(gè)等分各內(nèi)是按對(duì)數(shù)刻度的；4、縱坐標(biāo)的標(biāo)注方法20分貝一個(gè)等分格。對(duì)數(shù)相頻特性曲線：1、橫坐標(biāo)與對(duì)數(shù)相頻特性曲線橫坐標(biāo)垂直對(duì)應(yīng)排列；2、縱坐標(biāo)的上下限由開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)構(gòu)成環(huán)節(jié)的特性綜合確定。2021/8/2219繪制例題繪制例題1 11 1) )0 0. .1 1s s1 1) )( (0 0. .0 01 1s s( (1 10 0s s1 1) )1 10 00 0( (s s( (s s) )G G2 2k k轉(zhuǎn)折頻率處的修

22、正。線）繪制對(duì)數(shù)相頻特性曲線；定相頻特性曲線的漸近段折線的斜率確）依據(jù)幅頻特性曲線各數(shù)幅頻特性曲線；）由低頻至高頻繪制對(duì)；）基于轉(zhuǎn)折頻率作垂線應(yīng)的坐標(biāo)系區(qū)域；）根據(jù)環(huán)節(jié)特征確定相、繪圖步驟，）二階振蕩環(huán)節(jié)）一階微分環(huán)節(jié)）一階慣性環(huán)節(jié)）特征、從低頻至高頻的環(huán)節(jié))6;5432120.510T141T130.1T124020lgk11332211考慮：兩種曲線的相互轉(zhuǎn)換技巧！2021/8/2220繪制例題繪制例題2 21 1) )1 1) )( (0 0. .0 01 1s s1 1) )( (0 0. .1 1s ss s( (1 10 0s s1 1) )1 10 0( (s s( (s s)

23、)G Gk k轉(zhuǎn)折頻率處的修正。線）繪制對(duì)數(shù)相頻特性曲線；定相頻特性曲線的漸近段折線的斜率確）依據(jù)幅頻特性曲線各數(shù)幅頻特性曲線；）由低頻至高頻繪制對(duì)作低頻段斜線；的點(diǎn)依據(jù)的一點(diǎn)，并過(guò)垂線上在垂線上確定作垂線，過(guò)）基于轉(zhuǎn)折頻率作垂線應(yīng)的坐標(biāo)系區(qū)域；）根據(jù)環(huán)節(jié)特征確定相、繪圖步驟）一階慣性環(huán)節(jié)）一階慣性環(huán)節(jié)）一階微分環(huán)節(jié)）一階慣性環(huán)節(jié)）特征、從低頻至高頻的環(huán)節(jié))6;54320lgk1,212100T1510T141T130.1T122020lgk, 111443322112021/8/22211 1) )s s( (2 2s s1 10 0)(sGk290)(1410)()(12tgAjGk1)1

24、)(j2(j2j j101075.12221. 214102c c1 1- -c cc cc ct tg g- -9 90 0- -1 18 80 01 18 80 01 1令令A(yù) Acc1111290Atgg g1 11 1K K180180) )( (令令2021/8/2222BODEBODE曲線上的指標(biāo)計(jì)算方曲線上的指標(biāo)計(jì)算方法法klg201lg20Tk21lg20TTk) )T T1 1( (T TT Tk k20lg20lg) )T T1 1T T1 1( (T Tk k20lg20lg) )T T1 1(0(0k k20lg20lgL(L() )計(jì)算計(jì)算幅頻特性折線上的幅值幅頻特性折線上的幅值2 22 21 12 21 11 11 1lglgL()()-180cKg 1 1T T1 12 2T T1 11) 1)(1()(21sTsTsksGk) )(j(jG G) )A(A(k k) )L(L(K K180180T TtgtgT Ttgtg9090) )( (令：令：T TtgtgT Ttgtg9090180180) )( (1801800 0) )令：L(令：L(1 1k k1 1g g1 1g g1 12 21 11 11 11 11 11 12 2c