江南大學(xué)科技查新委托合同書

1、.編號：江南大學(xué)科技查新委托合同書查新項目名稱中文：智能水下機器人可重構(gòu)容錯控制技術(shù)研究英文：Studies on reconfiguration fault-tolerant control of intelligent underwater vehicle委托方單位名稱上海XX大學(xué)XXXX重點實驗室通信地址郵政編碼電子信箱負(fù) 責(zé) 人X X電 話021-XXXXXXXX傳真聯(lián) 系 人XXX電 話手機136XXXXXXXX查新機構(gòu)機構(gòu)名稱教育部科技查新工作站（L08）通信地址江南大學(xué)圖書館科技查新站 (無錫市蠡湖大道1800號）郵政編碼214122電子信箱xd wanstar 聯(lián) 系 人王曉燕

2、晁成春電 話0510-853277100510-85919951傳、 查新目的（選擇并在其后打）立項_成果_鑒定_獎項_產(chǎn)品_高新技術(shù)成果轉(zhuǎn)化_ 其它：二、 查新項目的科學(xué)技術(shù)要點 (本項目的背景、目的、技術(shù)方法、工藝路線、關(guān)鍵技術(shù)、參數(shù)指標(biāo)及應(yīng)用效果等，限500字以內(nèi))智能水下機器人也稱自治水下機器人，是將人工智能、自動控制、模式識別、信息融合與理解、系統(tǒng)集成等技術(shù)應(yīng)用于傳統(tǒng)的載體上,在與母船之間沒有物理連接,無人駕駛的情況下，依靠自身攜帶的動力以及機器的智能自主地完成復(fù)雜海洋環(huán)境中預(yù)定任務(wù)的機器人。 由于海洋深處工作環(huán)境的復(fù)雜性，不可預(yù)測性，同時自治水下機器人

3、與母船之間沒有任何物理連接,一旦出現(xiàn)故障，不僅機器人無法完成水下作業(yè)任務(wù)，而且機器人本身也無法回收，損失巨大。因此其可靠性技術(shù)研究與設(shè)計顯得尤為關(guān)鍵。智能水下機器人故障診斷與容錯控制研究是實現(xiàn)其可靠性技術(shù)的有效手段。水下機器人工作狀態(tài)的故障診斷主要包括傳感器狀態(tài)的故障診斷執(zhí)行器狀態(tài)的故障診斷和安全狀態(tài)的故障診斷三方面。其故障診斷方法主要可以分為兩類：基于模型故障診斷方法和無模型故障診斷方法。容錯控制方法有兩類：被動容錯控制和主動容錯控制。被動容錯控制不需要故障診斷機構(gòu)的介入，一般來說這種方案的容錯控制僅能達(dá)到有限的性能和效果；主動容錯控制在故障實時診斷的基礎(chǔ)上，對系統(tǒng)控制規(guī)律進(jìn)行重新構(gòu)造，從而

4、保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和運行性能。它主要分控制律重新調(diào)度的方法、模型跟隨重組控制方法和控制律在線重構(gòu)策略。;教育部科技查新站(L08)三、 中(英)文關(guān)鍵詞（主題詞、關(guān)鍵詞、同義詞、化學(xué)名稱、分子式、專利分類號等）1.水下機器人 2.智能 3.故障診斷 4.容錯控制 5.滑模 6.濾波器 7.信息融合 8.信號重構(gòu) 9.非線性主元分析英文：1.underwater 2.intelligent 3.vehicle 4.robot? 5.fault 6.diagnosis 7.tolerant 8. sliding mode 9.sensor 10.signal recon

5、figuration11.DS+Shafer-Dempster 12. NLPCA+Nonlinear Principal Component Analysis四、 查新點與查新要求1查新點（創(chuàng)新點）：1.基于有限脈沖響應(yīng)濾波器AUV故障檢測；2.智能水下機器人DS（Shafer-Dempster）信息融合故障診斷；3.基于非線性主元分析NLPCA（Nonlinear Principal Component Analysis）傳感器信號重構(gòu)；4.智能水下機器人滑模容錯控制。 2查新要求：(選擇并在其后打)查國內(nèi)_ _或國內(nèi)外_有無相同或類似公開文獻(xiàn)與產(chǎn)品報道，并作對比分析及新穎性判斷。 其它： 五、委托書履行的期限、地點和方式本委托書于 2008 年 4 月 24 日在江南大學(xué)簽訂，如無特殊情況（網(wǎng)絡(luò)不通等），查新機構(gòu)應(yīng)在 年 5 月 8 日將查新報告交給委托方。六、查新費用及其支付方式收 費 類 別校 內(nèi) (元)校 外 (元)時間(工作日)國內(nèi)查新400500710 國外查新710國內(nèi)外查新80010001420聯(lián)機檢索費加急費(50/天)合 計1000委托人（蓋章）： 查新機構(gòu)（蓋章）：教育部科技查新工