履帶機(jī)器人創(chuàng)新課程報(bào)告

1、工業(yè)中心創(chuàng)新課程報(bào)告課程名稱：履帶機(jī)器人組裝與控制小組成員：指導(dǎo)老師一、新課程任務(wù)1、 每組認(rèn)領(lǐng)一套履帶機(jī)器人套件，按照安裝裝配手冊裝配好履帶機(jī)器人的車體。在認(rèn)領(lǐng)的套件上貼上自己組的標(biāo)簽。2、 學(xué)習(xí)DBH1A型雙通道電機(jī)驅(qū)動(dòng)板學(xué)習(xí)資料，根據(jù)資料內(nèi)容設(shè)計(jì)Arduino控制板和DBH1A電機(jī)驅(qū)動(dòng)板之間的硬件電氣電路。3、 編寫Arduino程序?qū)崿F(xiàn)履帶機(jī)器人車體的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)及右轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)。具體控制要求如下：(1) 電腦串口發(fā)送命令控制方式命令包格式為：動(dòng)作命令命令動(dòng)作A前進(jìn)B后退L左轉(zhuǎn)R右轉(zhuǎn)S停止(2) 手機(jī)藍(lán)牙控制方式即通過手機(jī)藍(lán)牙發(fā)送上表的命令來實(shí)現(xiàn)相關(guān)的動(dòng)作(3) 通過手機(jī)藍(lán)牙遙控機(jī)器人

2、車體實(shí)現(xiàn)如下軌跡運(yùn)動(dòng)車體從起點(diǎn)出發(fā)到達(dá)終點(diǎn)后停留5s后再從終點(diǎn)返回到起點(diǎn)。2、 相關(guān)介紹1、 RoMeo控制器V1.1 ： 概述：DFRduino RoMeo控制器是一個(gè)兼容Arduino的專為機(jī)器人應(yīng)用而設(shè)計(jì)的，受益Arduino開源平臺，因此受到成千上萬的開放源碼的支持，并可以很容易地?cái)U(kuò)展arduino模塊。集成2路直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器和無線插座，給出了一個(gè)更簡單容易的方式開始你的機(jī)器人項(xiàng)目。 原理：上面的圖片顯示RoMeo控制器上所有的I/O線和連接器，其中包括：調(diào)速電機(jī)電源輸入端子（6V to12v）一個(gè)非穩(wěn)壓伺服電源輸入端子（5V至20V）一個(gè)串行接口APC220/Bluetooth模塊

3、的模塊頭兩個(gè)直流電動(dòng)機(jī)的接線端子 - 把手電機(jī)電流繪制高達(dá)2A，每個(gè)終端一個(gè)I2C/TWI接口的SDA，SCL的，5V，接地內(nèi)部連接到一個(gè)模擬端口，8個(gè)模擬輸入 - 輸入電源電壓一個(gè)通用的I/O端口和13個(gè)I/O線 - 4,5,6,7可用于控制馬達(dá)一個(gè)復(fù)位按鍵啟用/禁用電機(jī)控制跳線。2、 藍(lán)牙模塊 功能介紹：BLE-LINK是基于藍(lán)牙4.0的通訊模塊，它采用XBEE造型設(shè)計(jì)，體積尺寸緊湊，兼容XBEE的擴(kuò)展底座，適用于各種3.3V的單片機(jī)系統(tǒng)。它也可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)藍(lán)牙模塊之間點(diǎn)對點(diǎn)無線透明傳輸，主從機(jī)設(shè)置，無線燒錄程序，甚至與PC建立HID連接。 同時(shí)我們?yōu)殚_發(fā)者提供了極大的自由度和支持準(zhǔn)備，用戶

4、不僅可以通過AT指令調(diào)試BLE-Link，而且可以通過USB更新BLE-Link的芯片程序。 BLE-LinK藍(lán)牙4.0通訊模塊可以使用XBEE底座插接到Arduino控制器上，從而實(shí)現(xiàn)藍(lán)牙無線控制。 規(guī)格：藍(lán)牙芯片： TI CC2540工作頻率： 2.4GHz數(shù)據(jù)速率-最大值： 1Mbps GFSK調(diào)制或協(xié)議： 藍(lán)牙低功耗，V4.0功耗： 工作時(shí)：平均10.6mA；待機(jī)：8.7mA靈敏度： -93dBm電壓-電源： 3.3V工作溫度范圍： -10 +65 最遠(yuǎn)傳輸距離： 30m左右（空曠地帶）尺寸： 32*22mm3、 Arduino 基本介紹：Arduino，是一個(gè)基于開放原始碼的軟硬件平

5、臺，構(gòu)建于開放原始碼simple I/O介面版，并且具有使用類似Java，C語言的Processing/Wiring開發(fā)環(huán)境。Arduino能通過各種各樣的傳感器來感知環(huán)境，通過控制燈光、馬達(dá)和其他的裝置來反饋、影響環(huán)境。板子上的微控制器可以通過Arduino的編程語言來編寫程序，編譯成二進(jìn)制文件，收錄進(jìn)微控制器。對Arduino的編程是利用 Arduino編程語言 (基于 Wiring)和Arduino開發(fā)環(huán)境(based on Processing)來實(shí)現(xiàn)的?；贏rduino的項(xiàng)目，可以只包含Arduino，也可以包含Arduino和其他一些在PC上運(yùn)行的軟件，他們之間進(jìn)行通信 (比如

6、Flash, Processing, MaxMSP)來實(shí)現(xiàn)。你可以自己動(dòng)手制作，也可以購買成品套裝;Arduino所使用到的軟件都可以免費(fèi)下載. 硬件參考設(shè)計(jì) (CAD 文件)也是遵循availableopen-source協(xié)議, 你可以非常自由地 根據(jù)你自己的要求去修改他們.Arduino可以使用開發(fā)完成的電子元件例如Switch或sensors或其他控制器、LED、步進(jìn)馬達(dá)或其他輸出裝置。Arduino也可以獨(dú)立運(yùn)作成為一個(gè)可以跟軟件溝通的接口，例如說：flash、processing、Max/MSP、VVVV或其他互動(dòng)軟件。Arduino開發(fā)IDE接口基于開放源代碼原，可以讓您免費(fèi)下載使

7、用開發(fā)出更多令人驚艷的互動(dòng)作品。 功能說明：可以快速使用Arduino與Adobe Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data, SuperCollider等軟件結(jié)合，作出互動(dòng)作品。 Arduino可以使用現(xiàn)有的電子元件例如開關(guān)或者傳感器或者其他控制器件、LED、步進(jìn)馬達(dá)或其他輸出裝置。 Arduino也可以獨(dú)立運(yùn)行，并與軟件進(jìn)行交互，例如： Macromedia Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data, VVVV或其他互動(dòng)軟件。 Arduino的IDE界面基于開放源代碼，可以免費(fèi)下載使用，開發(fā)出更多令人驚艷的互動(dòng)作品。*基于

8、知識共享開放原始碼的電路圖設(shè)計(jì)*基于知識共享開放原始碼的程式開發(fā)環(huán)境*免費(fèi)下載，也可依需求修改!遵照姓名標(biāo)示。必須按照作者或授權(quán)人所指定的方式，表彰其姓名*依相同方式分享，若改變、轉(zhuǎn)變著作，當(dāng)散布該衍生著作時(shí)，需采用與該著作相同或類似的授權(quán)條款* Arduino可使用ICSP線上燒入器，將bootloader燒入新的IC晶片*可依據(jù)官方電路圖，簡化Arduino模組，完成獨(dú)立運(yùn)作的微處理控制*可簡單地與傳感器，各式各樣的電子元件連接（例如：紅外線，超聲波，熱敏電阻，光敏電阻，伺服馬達(dá)等）*使用低價(jià)格的微處理控制器(ATMEGA 8-168)*USB接口，不需外接電源。另外有提供9V直流電源輸入

9、*應(yīng)用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠標(biāo)，鍵盤，CCD等輸入的裝置進(jìn)行互動(dòng)內(nèi)容的設(shè)計(jì)，可以更簡單地達(dá)成單人或多人游戲互動(dòng)。3、 課程成果 本次的創(chuàng)新課程耗時(shí)半學(xué)期，期間遇到了很多的問題，例如，程序?qū)懲?，調(diào)試機(jī)器時(shí)發(fā)現(xiàn)，前進(jìn)能正常運(yùn)行，但是轉(zhuǎn)彎卻發(fā)生了問題，檢查程序卻發(fā)現(xiàn)不了問題，最后老師指出電機(jī)只接受pwm和低電平，我們寫的程序中卻出現(xiàn)了高電平，導(dǎo)致了錯(cuò)誤。還有履帶打滑，arduino板出現(xiàn)錯(cuò)誤，不一一列舉。下面是最終的程序：#include<Servo.h>Servo myservo1;Servo myservo2;int a=3;int b=5;int c=11;i

10、nt d=6;void forward() Serial1.print(a); digitalWrite(a,LOW); analogWrite(b,120); digitalWrite(c,LOW); analogWrite(d,135);void back() digitalWrite(b,LOW); analogWrite(a,120); analogWrite(c,135); digitalWrite(d,LOW);void right() digitalWrite(a,LOW); analogWrite(b,170); analogWrite(c,0); digitalWrite(d

11、,LOW); void left() digitalWrite(b,LOW); analogWrite(a,170); analogWrite(d,170); digitalWrite(c,LOW);void stop1() digitalWrite(a,LOW); analogWrite(b,0); digitalWrite(c,LOW); analogWrite(d,0);void u() myservo2.write(120); delay(20);void i() myservo2.write(150); delay(20);void kai() myservo1.write(180)

12、; delay(20); void jia() myservo1.write(0); delay(20); void setup() Serial1.begin(115200); Serial.begin(9600); myservo1.attach(12); myservo2.attach(10); pinMode(a, OUTPUT); pinMode(b, OUTPUT); pinMode(c, OUTPUT); pinMode(d, OUTPUT); pinMode(12,OUTPUT); pinMode(10,OUTPUT);void loop() if(Serial1.availa

13、ble() char val = Serial1.read(); Serial1.print(val); if (val = '1') forward(); else if (val = '5') back(); else if (val = '4') left(); else if (val = '2') right(); else if (val = '3') stop1(); else if(val='J') jia(); else if(val='K') kai(); els

14、e if(val='U') u(); else if(val='D')i();解釋：我們將機(jī)器人的兩個(gè)電機(jī)分別用3、5、11、6號引腳連接其中5、6控制右電機(jī)，3、11控制左電機(jī)。前進(jìn)時(shí)，輪帶正轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)彎時(shí)，一正一反來控制方向。10和12號引腳用來控制舵機(jī)的兩個(gè)關(guān)節(jié)，當(dāng)輸入U(xiǎn),D時(shí)舵機(jī)分別上下擺動(dòng)，輸入K,J時(shí)夾爪開合。4、 心得體會(huì)田兆禮感想： 我們小組選取的題目是履帶機(jī)器人組裝和控制。首先組裝履帶機(jī)器人，讓其可以通過Ardiuno程序?qū)崿F(xiàn)履帶機(jī)器人車體的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)及右轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，并且可以通過一段預(yù)定路程之后機(jī)器人的夾手可以完成夾取物體的目的。在課程完成過程

15、中，我們最深的體會(huì)就是要善于勤于思考，主動(dòng)動(dòng)手動(dòng)腦。創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)不是課上的實(shí)驗(yàn)，只要按著老師講的、實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書上步驟做就行了。做的課題對于我們來說，是一個(gè)幾乎沒有接觸過的新領(lǐng)域，沒有人告訴我們每一步該怎么做。需要自己去找文獻(xiàn)查資料，去弄明白課程的原理，然后確定要?jiǎng)?chuàng)新的方向。按照這個(gè)方向一點(diǎn)點(diǎn)努力，所以每一步都需要獨(dú)立思考。在項(xiàng)目進(jìn)行過程中，越是做到后面，越是進(jìn)展得深入，我們越發(fā)覺自己不懂的太多了。就以課程中編程來說，對我們完全是一個(gè)陌生的東西。雖然我們學(xué)習(xí)過C語言，但是用于一個(gè)之前完全沒有涉及過的領(lǐng)域，是一個(gè)巨大的挑戰(zhàn)。于是我們只有認(rèn)真查閱資料，去學(xué)習(xí)，問老師，一步步去試驗(yàn)，去挑戰(zhàn)。我們成功了，正如

16、老師說的：沒有什么困難可以阻擋一群樂觀而且好學(xué)的人。做創(chuàng)新的過程真是一個(gè)不斷在學(xué)習(xí)的過程。當(dāng)然我們遇到的困難遠(yuǎn)遠(yuǎn)不止在程序上，對于小車的組裝還是十分簡單的，只要按照書上說的就好。但是真正到了去控制它的時(shí)候就不是那么簡單了，就說履帶打滑這件事來說，就花了我們好長時(shí)間。我們想了好多方法，一開始只是去調(diào)節(jié)履帶，上一節(jié)或者去一節(jié)，然而并不理想，太緊容易卡死，太松又打滑，始終達(dá)不到想要的結(jié)果。我們只能放棄，換另一種方法：嘗試加大在履帶內(nèi)輪子的直徑，用膠帶，但是還是打滑，只能再想其他方法。我們沒有放棄，最終找到了相對好的方法，調(diào)節(jié)合適的速度減少打滑出現(xiàn)概率?，F(xiàn)實(shí)告訴我們只有你不要放棄，開動(dòng)大腦去尋找方法，

17、就一定可以成功?；叵脒@一路走來的過程，真的感觸很深，我們四個(gè)之前并不認(rèn)識，但是我們同舟共濟(jì)，在學(xué)習(xí)中一直并肩前行，這種為同一目標(biāo)共同奮斗的團(tuán)結(jié)氛圍特別讓人有歸宿感。人與人之間是需要溝通交流的，尤其是在團(tuán)隊(duì)合作中，我們需要通過有效地溝通來達(dá)成在項(xiàng)目計(jì)劃與實(shí)施上的高度一致。項(xiàng)目組成員每個(gè)人的觀點(diǎn)與思考問題的角度都不一樣，我們需要通過不斷的溝通與交流，來實(shí)現(xiàn)大家在知識與觀點(diǎn)上的分享。在這幾個(gè)月中，組員間相互學(xué)習(xí)，這對于我們每一個(gè)來說無疑是最值得珍藏的。大學(xué)生創(chuàng)新性課程實(shí)施強(qiáng)調(diào)自主性、探索性、實(shí)踐性和協(xié)作性,遵循“興趣驅(qū)動(dòng)、自主試驗(yàn)、重在過程”的原則。注重創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的實(shí)施過程講究長遠(yuǎn)效益,強(qiáng)調(diào)項(xiàng)目

18、實(shí)施過程中在創(chuàng)新思維和創(chuàng)新實(shí)踐方面的收獲,重點(diǎn)培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新意識和創(chuàng)新能力,不急功近利,不為成果而設(shè)計(jì),重在實(shí)施過程中得到的鍛煉和培養(yǎng)。通過課程學(xué)習(xí)，我想我成長了，學(xué)會(huì)了許多東西。一個(gè)項(xiàng)目從最初的想法到付出實(shí)踐成為具體的實(shí)物，需要經(jīng)過大量的設(shè)計(jì)、改進(jìn)、實(shí)驗(yàn)，我們最初的感覺是無從下手，老師在程序的編寫、具體的操作上給我們提供了大量寶貴的經(jīng)驗(yàn)和意見，她之前的研究成果也給了我們很大的啟發(fā)。真心感謝老師在我們學(xué)習(xí)過程中的耐心指導(dǎo)與幫助！鄭晨玲感想首先，在課程剛開始的時(shí)候自己對于Arduino是沒有任何了解和認(rèn)識的?，F(xiàn)在的相關(guān)知識都是在這次項(xiàng)目中一點(diǎn)一滴積累起來的?？偟膩碚f，在我的認(rèn)識中， Arduin

19、o板就是一個(gè)小型處理中心，其上有輸入端和輸出端。輸入過程中，我們可以通過電壓的輸入給板子供電，可以通過傳感器采集的數(shù)字或者模擬信號輸入到板中，也可以通過串口將數(shù)據(jù)輸入到板中。之后我們通過Arduino板輸出合適的電平，來為執(zhí)行元件提供合適的電壓，或者將電平輸入到下一級中作為輸入信號?？傊?，Arduino板的工作原理相對簡單，用電路的理解方式就可以明白其原理，其本質(zhì)過程就是采集電平與輸出電平。Arduino 板的這一本質(zhì)也提醒我們：只要能夠通過一個(gè)變量來描述某一個(gè)量的變化，不管是通過傳感器采集還是串口通信，我們都可以通過硬件將這個(gè)變量采集并加以控制和調(diào)節(jié)。例如：通過串口通信接收到數(shù)據(jù)a，通過串口

20、讀取函數(shù)就可以讀取數(shù)據(jù)然后處理，接下來調(diào)整輸出的電平控制輸出并且用串口發(fā)送函數(shù)將相應(yīng)的信息傳送出去。理論上，只要是一個(gè)變化量，我們都能夠通過Arduino板控制。在硬件方面，我們還可以自己設(shè)計(jì)并完成所需要的電路。比如通過發(fā)光二極管，面包板就可以設(shè)計(jì)跑馬燈的簡單電路。設(shè)計(jì)過程中會(huì)用到一點(diǎn)電路和模擬電子的知識，最起碼不能將硬件設(shè)備燒壞。軟件方面，Arduino編程語句與C語言幾乎沒有差別，所以在編程方面不會(huì)有太大的問題。還記得剛開始上課的時(shí)候BLINK程序老師都會(huì)讓我們看很久，當(dāng)時(shí)還覺得很難懂。現(xiàn)在想來，只要把握一下 Arduino 中一些基本的函數(shù)（如： digitalWrite 等）那些程序示

21、例也可以當(dāng)場學(xué)會(huì)的。這也說明了剛開始學(xué)習(xí)一件新事物的時(shí)候，相關(guān)概念和基礎(chǔ)知識是十分重要的。在最后一個(gè)環(huán)節(jié)，履帶機(jī)器人的組裝和控制的過程中遇到的問題最多，學(xué)到的東西也最多。首先在機(jī)器人裝配過程中，裝配順序和裝配細(xì)節(jié)很重要(我們小組曾把底盤裝反過)，這些小問題雖然不要緊但也麻煩，耽誤時(shí)間。同時(shí)，一定要有一個(gè)全局的概念，我們的機(jī)械手臂裝好之后使用過程中一直抽搐不止，很久也沒有找到原因和解決辦法。后來用程序控制的過程中發(fā)現(xiàn)：是由于裝機(jī)械手臂時(shí)角度沒有調(diào)零，導(dǎo)致手臂無法轉(zhuǎn)到正常的角度而產(chǎn)生的抽搐。解決辦法如下：手扶機(jī)械手臂到其正常的工作角度范圍，其停止抽搐；編寫程序的過程中要聯(lián)系手臂的實(shí)際情況，角度不要

22、太大。其實(shí)如果之前明白舵機(jī)安裝過程中需要調(diào)零的話可以免去很多麻煩的。履帶車運(yùn)動(dòng)控制我們最初打算編寫開環(huán)程序，讓其從運(yùn)動(dòng)開始到抓取物品到返回過程中不會(huì)受到任何指令，一氣呵成。但后來發(fā)現(xiàn)地形等影響因素的干擾要求我們必須對履帶車做出控制。后來想用藍(lán)牙來控制車體的運(yùn)行，于是藍(lán)牙模塊成為一件很頭疼的東西。其中存在的問題有：手機(jī)搜不到藍(lán)牙模塊，手機(jī)搜到藍(lán)牙模塊但是無法配對連接成功，藍(lán)牙模塊通過串口助手發(fā)送命令修改參數(shù)無效等。經(jīng)過老師的指導(dǎo)得知:此藍(lán)牙模塊不需要通過串口助手修改參數(shù)，直接通過手機(jī)可以連接成功。至此，藍(lán)牙模塊的問題得以解決。手臂的控制我們最初打算用藍(lán)牙手柄來完成，簡單實(shí)用好操作。但是手臂抽搐的

23、干擾下，陰差陽錯(cuò)最終選擇了同樣用藍(lán)牙手機(jī)來控制。至這里我們小組又遇到了一個(gè)很大的問題：手柄安裝后會(huì)影響車體運(yùn)行的程序。我們試驗(yàn)了PWM的管腳，修改過程序，最終沒有找到問題的癥結(jié)。求助老師得知是定時(shí)器的問題，10 號和 9 號管腳上不能接車體運(yùn)行的杜邦線，否則會(huì)使得定時(shí)器沖突影響正常工作。此問題解決后車體與機(jī)械手臂兼容。整個(gè)控制環(huán)節(jié)向最后一步推進(jìn)。最后試車的過程中，我們將原有的程序修改了一部分。在原程序的基礎(chǔ)上加了一些小的修正語句來控制小的位移修改和角度修改。做完整個(gè)過程還是比較有成就感的，通過這次的學(xué)習(xí)自己掌握了不少東西，但也有些理論知識沒有付諸實(shí)踐，比如中斷函數(shù)的應(yīng)用等。相信以后還有機(jī)會(huì)和A

24、rduino見面的，那時(shí)故人相逢，共同語言和交流層次又會(huì)是一個(gè)新的臺階。最后非常感想老師在此次課程中給予我們的幫助。賀瑤感想 此次的創(chuàng)新課程我們小組選取的題目是履帶機(jī)器人組裝和控制。大概是因?yàn)橐郧暗恼n程實(shí)踐每次都很順利地通過了，在沒有真正開始這個(gè)項(xiàng)目之前，我一直抱著吊兒郎當(dāng)?shù)男膽B(tài)，想著隨便努力一下就能獲得創(chuàng)新學(xué)分這筆買賣很劃算。但第一次上課該項(xiàng)目的難度就給了我一個(gè)下馬威。為了完成此次項(xiàng)目，在老師的指導(dǎo)下，我們新學(xué)習(xí)了一個(gè)軟件Arduino。雖然這個(gè)軟件并不復(fù)雜，與C語言頗有相似之處，但是一來C語言學(xué)習(xí)已是很久之前的事了，二來畢竟是新手，對該用的函數(shù)以及相應(yīng)的參數(shù)設(shè)置上總有疏漏之處，導(dǎo)致編程進(jìn)度

25、極慢，后來由于期末考試的臨近，更是沒有時(shí)間繼續(xù)項(xiàng)目，導(dǎo)致小半學(xué)期只是完成了履帶機(jī)器人行進(jìn)這一部分程序。這學(xué)期伊始，我們就斗志勃發(fā)地開始了項(xiàng)目，想要一鼓作氣完成創(chuàng)新課程，可惜好事多磨。藍(lán)牙遠(yuǎn)程操控就花了我們一兩周的時(shí)間，更別提還有控制機(jī)械臂抓取的程序了。此外，在履帶機(jī)器人的組裝上我們也遇到了不少麻煩。履帶過緊，摩擦力太大，轉(zhuǎn)矩過高，不好操控，履帶太松，又容易打滑，使得機(jī)器人無法按指令正常行進(jìn)。在解決完程序問題后真正實(shí)地試驗(yàn)時(shí)我們經(jīng)常因?yàn)樵搯栴}不得不停下來重裝履帶。而履帶各部件組裝地為緊密，每次拆裝都是對手的一個(gè)極大折磨，也是難為我們小組里那兩位學(xué)弟了。當(dāng)然安裝機(jī)械臂時(shí)因?yàn)橹皼]有調(diào)零貿(mào)貿(mào)然地安裝

26、上去要給我們帶來不小麻煩。不用說，最痛苦的還是在試驗(yàn)的時(shí)候，當(dāng)我們自信滿滿覺得程序和履帶機(jī)器人都已完備時(shí)，試驗(yàn)就會(huì)告訴我們還有這個(gè)問題沒有解決，光是換過的電池就超過了五塊。走一步，時(shí)不時(shí)地就要因?yàn)檗D(zhuǎn)速太快不好控制需要修改參數(shù)，轉(zhuǎn)個(gè)彎，可能就會(huì)發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)速不夠需要修改程序?qū)⒃居梢贿吢膸?dòng)整個(gè)機(jī)器人改為一個(gè)電機(jī)正轉(zhuǎn)一個(gè)反轉(zhuǎn)。從老師那借來的履帶機(jī)器人裝配書、程序書、筆記不知道看了多少遍。說起來也是羞慚，這次項(xiàng)目太過麻煩我們的指導(dǎo)老師了，最后做完的那個(gè)晚上，還是老師犧牲了她的課余時(shí)間得來的，在此萬分感謝老師在此次創(chuàng)新課程中給予我們的幫助。雖然我們每個(gè)人都盡了自己最大的努力，但沒有老師的幫助，恐怕現(xiàn)在還在糾結(jié)，再次感謝?？偠灾?，在這一次的創(chuàng)新課程中，不僅加深了我和同學(xué)的友誼，更重要的是提高了我的動(dòng)手能力，以及引起了我對編程的興趣，同時(shí)讓我對自己所學(xué)的知識有了更進(jìn)一步的了解，在此，本次課程設(shè)計(jì)已經(jīng)正式結(jié)束了，天下沒有不散的宴席，這一次的經(jīng)驗(yàn)對我很有幫助，以后若是有類似的活動(dòng)，我相信我還會(huì)繼續(xù)參加。王杰感想本次的創(chuàng)新課程總共用去了半學(xué)期的時(shí)間，在這期間，我們遇到了許多困難，許多問題困擾著我們，這些是課堂上所學(xué)習(xí)不到的，通過我們的努力，我們最終解決了這些困難，學(xué)到了許多技巧和知識。