機(jī)器人足球項(xiàng)目

1、機(jī)器人足球項(xiàng)目辛英杰 博士上海廣茂達(dá)伙伴機(jī)器人有限公司機(jī)器人足球場(chǎng)地機(jī)器人足球規(guī)則o 競(jìng)賽場(chǎng)地及設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)n 場(chǎng)地: 240cm x 160 cm x 18cmn 墻壁：黑色亞光n 球門：60cm x 15cmn 基板: 由淺至深（黑白）n 球門區(qū)：n 點(diǎn)球位：球門中點(diǎn)前 60cm n 開球點(diǎn): 中央點(diǎn)機(jī)器人足球場(chǎng)地平面機(jī)器人足球規(guī)則o 墜球點(diǎn)o 照明：室內(nèi)冷光源o 機(jī)器人:直徑 30cm, 高 22cm, 重 2.5kg踢球裝置深度 10 so 丟球：5 so 比賽中斷：20 so 墜球o 任意球足球競(jìng)賽規(guī)則o 賽前n 提前半小時(shí)入場(chǎng)調(diào)試n 規(guī)范檢查n 資格檢查n 教師不允許進(jìn)入賽場(chǎng)o 機(jī)器人

2、n 上場(chǎng)+替補(bǔ)o 猜邊n 2 min準(zhǔn)備足球競(jìng)賽規(guī)則o 開球n 開球者 25cmn 其他 25 cmo 競(jìng)賽時(shí)間n 常規(guī)賽：5 min (2 min) 5 minn 持續(xù)計(jì)時(shí)，傷停補(bǔ)時(shí)n 加時(shí)賽：2 min + 2 min 突然死亡足球競(jìng)賽規(guī)則o 點(diǎn)球n 勝負(fù)點(diǎn)球：首輪3球制n 犯規(guī)點(diǎn)球：發(fā)球未中，對(duì)方發(fā)任意球o 防守違例n 并排球門區(qū) 5 sn 防守方（任何部分/主動(dòng)被動(dòng)）越過球門線 5so 墜球n 最近墜球點(diǎn)， 球員 15 cm足球競(jìng)賽規(guī)則o 任意球n距墻 = 15 cmo 換機(jī)器人n每場(chǎng)3次 換員或改程序o 修復(fù)機(jī)器人n犯規(guī)導(dǎo)致，1 min恢復(fù)比賽o 臨時(shí)下場(chǎng)n次數(shù)不限， 30 s后上場(chǎng)

3、o 紅黃牌制度n機(jī)器人：3次犯規(guī)=1黃牌， 2黃牌 = 1紅牌n選手：黃牌警告， 紅牌出場(chǎng)足球規(guī)則-犯規(guī)與處罰o 沖撞犯規(guī)o 停賽處罰n紅牌機(jī)器人 停賽 90 so 防守違例n球門區(qū) 5 sn進(jìn)入己方球門 5 so 延誤開球n開球令后 5 s未觸球， 對(duì)方任意球o 開球違例足球規(guī)則-犯規(guī)與處罰o 點(diǎn)球n 球門區(qū)內(nèi)沖撞犯規(guī)n 沖撞對(duì)方并致對(duì)方損壞不能比賽n 累計(jì)3次犯規(guī)n 選手不服并頂撞裁判o 3次比賽中斷n 取消兩隊(duì)資格機(jī)器人功能要求o 識(shí)別足球n傳感器o 踢球n踢球機(jī)械裝置o 辨別方向n傳感器o 避免犯規(guī)沖撞n傳感器o 守門員：識(shí)別己方球門n傳感器機(jī)器人改裝限制o 限制n 體積：o 30cm

4、, h: 22cmn 重量：o 2.5 kgn 持球深度：o 3cm機(jī)器人改裝選擇o 識(shí)別球n 識(shí)別o 遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅鱪 增強(qiáng)識(shí)別靈敏度o 多個(gè)傳感器的并聯(lián)n 增強(qiáng)識(shí)別方位感o 遠(yuǎn)紅外火焰擴(kuò)展卡主板-光敏的位置遠(yuǎn)紅外火焰探測(cè)器及擴(kuò)展卡進(jìn)攻球員的找球傳感器守門員的找球傳感器視角：150 160機(jī)器人改裝選擇o 踢球n 基本o 踢球裝置n 防止卡死o 加裝滑輪n 保持碰撞靈敏度o 保留碰撞環(huán)o 改裝踢球裝置及碰撞開關(guān)踢球裝置機(jī)器人改裝選擇o 辨別方向n 利用地面o 地面灰度傳感器n 優(yōu)點(diǎn)：低成本，有位置感n 缺點(diǎn)：無運(yùn)動(dòng)時(shí)，無方向感n 提高靈敏度o 數(shù)字指南針n 優(yōu)點(diǎn)：隨時(shí)有靈敏的方向感n 缺點(diǎn)

5、：無位置感地面灰度檢測(cè)卡雙卡的疊加切斷此線，改接PE7數(shù)字指南針機(jī)器人改裝選擇o 避免碰撞犯規(guī)n 保留碰撞開關(guān)n 使用紅外測(cè)障碰撞傳感器的位置機(jī)器人改裝選擇o 守門員識(shí)別己方球門n 使用紅外測(cè)障傳感器n 使用PSD紅外測(cè)距傳感器紅外測(cè)障的位置紅外測(cè)障原理圖守門員的識(shí)別球門傳感器1守門員的識(shí)別球門傳感器1PSD紅外測(cè)距卡PSD紅外測(cè)距卡原理守門員的識(shí)別球門傳感器2守門員的識(shí)別球門傳感器2改裝實(shí)例-進(jìn)攻球員1改裝實(shí)例-進(jìn)攻球員1改裝實(shí)例-守門員1改裝實(shí)例-小型進(jìn)攻球員改裝實(shí)例-守門員2改裝實(shí)例-進(jìn)攻球員2改裝實(shí)例-進(jìn)攻球員3改裝實(shí)例-進(jìn)攻球員4前鋒后衛(wèi)守門員1 vs 1的策略o 進(jìn)攻n 追球o 罰球n 全速前進(jìn)10秒，再追球n （利用多余的碰撞開關(guān)）o 防守n 擋球，橫向運(yùn)動(dòng)2 vs 2策略o 分工n進(jìn)攻 + 守門n進(jìn)攻 + 后衛(wèi)o 改裝策略n