機電一體化系統(tǒng)設(shè)計伺服系統(tǒng)設(shè)計PPT教案_第1頁
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1、會計學(xué)1機電一體化系統(tǒng)設(shè)計伺服系統(tǒng)設(shè)計機電一體化系統(tǒng)設(shè)計伺服系統(tǒng)設(shè)計第1頁/共67頁號的變化規(guī)律。號的變化規(guī)律。第2頁/共67頁圖4.1 直流伺服電動機單閉環(huán)控制框圖控制器整流觸發(fā)裝置直流伺服電動機速度傳感器ren功率放大器第3頁/共67頁第4頁/共67頁第5頁/共67頁第6頁/共67頁第7頁/共67頁第8頁/共67頁第9頁/共67頁第10頁/共67頁TCCRCUn2teeccUReCtC第11頁/共67頁第12頁/共67頁第13頁/共67頁第14頁/共67頁sonABU) 1Tt2(U第15頁/共67頁第16頁/共67頁)11 ()(2sTKsGivfvKsG)(3fpKsG)(41)(15

2、sTksGis第17頁/共67頁第18頁/共67頁第19頁/共67頁ddddddEUiRdtdiLdtdCCEededdmdiCMdtdBdtdJMd22第20頁/共67頁) 1()(26sTsTsKsGmddmedmdCCBRCKmedddCCBRJLTmedddmCCBRBLJRTdLdRBmCdTmTeCJ第21頁/共67頁第22頁/共67頁 杯形轉(zhuǎn)子伺服電動機的結(jié)構(gòu)圖1勵磁繞組 2控制繞組 3內(nèi)定子 4外定子 5轉(zhuǎn)子交流伺服電動機的接線圖第23頁/共67頁)1 ()1 (600snpsfn第24頁/共67頁幅值控制原理圖 不同控制電壓下的 機械特性曲線 由右圖可知，在一定負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，控

3、制電壓越高，轉(zhuǎn)差率越小，電動機的轉(zhuǎn)速就越高，不同的控制電壓對應(yīng)著不同的轉(zhuǎn)速。這種維持與相位差為90，利用改變控制電壓幅值大小來改變轉(zhuǎn)速的方法，稱為幅值控制方法。 第25頁/共67頁第26頁/共67頁第27頁/共67頁Zm0360Zm第28頁/共67頁第29頁/共67頁第30頁/共67頁第31頁/共67頁第32頁/共67頁第33頁/共67頁第34頁/共67頁第35頁/共67頁第36頁/共67頁第37頁/共67頁dxJ21212121jnjjimiiJVME第38頁/共67頁221ddxdxJE2112minjdjjdiidxJVMJEEdxd第39頁/共67頁minjjjiitTtVFW11td

4、dtTWdddWWdminjdjjdiidTVFT11第40頁/共67頁nTdTddxgJTdgdTTTgdTTT第41頁/共67頁55. 9maxmaxnTJTPPPddxd）（maxmaxnPP第42頁/共67頁Ppi360pP第43頁/共67頁第44頁/共67頁第45頁/共67頁第46頁/共67頁第47頁/共67頁第48頁/共67頁rpn/48075.036000mm01. 0inp25. 101. 04806npi第49頁/共67頁2434401031.11321085. 71402 . 314. 332mkglDJs324bdJG241102 . 0mkgJG24210481. 0m

5、kgJG2622102.11)2(mkgipgWJW242211076. 7mkgiJJJJJSGwGe第50頁/共67頁mNWiPMf1146. 025. 18 . 014. 32106200006. 01123mNiPFMP13. 0)9 . 01 (325. 18 . 014. 32006. 02150)1 (222000n24107 . 9mkgJm第51頁/共67頁第52頁/共67頁mNtnJJJMamea6550. 3)60)0(2)(maxmaxmin/62536075. 001. 03000360maxmaxrvnbmNMMMMfaq8996. 30maxmNipFWFMyzt

6、415.22)(mNMMMMtfc66. 2415. 213. 01146. 00第53頁/共67頁mNMMMfk2246. 013. 01146. 00425. 176. 77 . 91cmJJHzJJffmemL6 .11928 . 0116001LqfHzvf500001. 060300060maxLcfHzvf3 .83301. 06050060max1第54頁/共67頁第55頁/共67頁nnnnmmmmasasasabsbsbsbsG11101110)(js nnnnmmmmajajajabjbjbjbjG)()()()()()()(11101110)()()()()(jejGjvujGjs 第56頁/共67頁其中，)()()(22vujG)sin()(tXtx)()(arctan)(uv幅頻特性相頻特性已知系統(tǒng)的頻率特性，當(dāng)系統(tǒng)的輸入為正弦信號時，容易求得輸出為：)(sin()()(tjGXty第57頁/共67頁第58頁/共67頁)(lg20)(jGL)()(arctan)(uv第59頁/共67頁oL180)(, 0)(oL180)(, 0)(第60頁/

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