Nikon絕對(duì)值超薄小型M50A編碼器(DOC)

1、秘 /Co nfide ntial-P 1 /44 -株式會(huì)社二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS-44QFE102 0 1 4年 2月 7 日納入仕様書品名：MAR M5 0AHN0 0廣1 對(duì) 1 連接、別線、雙重電氣電容（EDLC） 搭載、多圈 ABS（多圈 16bit、單圈 20bit）、6000min1對(duì)應(yīng)2.5Mbps、RoHS 對(duì)應(yīng)品I丿我司商品管理編號(hào)：EJA 5 2 0 0 0（本體部）:EJB 4 1 0 0 3（脈沖碼盤部）規(guī)格書編號(hào)：14ES018貴社部品名：受領(lǐng)印欄（請(qǐng)記入貴社名、部門名、責(zé)任者名、擔(dān)當(dāng)名、日期等。）株式會(huì)社二新事業(yè)開発本部工一夕 事

2、業(yè)推進(jìn)部 第一/二開発設(shè)計(jì)課承認(rèn)照査計(jì)畫擔(dān)當(dāng)秘/Con fide ntialP 2 / 44株式會(huì)社二ay上海厶亍2殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS-44QFE1014年2 月7日AX初年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年 月

3、日Ax年月日X年月日X秘/Confidential-p 3 / 44 -株式會(huì)社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS-44QFE10【目次】1.概要- 42.特長- 43.基本規(guī)格- 43.1分辨率3.2應(yīng)答回轉(zhuǎn)速度3.3動(dòng)作狀態(tài)的分類3.4串行通信機(jī)能4.機(jī)械規(guī)格- 64.1軸慣性力矩4.2容許回轉(zhuǎn)角加速度4.3質(zhì)量4.4外觀圖4.5安裝軸規(guī)格5.電氣規(guī)格- 105.1絕對(duì)最大額定5.2電氣特性5.3單圈內(nèi)電氣規(guī)格5.4多圈信號(hào)電氣規(guī)格5.5備份部6.通信規(guī)格- 136.1串行通信規(guī)格6.2幀格式6.3命令數(shù)據(jù)規(guī)格6.4編碼器數(shù)據(jù)規(guī)格6.5收發(fā)信時(shí)機(jī)7.狀態(tài)標(biāo)志的機(jī)能說明

4、 - 2 88.串行 EEPROM 的電氣規(guī)格-2 99.電源系統(tǒng)圖- 3 010.收發(fā)信回路（參考）-3011.輸入輸出信號(hào)- 3 112.序列號(hào)- 3212.1表示位置12.2表示項(xiàng)目13.環(huán)境條件- 3313.1溫度13.2濕度13.3振動(dòng)13.4沖擊13.5抗干擾性14.-安裝順序3414.1基礎(chǔ)板的安裝14.2脈沖碼盤部的安裝14.3電路板本體部的安裝14.4Auto-Tuning14.5機(jī)能 Check、原點(diǎn)設(shè)定15 .梱包規(guī)格- 3 915.1脈沖碼盤部15.2本體部15.3包裝箱的機(jī)種表示標(biāo)簽16. 關(guān)于故障解析 - 4117 .注意事項(xiàng)- 4 217.1使用上的注意事項(xiàng)17.

5、2一般注意事項(xiàng)年月日Ax年月日Ax秘/Con fide ntialP 4 / 44株式會(huì)社 二#年月日Ax上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS-44QFE101概要本絕對(duì)值編碼器采用尼康獨(dú)有的 M M 系列絕對(duì)值圖案，是能夠輸岀 20Bit20Bit 的 1 1 圈內(nèi)絕對(duì)位置信息、且能通過電池 備份的計(jì)數(shù)器來獲取 1 1 脈沖/ /圈的增量式圖案的 16Bit16Bit 的多圈位置信息進(jìn)行輸岀的模塊式（嵌入式）3 6 BitBit 多 圈絕對(duì)值。2 特長直徑 3 5 mm、高約 12 mm、由一個(gè)電路板構(gòu)成，實(shí)現(xiàn)了小型化？低背化。? ?脈沖碼盤和感光元件的距離為約 3.5mm，易

6、于與馬達(dá)安裝。? ?用 MRMR 專感器進(jìn)行多圈檢岀，備份動(dòng)作時(shí)也能高速應(yīng)答。且，實(shí)際上沒有對(duì)回轉(zhuǎn)角加速度的限制。? ?能夠?qū)Υ钶d在編碼器上的 EEPROM 進(jìn)行數(shù)據(jù)的寫入和讀取。? ?能夠獲得溫度信息。? ?單圈分辨率能對(duì)應(yīng) 2 2 BitBit。（選擇對(duì)應(yīng)）? ?具有能夠補(bǔ)正內(nèi)插誤差、累計(jì)誤差的傾斜補(bǔ)正機(jī)能。? ?不需要進(jìn)行信號(hào)調(diào)整，跟電機(jī)的組裝更容易。? ?串行通信速度除了 2.5Mbps以外 還能對(duì)應(yīng) 4M/6 . . 67M/8M/16Mbps。（選擇對(duì)應(yīng)）? ?使用溫度 范圍為2095C（僅限于非電氣雙重電容搭載品）3 .基本規(guī)格3.1分辨率單圈部分（ST）多圈部分（MT）分辨率2

7、2 0（0 + 1 0 4 8 5 7 5 番地）216（ 6 5 5 3 6 回転）3.2應(yīng)答回轉(zhuǎn)速度（1）通常動(dòng)作時(shí)：6 0 0 0 min（2）備份動(dòng)作時(shí)： 1 0 0 0 0 min1年月日Ax年月日Ax秘/Confidential-p 5 / 44 -株式會(huì)社 二#年月日Ax上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS-44QFE103.3動(dòng)作狀態(tài)的分類根據(jù)電源電壓分為以下動(dòng)作狀態(tài)狀態(tài)主電源電壓 Vcc（TYPTYP）外部電池電源電圧Vbat （TYPTYP）通常動(dòng)作狀態(tài)4.755.25V備份動(dòng)作狀態(tài)0V2.45V4.0V非動(dòng)作狀態(tài):0V2.45V未満3.3.1通常動(dòng)作狀態(tài)能進(jìn)

8、行一圈及多圈數(shù)據(jù)的計(jì)數(shù)動(dòng)作、及數(shù)據(jù)的收發(fā)信。主電源 ON 后經(jīng)過 5 0 0 ms 以上后即可進(jìn)行數(shù)據(jù)的收發(fā)。從備份狀態(tài)變到通常動(dòng)作狀態(tài)時(shí)（電源投入時(shí)），回轉(zhuǎn)速度需保持在 2 5 0 min一1以下。主電源接通時(shí)， 編碼器的回轉(zhuǎn)速度在 2 5 0 min以上時(shí)，M系列圖案可能無法進(jìn)行正常掃描，從而導(dǎo)致無法確定絕對(duì)位 置，岀現(xiàn) BUSBUS 佈志?；剞D(zhuǎn)速度降下，掃表變得正常時(shí)，此時(shí) BUSYBUSY 標(biāo)志自動(dòng)解除，絕對(duì)位置得到確定?；氐?即使在 2 5 0 min1以上也能正常進(jìn)行掃描時(shí)，BUSYBUSY 標(biāo)志也會(huì)自動(dòng)解除。（參考：能夠掃表的回轉(zhuǎn)速度實(shí)力值為約 4 0 0min1）3.3.2備

9、份動(dòng)作狀態(tài)通過外部電池電源或者內(nèi)部備份用電源進(jìn)行多圈計(jì)數(shù)動(dòng)作。該狀態(tài)下，停止數(shù)據(jù)的收發(fā)。3.3.3非動(dòng)作狀態(tài)編碼器的所有動(dòng)作都停止的狀態(tài)。該狀態(tài)下，MTMT ErrorError 標(biāo)志被寄存在編碼器內(nèi)部，主電源 ONON 后發(fā)送到外部。3.4串行通信機(jī)能編碼器和控制器進(jìn)行 1 1 對(duì) 1 1 連接。利用 RS 4 8 5 基準(zhǔn)的半雙工雙向串行通信方式，能夠進(jìn)行收據(jù)的收發(fā)。將要求的命令信號(hào)發(fā)送給編碼器，編碼器會(huì)將該數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成串行信號(hào)進(jìn)行發(fā)送。注 1）具體請(qǐng)參照6 通信規(guī)格。注 2）進(jìn)行長距離傳送時(shí)（配線長約為 3 0m 以上時(shí)）請(qǐng)跟我司另行商議。年月日x秘/Con fide ntialP 6 /

10、 44株式會(huì)社 二#年月日x年月日x秘/Con fide ntialP 7 / 44株式會(huì)社二ay上海厶亍2殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS-44QFE104.機(jī)械規(guī)格4.1軸慣性力矩(計(jì)算值)3.25X10-7kg ? ?m2(3.25g ? ? cm2)4.2容許回轉(zhuǎn)角加速度1.0X105rad/sec24.3質(zhì)量約 0 .0 2 0 kg年月日X年月日X年月日X秘/Con fide ntialP 8 / 44株式會(huì)社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 1號(hào)SCS-44QFE104.4(1)外觀圖脈沖碼盤外觀圖碼盤部固定用螺絲六角低頭螺栓 M3x6 不銹鋼制）非附屬品(2

11、)電路板外觀圖0 10 0N00241本體部固定用螺絲JICS 十字小螺釘 1 種 六角螺栓 M2x12 平墊圈（小型）M2x4 2個(gè)3 個(gè)預(yù)備 2非附屬品年月日x年月日x年月日x024021嚴(yán)如化；3九52士叮秘/Con fide ntialP 9 / 44株式會(huì)社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 1號(hào)SCS-44QFE104.5 安裝軸規(guī)格年月日x年月日x年月日xM3深5. 5丄0 01A丄0. 05A h0237WVA一di(1)直軸對(duì)應(yīng) 安裝軸規(guī)格o + n i秘/Con fide ntialP 10 / 44株式會(huì)社 二#上海厶亍2殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS

12、-44QFE10(2)階梯軸對(duì)應(yīng) 安裝軸規(guī)格年月日x年月日x年月日x壬-夕酬坊辦変躺0. 15以人023廠005孤觀工寸越差不可(囑合泌窿丄0. 01 ! A 羽0.A06h6(爲(wèi)osELC1M35. 5h 09 ”秘/Con fide ntialP 11 / 44株式會(huì)社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS-44QFE105. 電氣規(guī)格5.1 絕對(duì)最大額定（Ta：20+ 95C）項(xiàng)目記號(hào)額定值單位主電源電壓Vcc 0.36.0V外部電池電壓Vbat 0.36.0V5.2電氣特性項(xiàng)目條件額定值單位MINTYPMAX動(dòng)作周圍溫度：Ta-2095C主電源電壓通常動(dòng)作時(shí)（波動(dòng) 1

13、%以下）注1)4.755.05.25V外部電池電源電壓備份動(dòng)作時(shí)注1)3.03.64.0V通常動(dòng)作 備份動(dòng)作（假定電源電阻=0）通常 T 備份注1)3.914.134.35V備份 T 通常注1)4.054.314.58VMT 錯(cuò)誤發(fā)生電壓備份動(dòng)作時(shí)注1)2.262.452.69V電池報(bào)警發(fā)生電壓通常動(dòng)作時(shí)注1)2.853.03.15V數(shù)據(jù)發(fā)送開始可能時(shí)間備份 T 通常動(dòng)作 狀態(tài)后0.5sec（假定電源電阻=0）非動(dòng)作 T 通常動(dòng)作 狀態(tài)后0.5sec應(yīng)答回轉(zhuǎn)速度非動(dòng)作 T 通常 備份 T 通常250min-1通常動(dòng)作時(shí)6000min-1備份動(dòng)作時(shí)10000min-1通常動(dòng)作時(shí)消費(fèi)電流 （伝送路

14、開放時(shí)）Vcc=5.0 V通常動(dòng)作時(shí)130170mA通常動(dòng)作時(shí)外部電池消費(fèi)電流1.03.4備份時(shí) 電池消費(fèi)電流Ta=20C注2)3035gA注1）為編碼器端電源端子的電壓值。注2）為軸停止且電池電壓在3.6V時(shí)的值年 月 日Ax年月日x年月日x秘/Con fide ntialP 12 / 44株式會(huì)社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS-44QFE105.3圈內(nèi)電氣規(guī)格項(xiàng)目規(guī)格備注分辨率220ST19:00+ 1 0 4 8 5 7 5 番地最大回転速度通常動(dòng)作時(shí)6000 mirpi最大角加速度通常動(dòng)作時(shí)1.0 x 105rad/sec2根據(jù)機(jī)械制約輸出碼純 2 進(jìn)増加方向

15、CCW如下圖內(nèi)插誤差（內(nèi)插補(bǔ)正確定后）10主電源ON后、約旋轉(zhuǎn)3 . 5以上內(nèi)插 誤差補(bǔ)正開始有效。位置再現(xiàn)性主電源 ON 犬態(tài)下的反復(fù)精度3LSB主電源OFF ON時(shí)的位置再現(xiàn)性為 最大60。5.4 多圈信號(hào)電氣規(guī)格項(xiàng)目規(guī)格備注分辨率1 Count/Turn一最大多圈計(jì)數(shù)量216MT15:06 5 5 3 6 回転最大回転速度通常動(dòng)作時(shí)6000 min1一備份動(dòng)作時(shí)10000 min-1最大角加速度通常動(dòng)作時(shí)1.0 x 105rad/sec2根據(jù)機(jī)械制約備份動(dòng)作時(shí)岀力 n-E純 2 進(jìn)増加方向CCW如下圖年月日x年月日x年月日x在電機(jī)固定時(shí)，將按左圖箭頭方向旋轉(zhuǎn)的位置變位方向定義為 CCWo

16、秘/Con fide ntialP 13 / 44株式會(huì)社 二#N4(3.6V) 日立 MaxcellMaxcell EnergyEnergy 制 容量 2 0 0 0 mAh、或者 鋰電池 容量 20 0 0 mAh(2)推薦電源回路(參考)作為相對(duì)于鋰電池的 Voltage? Delay (VD)的 Fail Safe， 推薦在編碼器電源供給回路端的 VCC(5V)線 上裝上約 1 0 0 0 F的電解電容。關(guān)于VD ?電池長期不使用，或者一直在微弱電流下使用時(shí)，負(fù)極表面會(huì)生成皮膜，因?yàn)檫@個(gè)皮膜的影響，當(dāng)有較大 電流通過時(shí)會(huì)產(chǎn)生一時(shí)電壓低下的現(xiàn)象。5.2備份電源切換主電源(DC5V)、外部

17、備份用電源、內(nèi)部備份用電源中，從電壓最高的一方開始進(jìn)行供給。但是，電壓差 沒有達(dá)到切換回路切換用二極管的順電壓值以上時(shí)，則不能進(jìn)行完全切換。年月日x年月日x上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 1號(hào)SCS-44QFE105 備份部 外部備份用電源(外部電池)ER(1)動(dòng)作保證電池：鋰電池 ER6BD6V(3.6V)東芝制?電池共通線方式V編碼器電源供給回路1i11編碼器VbatSBDe-OIVcc主電源+5V外部電池+3.6V一(鋰電池)|1000uFGnd5.FUSE :秘/Con fide ntialP 14 / 44株式會(huì)社 二#年月日x秘/Con fide ntial

18、P 15 / 44株式會(huì)社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 1號(hào)SCS-44QFE106 通信規(guī)格6.1串行通信規(guī)格項(xiàng)目規(guī)格備考傳送方式半雙工串行通信EIA 規(guī)格 RS- 4 8 5 準(zhǔn)拠傳送碼NRZ 符號(hào)同期方式調(diào)歩同期波特率2.5Mbps命令數(shù)據(jù)傳送幀數(shù)14 幀幀構(gòu)成18 Bit /幀傳送 Error Check3 Bit CRC CodeP(X)=X3+X+1編碼器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)送幀數(shù)1 幀幀構(gòu)成2 4 Field /幀F(xiàn)ield 構(gòu)成18 Bit /Field傳送 Error Check8 Bit CRC CodeP(X)=X8+X4+X3+X2+1位置數(shù)據(jù)格式二進(jìn)制數(shù)據(jù) 4 0

19、 BitABS0:39ABS 0:19=ST0:19ABS20:35=MT0:15ABS36:39=”0000 ”【概要】編碼器和控制器請(qǐng)進(jìn)行 1 對(duì) 1 連接。通過將要求的命令信號(hào)發(fā)送給編碼器，編碼器會(huì)根據(jù)命令的內(nèi)容（命令碼）來輸岀各種數(shù)據(jù)，進(jìn)行各種狀態(tài)和多圈數(shù)據(jù) 的重置以及編碼器地址的設(shè)定等?；镜臄?shù)據(jù)通信方法請(qǐng)用個(gè)別傳送碼進(jìn)行。請(qǐng)?jiān)诿钚盘?hào)中指定命令碼及編碼器地址，發(fā)送給編碼器。編碼器持有的編碼器地址（EAX）和、通過編碼器信號(hào)指定的編碼器地址（EA） 致時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)的收發(fā)的模式。 不一致時(shí)，編碼器端不會(huì)輸出數(shù)據(jù)。且，產(chǎn)品出廠時(shí)編碼器地址（EAX）設(shè)定為O（ENCl）。年 月 日Ax年月日

20、x年月日x秘/Con fide ntialP 16 / 44株式會(huì)社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS-44QFE106.2幀格式6.2.1 數(shù)據(jù)要求（適用命令：CDF0CDF0 CDF3,CDF3, CDF15,CDF21,CDF27,CDF29CDF15,CDF21,CDF27,CDF29 ）命令數(shù)據(jù)| CDF0 編碼器數(shù)據(jù)IF DFO DF1DF2J?數(shù)據(jù)要求用個(gè)別傳送模式進(jìn)行。?根據(jù)命令數(shù)據(jù)的內(nèi)容的不同，編碼器輸岀的數(shù)據(jù)及數(shù)據(jù)長也會(huì)發(fā)生變化。CDF0- ABSFull 4Obit數(shù)據(jù)要求CDF1- ABS下位24bit數(shù)據(jù)要求CDF2- ABS上位24bit數(shù)據(jù)要

21、求CDF3-編碼器狀態(tài)要求CDF15-溫度數(shù)據(jù)要求CDF21 - ABS下位17bit數(shù)據(jù)要求CDF27- ABS下位24bit數(shù)據(jù)+編碼器狀態(tài)要求CDF29- ABS下位24bit數(shù)據(jù)+溫度數(shù)據(jù)要求?讀取溫度數(shù)據(jù)時(shí)（CDF15,CDF29 ），輸出編碼器電路板上的溫度傳感器 IC 的10 Bit （DB9:0）信息。注1）注1）溫度數(shù)據(jù)的讀取可以通過指定地址9h、發(fā)送命令CDF13實(shí)現(xiàn)。此時(shí)，實(shí)際上讀取的不恿EPROM的數(shù)據(jù)所以不會(huì)發(fā)血EMBUSY,通過1次的命令發(fā)送即可讀取溫度數(shù)據(jù)。且可以跟EMBUSY、MEMERK無關(guān)地讀取溫度信息注2）編碼器內(nèi)部，溫度數(shù)據(jù)最大以1秒為周期進(jìn)行更新，編碼

22、器輸出的溫都水城護(hù)具為接收到命令時(shí)內(nèi)容保存的溫度數(shù)據(jù)。但是，主 電源接通的瞬間內(nèi)部溫度數(shù)據(jù)有可能還沒確定（此時(shí)輸出的溫度為0C）。為了正確輸出溫度數(shù)據(jù)，請(qǐng)?jiān)谥麟娫碠N后2.2秒以上進(jìn)行。年月日x年月日x年月日x秘/Con fide ntialP 17 / 44株式會(huì)社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS-44QFE106.2.2 ClearClear 要求（適用命令：CDF8,CDF9,CDF10CDF8,CDF9,CDF10 ）命令數(shù)據(jù)第i次第2次.空-第8次CDF8CDF8CDF8 I編碼器數(shù)據(jù)IF1 DF0 1 DF1IF IDF0 1 DF1 |最大4 0 0口s狀

23、態(tài)、乃至多圈數(shù)據(jù)的青除處理開始Clear處理完吉?清除要求通過個(gè)別傳送模式、在軸停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行。 ?請(qǐng)向編碼器連續(xù)發(fā)送 8 次“CDF810”命令。注）8次連續(xù)發(fā)送中，其間如果插入了別的命令，或者因?yàn)楦蓴_等導(dǎo)致該命令發(fā)生異常時(shí)，則無法進(jìn)行清除處理。這時(shí)，請(qǐng)?jiān)?次連續(xù)8次發(fā)送命令。?通過以下命令可以進(jìn)行以下狀態(tài)乃至多圈數(shù)據(jù)的清除。1） CDF8 :狀態(tài)標(biāo)志（超速、MTError、記憶訪問異常2） CDF9 :多圈數(shù)據(jù)3） CDF10:狀態(tài)標(biāo)志+多圈數(shù)據(jù)?從收到第 8 次的清楚要求到實(shí)際上清除完成，需要最多 4 0 0 s 的時(shí)間。其間，編碼器數(shù)據(jù)為清除前的數(shù)據(jù)，請(qǐng)?jiān)诖_ 認(rèn)確實(shí)清除完畢了之后再進(jìn)行

24、新的命令要求。注）在發(fā)生狀態(tài)異常進(jìn)行清除時(shí)，在沒有解決狀態(tài)異常的原因就那樣進(jìn)行清除的話，狀態(tài)異常雖然會(huì)一度得到解除，但之后會(huì)再度檢出狀態(tài)異 常。對(duì)于各種狀態(tài)下，在狀態(tài)異常時(shí)收到了清除要求時(shí)的編碼器內(nèi)部動(dòng)作如下所示。超速發(fā)生時(shí)?6 6 0 0min 1以下收到清除要求命令時(shí)在收到第8次的清除要求命令后立即進(jìn)行清除（對(duì)于第8次的清除要求命令的編碼器數(shù)據(jù)的ALM3:OVSPDBit為0）。?6 6 0 0min 1以上收到清除要求命令時(shí)在收到第8次的清除要求命令后雖然會(huì)一度清（對(duì)于第8次的清除要求命令的編碼器數(shù)據(jù)的ALM3:OVSPDBit為0）,最多60s以內(nèi)又會(huì)再次檢出超速但是，轉(zhuǎn)速在1 00

25、00min 1以上時(shí)，多圈系超速被檢出和保持時(shí)，在收到第3次的清除要求命令后最多4 0 0 s以內(nèi)進(jìn)行清 除。MTError發(fā)生時(shí)在收到第8次的清除要求命令后，最多i00s以內(nèi)MTError被解除。之后，在主電源ON狀態(tài)下，不會(huì)再次發(fā)生MTError。記憶訪問異常發(fā)生時(shí)在收到第8次的清除要求命令后，記憶訪問異常被解除。但是M emory Acces異常發(fā)生時(shí)，有可能是編碼器發(fā)生了故障，再度進(jìn)彳Memory Access時(shí)，會(huì)再次發(fā)生錯(cuò)誤。年月日x年月日x年月日x秘/Con fide ntialP 18 / 44株式會(huì)社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 1號(hào)SCS-44QFE106

26、.2.3 編碼器地址設(shè)定 I（適用命令：CDF11CDF11 ）命令數(shù)據(jù)AddresS更?設(shè)定編碼器地址時(shí)，請(qǐng)?jiān)诰幋a器數(shù)據(jù)幀的編碼器地址中指定要求的地址，連續(xù)向編碼器發(fā)送 8 次“CDF11”命令。 ?產(chǎn)品出廠時(shí)編碼器地址設(shè)定為 EAX=0o? 1 度變更后的編碼器地址，跟外部電池?zé)o關(guān)，即使在主電源 OFF 后也能得到保持。?對(duì)于要求的命令沒有串行通信的話則是編碼器地址的設(shè)定，需要再次進(jìn)行編碼器地址設(shè)定。?接收到 8 次命令后，因?yàn)榫幋a器開始訪問存儲(chǔ)器，最多 3 0ms 期間會(huì)出現(xiàn) MEMBUSY 狀態(tài)。6.2.4 單圈數(shù)據(jù)零點(diǎn)預(yù)設(shè)（適用命令：CDF12CDF12 ）?單圈數(shù)據(jù)零點(diǎn)預(yù)設(shè)用個(gè)別傳

27、送模式、在軸停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行。?通過連續(xù) 8 次向編碼器發(fā)送“CDF12 ”命令，之后，該停止位置會(huì)作為一圈內(nèi)的零位進(jìn)行輸出。此時(shí)因?yàn)楹蛦稳?shù)據(jù) 的整合性，多圈數(shù)據(jù)會(huì)在土 ICount 以內(nèi)的范圍變動(dòng)。?零位預(yù)設(shè)的確認(rèn)，在 8 次連續(xù)發(fā)送命令后，通過發(fā)送位置數(shù)據(jù)請(qǐng)求命令，確認(rèn)輸岀的編碼器數(shù)據(jù)來進(jìn)行。? 1 度預(yù)設(shè)過的軸位置，跟有沒有外部電池?zé)o關(guān)，即使主電源 OFF 后也能得到保持。? 1 圈數(shù)據(jù)零位預(yù)設(shè)指定后，最多 3 0ms 之內(nèi)會(huì)出現(xiàn) MEMBUSY 標(biāo)志。其間存儲(chǔ)訪問命令會(huì)被無視掉。編碼器數(shù)據(jù)vsIFDF0 DF1IF &| IFDF0 DF1命令數(shù)據(jù)第1次CDF12CDF12CD

28、F12進(jìn)亍1圈數(shù)據(jù)的重置處理第2次. . 第8次秘/Con fide ntialP 19 / 44株式會(huì)社 二#年月日x年月日x年月日x秘/Con fide ntialP 20 / 44株式會(huì)社 二#READ動(dòng)作開始READ動(dòng)作完了?EEPROM 數(shù)據(jù)的讀取以個(gè)別傳送模式進(jìn)行。數(shù)據(jù)讀取指令，由命令數(shù)據(jù)幀和記憶數(shù)據(jù)幀這 2 幀構(gòu)成。?數(shù)據(jù)讀取指令（2 幀）沒有被正常檢知時(shí)，不會(huì)輸岀編碼器數(shù)據(jù)。幀之間途中如果檢知到跟數(shù)據(jù)讀取命令無關(guān)的命令時(shí)，數(shù)據(jù)讀岀指令變得無效。?編碼器在正常檢知數(shù)據(jù)讀取指令后，會(huì)開始訪問編碼器內(nèi)的 EEPROM，出現(xiàn) MEMBUSY 標(biāo)志。?在 3 0 0 gs 以后，檢知到同

29、一數(shù)據(jù)讀取指令時(shí)，會(huì)輸岀所要的數(shù)據(jù)。?數(shù)據(jù)讀取無法正常進(jìn)行時(shí)，MEMERR 標(biāo)志會(huì)寄存在編碼器內(nèi)部。?在出現(xiàn) MEMBUSY 標(biāo)志或者 MEMERR 標(biāo)志時(shí)，編碼器對(duì)于記憶訪問要求雖然會(huì)回應(yīng)，但是此時(shí)的數(shù)據(jù)是不定的。 但是，對(duì)于數(shù)據(jù)要求及作業(yè)要求命令會(huì)照?；貞?yīng)要求的數(shù)據(jù)。關(guān)于 MEMBUSY，MEMERR，請(qǐng)參照7.狀態(tài)標(biāo)志的機(jī)能說明。?EEPROM 數(shù)據(jù)寫入通過個(gè)別傳送模式進(jìn)行。數(shù)據(jù)寫入指令由命令數(shù)據(jù) 1 幀和記憶數(shù)據(jù) 3 幀共 4 幀構(gòu)成。?數(shù)據(jù)寫入指令（4 幀）沒有被正常檢知時(shí)，不會(huì)輸岀編碼器數(shù)據(jù)。幀之間途中如果檢知到跟數(shù)據(jù)寫入命令無關(guān)的命令時(shí)，數(shù)據(jù)寫入指令會(huì)變得無效。?編碼器在正常檢知

30、到數(shù)據(jù)寫入指令后，會(huì)輸岀跟數(shù)據(jù)寫入指令中指定的數(shù)據(jù)相同的數(shù)據(jù)（地址及寫入用數(shù)據(jù)）。 寫入動(dòng)作開始后，30ms（max ）之內(nèi)會(huì)出現(xiàn) MEMBUSY 標(biāo)志。?數(shù)據(jù)寫入無法正常進(jìn)行時(shí)，MEMERR 標(biāo)志會(huì)被寄存在編碼器內(nèi)部。?在發(fā)生 MEMBUSY 標(biāo)志或者 MEMERR 時(shí)，記憶訪問命令會(huì)被無視掉。（關(guān)于 MEMBUSY，MEMERR，請(qǐng)參照7.狀態(tài)標(biāo)志的機(jī)能說明。）上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS-44QFE10（適用命令:CDF13CDF13 ）EEPROM數(shù)據(jù)讀取6.2.5數(shù)據(jù)賣出指令數(shù)據(jù)賣出指令CDF1MDF0|MDF1MDF2-壬1 0u s(Min)IFDF0|數(shù)據(jù)

31、寫入指令編碼器數(shù)據(jù)-$- 3 0ms (Max) -MEMBUSY=0aMEMBUSY=1(WRITE)fuMEMBUSY=0WR I T E動(dòng)乍開臺(tái)WR I T E動(dòng)作完了EEPROM狀態(tài)命令數(shù)據(jù)編碼器數(shù)據(jù)CDF13MDF2CDF13MDF2DF0 I DF1-1DF0DF110 gs (Min)MEMBUSY=1(WRITE) gMEMBUSY=0WR I T E動(dòng)乍完了1 0gs (Min)秘/Con fide ntialP 24 / 44株式會(huì)社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS-44QFE106.3 命令數(shù)據(jù)規(guī)格1 幀構(gòu)成(1)命令數(shù)據(jù)幀(CDF)1 8Bit

32、/幀00EA0EA1EA2 CC0 CC1CC2CC3 CC41/01/01/01(2)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)幀(MDF)6.3.2幀詳細(xì)(1)命令數(shù)據(jù)幀幀 名稱幀碼命令碼CC4:0區(qū)分備注FC0FC1CDF0000 0 0 0 0數(shù)據(jù)要求ABSFull 4 0Bit Data要求CDF10 0 0 0 1ABS下位24Bit Data要求CDF20 0 0 1 0ABS上位24Bit Data要求CDF30 0 0 1 1編碼器？狀態(tài)要求CDF8000 10 0 0作業(yè)要求:狀態(tài)標(biāo)志的清除要求CDF90 10 0 1多圈數(shù)據(jù)的清除要求CDF100 10 10狀態(tài)+多圈數(shù)據(jù)的清除要求CDF110 10 11

33、:編碼器地址設(shè)定ICDF120 110 0單圈數(shù)據(jù)零位預(yù)設(shè)CDF13000 110 1記憶訪1問要求:記憶讀取要求CDF140 1110:記憶寫入要求CDF15000 1111數(shù)據(jù)要求溫度數(shù)據(jù)(10BIT)要求CDF16001 0 0 0 0識(shí)別碼讀取識(shí)別碼讀取ICDF171 0 0 0 1識(shí)別碼讀取HCDF180010 0 10識(shí)別碼寫入r識(shí)別碼寫入iCDF1910 0 11識(shí)別碼寫入HCDF210010 10 1數(shù)據(jù)要求ABS下位17Bit Data要求CDF2700110 11ABS下位24Bit+狀態(tài)要求CDF29001110 1ABS下位2 4Bit+溫度數(shù)據(jù)要求上述以外未定義或不可

34、使用年月日x年月日x6.3Start BitCommand Code(CC)CRCCodeStop Bit0010FC0- FC1DA0 DA1：DA2DA3DA4 DA51DA6DA71/01/01/01Start BitData Bit(DA)CRCCodeStop BitSink CodeFrameCodeEncoder Address(EA)1 8Bit /幀Sink CodeFrameCode秘/Con fide ntialP 25 / 44株式會(huì)社 二#年月日x秘/Con fide ntialP 26 / 44株式會(huì)社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS-44Q

35、FE10(2)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)幀? ?存儲(chǔ)訪問時(shí)：CDF13,CDF14幀 名稱幀碼數(shù)據(jù)Bit的分配備注FCOFC1MDFO1ODAO:7 =DZO:7識(shí)別碼的第O7 BitMDF1O1DAO:7 =DZ8:15識(shí)別碼的第815 BitMDF211DAO： 7 =DZ16:23識(shí)別碼的第162 3Bit(3)CRC 碼?CRC 碼的生成多項(xiàng)式為 P(x)?CRC 演算范圍適用于 Start Bit、Stop Bit、Sink Code 以外的所有 Bit。CDF0” 命令(總線連接、個(gè)別模式、對(duì)于編碼器區(qū)分 ENC3 的 FullDataFullData 要求)(4)編碼器地址(EA)指定編碼器地址編

36、碼器地址(EA)請(qǐng)對(duì)照編碼器端的設(shè)定地址(EAX)o 但是，出廠時(shí)的狀態(tài)為 EAX=“ 0 0 0 ”(ENC1)o 編碼器設(shè)定地址的變更通過“CDF11”命令進(jìn)行。編碼器地址(EA)編碼器地址 區(qū)分EAOEA1EA2010101ENC11!0 ,0 ,ENC20 11 10 1ENC3111I01ENC40!0111ENC51 10 11 1ENC60I1111ENC7111ENC8年月日x年月日x幀 名稱幀碼DataBit的分割備注FCOFC1MDFO1ODA0:7=MEMDAT0:7EEPROM6一夕下位8bMDF1O1DAO:7=MEMDAT8:15EEPROM亍一夕上位8已、少卜MD

37、F211DAO:7=MEMADRO:7EEPROMTEUZ8b(注)，能夠訪問的地址范圍JOOhEFh。指定了FOhFFh的地址時(shí)，編碼器不會(huì)有應(yīng)答(因?yàn)槭亲鳛榫幋a 所以不能對(duì)應(yīng)寫入。? ?識(shí)別碼寫入時(shí)：CDF18,19XUX+l例)0；0|0!0.0.0 1 0 . 0Start BitCommand Code(CC)CRCCode(EA)Stop Bit注)CDF13(讀取) 行。CDF14(讀取) 器的系統(tǒng)領(lǐng)域使用,時(shí)，能夠訪問的地址范圍為)OhFFh。但是指定了地址F9h時(shí)，不是存儲(chǔ)訪問而是作為溫度讀取命令來執(zhí)C R CMessag多項(xiàng)式Sink CodeEncoder Address

38、Frame Code1秘/Con fide ntialP 27 / 44株式會(huì)社 二#年月日x秘/Con fide ntialP 28 / 44株式會(huì)社 二#(2)CDF2 1、CDF22上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS-44QFE106.4 編碼器數(shù)據(jù)規(guī)格4.1 幀構(gòu)成2 4 Field*1編碼器數(shù)據(jù)DFODF1DF2InformationData相對(duì)于口Command D變化的FieldFieldField6.4.2 InIn formatiformati onon FieldField(IF)CDFOCDF2O_ 1 8Bit /Field_IF0 IF1 IF2-k1

39、匚彳匚-IFI500 i 0 | 1EAX0 EAX1 EAXCC0 CC1 CC2 CC3 CC40 j ES0 ES1 ES2 ES3 1Start Bit(CC)Stop Bit001EAX0 EAX1 EAX2ESD0D1D2D3D4 D5:D6D7 D8Start Bit6.4.3 DataData FieldField(DFn、EncoderStatusBit (ES)n = O2)Stop Bit|0 |Dn0 Dn1Dn2 Dn3 Dn4 Dn5Dn6Dn7Dn8 Dn9 Dn10Dn11 Dn12 Dn13 Dn14 Dn*5 1Stop Bit6.Command Code1

40、)Encoder StatusO固定Bit(ES)Sink Code Encoder Address(EAX)1 8Bit /Field* IF1501Data Bit(DOD 8)IF0 IF1 IF2Sink Code Encoder Address(EAX)1 8 Bit /FieldData Bit秘/Con fide ntialP 29 / 44株式會(huì)社 二#年月日x年月日x年月日x秘/Con fide ntialP 30 / 44株式會(huì)社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS-44QFE106.4.4 數(shù)據(jù)分割CommandDataEncoder Data/Fie

41、ld構(gòu)成數(shù)據(jù)發(fā)送時(shí)間IFDFoDF1DF2CDF0IF0:2= ”001 ”(Sink Code)IF3:5=EAX0:2(Encoder Address)IF6:10=CC0:4:(Command CodeIF11=IF12:15=ES0:3:(Status Bit)D00:15=ABS0:15D10:15=ABS16:31D20:7=ABS32:39D28:15=CRC0:728.8 eCDF1Do0:15=ABS0:15D10:7=ABS16:23D18:15=CRC0:721.6 eCDF2D00:15=ABS16:31D10:7=ABS32:39D18:15=CRC0:721.6 e

42、CDF3D00:15=ALM0:15D10:7= ”00000000 ”D18:15=CRC0:721.6 eCDF8D00:15=ALM0:15注1)D10:7= ”00000000”D18:15=CRC0:7注1)21.6 eCDF9CDF10CDF11CDF12CDF14D0:15=MEMDAT0:15D10:7=MEMADR0:7D18:15=CRC0:721.6 eCDF13(? HF9h)CDF13(? =F9h)D00:9=DB0:9D010:15= ”000000”D10:7=MEMADR0:7D18:15=CRC0:721.6 eCDF15D00:9=DB0:9D010:15

43、= ”000000”D10:7= ”00000000 ”D18:15=CRC0:721.6 eCDF16D00:15=DZX0:15D10:7=DZX16:23D18:15=CRC0:721.6 eCDF17CDF18Do0:15=DZ0:15D10:7=DZ16:23D18:15=CRC0:721.6 eCDF19CDF27Do0:15=ABS0:15D10:7=ABS16:23D18:15=ALM0:7D20:7=ALM8:15D28:15=CRC0:728.8 eCDF29D00:15=ABS0:15D10:7=ABS16:23D18:15=DB0:7D20:1=DB8:9D22:7=

44、”000000 ”D28:15=CRC0:728.8 eCDF21IF0:2= ”001 ”IF3:5=EAX0:2IF6=ESIF7:15=ABS0:8D10:7=ABS9:16D18:15=CRC0:714.4 e注）上述以外的命令，原則上請(qǐng)不要發(fā)給編碼器。年 月 日Ax年月日x年月日x秘/Con fide ntialP 31 / 44株式會(huì)社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS-44QFE10（1） IF/Sink Code 固定為 “001”。（2） IF/編碼器地址（EAX）編碼器端的設(shè)定地址。工一夕卄以（EAX）工一 區(qū)分EAX0EAX1EAX20|00(ENC

45、11100(ENC2011 ,0(ENC31110 .ENC40|01ENC51101ENC60 |1 11ENC7111ENC8（3） IF/命令碼等同于通過命令數(shù)據(jù)指定的命令碼。 （參照 6.3.2 項(xiàng)的（1）表）（4） IF/ Encoder Status BitBit狀態(tài)標(biāo)志備注ES0BUSY+ MEMBUSY邏輯和輸出ES1BATTES2OVSPD+MEMERR+OVTEMP邏輯和輸出ES3STERR+PSERR+MTERR邏輯和輸岀ESES0+ES1+ES2+ES3邏輯和輸出（CDF2 時(shí)）注）狀態(tài)標(biāo)志具體請(qǐng)參照7.狀態(tài)標(biāo)志的機(jī)能說明(5)DF/ALM0:15? Status Co

46、de ALM0:15 的 Status 分割如下表所示。BitALM0ALM1ALM2ALM3ALM4ALM5ALM6ALM7StatusBATTMTERR0 固定OVSPDMEMERRSTERRPSERRBUSYBitALM8ALM9ALM10ALM11ALM12ALM13ALM14ALM15StatusMEMBUSY OVTEMP0 固定0 固定0 固定0 固定0 固定0 固定注）狀態(tài)標(biāo)志詳細(xì)請(qǐng)參照7.狀態(tài)標(biāo)志的機(jī)能說明（6）DF/CRC0:7?編碼器數(shù)據(jù)幀內(nèi)的最終 Field 里包含 CRC 碼（8 Bit ）。?CRC 碼的生成多項(xiàng)式為 P（x）=X8+ X+ X3+ X2+1?CRC

47、 的演算范圍適用于除去各 Field 的 Start Bit、Stop Bit 以外的所有 Bit?CRC 的計(jì)算例（幀構(gòu)成：3 Field 的場(chǎng)合）|IFDF0DF100111110 0000001100000000 1110111111011111 00110101(7)DF/MEMADR0:7,MEMDAT0:15?MEMADR0:7:EEPROM Address 8 Bit (LSB First )?MEMDAT0:15:數(shù)據(jù)讀取時(shí)，EEPROM 數(shù)據(jù) 16 Bit (LSB First )數(shù)據(jù)寫入時(shí)，用戶數(shù)據(jù) 16 Bit (LSB First )年月日x年月日x年月日x秘/Con

48、fide ntialP 32 / 44株式會(huì)社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 1號(hào)SCS-44QFE10(8)DF/DB0:9lObit 溫度數(shù)據(jù)：DB9:0的格式 分辨率TemperatureTemperature-DigitalDigital OutputOutput-DB9:0DB9:0-20C11 1011 00000 c00 0000 0000+10 c00 0010 1000+25 C00 0110 0100+50 C00 1100 1000+85 C01 0101 0100+95 C01 0111 1100+127 C01 1111 1100 (參考値)(9)DF

49、/DZ0:23、DZX0:23?DZ0:23: 命令指定的識(shí)別碼 24 Bit (LSB First )?DZX0:23:編碼器保持的識(shí)別碼 24 Bit (LSB First )(10)DF/ABS0:39?ABS0:l9=ST0:l9 ?單圈數(shù)據(jù) 2 0 Bit?ABS 2 0:3 5 =MT0:l5?多圈數(shù)據(jù) 16 Bit?ABS36:39 = “ 0000 ”?0 固定年月日x年月日x年月日x秘/Con fide ntialP 33 / 44株式會(huì)社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番號(hào) |SCS-44QFE10時(shí)間伝送速度備考時(shí)間伝送速度備考2.5Mbps2 . 5Mbps

50、t17 . 2t62 8. 8 e注1t21陰(MIN)2 1. 6 e注214. 4 e注3t31. 5Q(MAX)t72 0 0 nst410(s(MIN)t82 0 0 nst53 Qt95(is(MIN)注)時(shí)機(jī)的規(guī)定按照11.收發(fā)信回路。且假定傳送路的延遲、收發(fā)信回路的傳播延遲為“0”。 注1) CommanC DF0時(shí)(4 Field Data )注2) CommanC DF13、CDF82(時(shí)(3Field Data )注3) CommanC DF21時(shí)(2 Field Data )年月日x年月日x6.5 收發(fā)信時(shí)機(jī)6.5.1時(shí)序圖控制器端CMND(CTRL)D/R(CTRL)編

51、碼器端SD(ENC)D/R(ENC)(Receive狀態(tài))通信線SD +4t 3Comma ncCommandCommand(Drive狀態(tài))(Receive狀態(tài))(Drive狀態(tài))(Receive狀態(tài))En coderData(Drive狀態(tài))(Receive狀態(tài))(Drive狀態(tài))t 72 幀命令(存儲(chǔ)數(shù)據(jù)讀取指令)En coder Data秘/Con fide ntialP 34 / 44株式會(huì)社 二#年月日x上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 號(hào)SCS-44QFE106.5.2 編碼器內(nèi)部數(shù)據(jù)的寄存時(shí)機(jī)（tlO）命令檢知后（幀終結(jié)后）、2AS0.5s（2.5Mbps 時(shí)）進(jìn)行內(nèi)部

52、數(shù)據(jù)寄存。但是，為命令“CDF2”時(shí)，不寄存內(nèi)部數(shù)據(jù)，而是輸岀上次寄存的數(shù)據(jù)?？刂破鞫薈MND(CTRL)E編碼器端t 5吃-SD(ENC)一夕編碼器內(nèi)部數(shù)據(jù)寄存6.5.3命令數(shù)據(jù)的檢岀規(guī)格（l）命令數(shù)據(jù)幀的檢岀10 .7s 以上的 Idle 確認(rèn)JOK2檢出 Start BitJOK3確認(rèn) Sink CodeJOK4確認(rèn) Frame Code-Frame Code “00”JOK5CRC Code Stop Bit 的確認(rèn)JOK6Commar 有 效按照上述流程進(jìn)行命令的檢岀。偏離了該流程時(shí)命令會(huì)變得無效，編碼器不會(huì)發(fā)送數(shù)據(jù)（2）存儲(chǔ)數(shù)據(jù)幀的檢出17.2gs 以上的 Idle 確認(rèn)JOK2檢出 Start BitJOK3確認(rèn) Sink CodeJOK4認(rèn) Frame Code數(shù)據(jù)讀取時(shí)，F(xiàn)rame Codell”數(shù)據(jù)寫入時(shí)、識(shí)別碼寫入時(shí)Frame Code “0l” “l(fā)0”-“l(fā)l” 的順序JOK5確認(rèn) CRC Code. Stop BitJOK6Commar 有 效按照上述流程進(jìn)行命令的檢岀。偏離該流程時(shí)命令會(huì)變得無效，編碼器不會(huì)發(fā)送數(shù)據(jù)。年月日x秘/Con fide ntialP 35 / 44株式會(huì)社 二#年月日x年月日x秘/Con fide n