機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用

1、1機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用中國(guó)礦業(yè)大學(xué)徐海學(xué)院 2 聯(lián)系方式聯(lián)系方式主講教師主講教師李富強(qiáng)李富強(qiáng)辦公室辦公室嘉園嘉園408QQ309738614電話電箱郵箱3 課程目的課程目的 本課程介紹了機(jī)器人的前沿技術(shù)和發(fā)展趨勢(shì)，重點(diǎn)講述了機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和檢測(cè)系統(tǒng)。 采用理論學(xué)習(xí)和實(shí)踐并重的教學(xué)方法，著重培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)際動(dòng)手能力，通過(guò)熟悉機(jī)器人的開發(fā)流程與設(shè)計(jì)方法，使學(xué)生能夠簡(jiǎn)易機(jī)器人制作的基本方法。此外在控制系統(tǒng)中增加了人工智能和路徑規(guī)劃等算法應(yīng)用，使得基礎(chǔ)較好的同學(xué)能夠獲得進(jìn)一步的機(jī)器人設(shè)計(jì)的實(shí)踐機(jī)會(huì)。4學(xué)時(shí)分配學(xué)時(shí)分配課程屬性： 專業(yè)選修課總學(xué)時(shí)

2、數(shù)： 32 課內(nèi)學(xué)時(shí)： 32講課學(xué)時(shí)數(shù)：24實(shí)驗(yàn)學(xué)時(shí)數(shù)：8學(xué)分： 25課程大綱（約課程大綱（約32學(xué)時(shí)）學(xué)時(shí)）課次課次學(xué)時(shí)學(xué)時(shí)形式形式內(nèi)容內(nèi)容第第1 1周周2 2講課講課機(jī)器人概述機(jī)器人概述第第1 1周周2 2講課講課機(jī)器人本體設(shè)計(jì)機(jī)器人本體設(shè)計(jì)第第2 2周周2 2講課講課機(jī)器人能源系統(tǒng)機(jī)器人能源系統(tǒng)第第2 2周周2 2講課講課機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一第第3 3周周2 2講課講課機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二第第3 3周周2 2實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)制作尋跡機(jī)器人底盤制作尋跡機(jī)器人底盤第第4 4周周2 2講課講課機(jī)器人控制系統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)第第4 4周周2 2實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)機(jī)器人控制

3、器第第5 5周周4 4講課講課機(jī)器人傳感器系統(tǒng)一機(jī)器人傳感器系統(tǒng)一第第6 6周周2 2講課講課機(jī)器人傳感器系統(tǒng)二機(jī)器人傳感器系統(tǒng)二第第6 6周周2 2實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)機(jī)器人傳感器認(rèn)知實(shí)驗(yàn)機(jī)器人傳感器認(rèn)知實(shí)驗(yàn)第第7 7周周4 4講課講課機(jī)器人控制策略及算法研究機(jī)器人控制策略及算法研究第第8 8周周2 2講課講課機(jī)器人各項(xiàng)賽事機(jī)器人各項(xiàng)賽事第第8 8周周2 2考試考試組裝調(diào)試機(jī)器人組裝調(diào)試機(jī)器人6開放性實(shí)驗(yàn)開放性實(shí)驗(yàn)地點(diǎn)：嘉園地點(diǎn)：嘉園204內(nèi)容：內(nèi)容： 學(xué)生可以單獨(dú)或者合作（最多3人）完成一個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)器人案例，可從下面的命題中選取，也可自己設(shè)計(jì)題目。競(jìng)步機(jī)器人；趨光機(jī)器人；避障機(jī)器人。7考核方式和評(píng)分標(biāo)

4、準(zhǔn)考核方式和評(píng)分標(biāo)準(zhǔn) 平時(shí)作業(yè)和表現(xiàn)（平時(shí)作業(yè)和表現(xiàn)（30%）+考試（考試（70%）8機(jī)器人基礎(chǔ)機(jī)器人基礎(chǔ)機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 機(jī)器人發(fā)展方向機(jī)器人發(fā)展方向 機(jī)器人相關(guān)大賽機(jī)器人相關(guān)大賽 4123機(jī)器人行業(yè)是二十一世紀(jì)最具有前景和挑戰(zhàn)的行業(yè).91 機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念1.1 機(jī)器人是什么？機(jī)器人是什么？1.2 機(jī)器人是什么樣子的？機(jī)器人是什么樣子的？1.3 機(jī)器人誰(shuí)先發(fā)明的？機(jī)器人誰(shuí)先發(fā)明的？1.4 為什么要發(fā)明機(jī)器人？為什么要發(fā)明機(jī)器人？10機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念111 機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念1） 機(jī)器人是指南車機(jī)器人是指南車.2） 指南車是木頭做的指南

5、車是木頭做的.3） 指南車在我國(guó)黃帝期間就有了指南車在我國(guó)黃帝期間就有了.4） 指南車是為了滿足指示方向用的指南車是為了滿足指示方向用的.5） 指南車首先應(yīng)用于軍事領(lǐng)域指南車首先應(yīng)用于軍事領(lǐng)域.12機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念131 機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念1） 機(jī)器人是火星車機(jī)器人是火星車.2） 火星車是由合金、橡膠等材料做成的火星車是由合金、橡膠等材料做成的.3） 火星車是當(dāng)代遙控機(jī)器人的頂峰火星車是當(dāng)代遙控機(jī)器人的頂峰.4） 火星車是為了探索火星地質(zhì)用的火星車是為了探索火星地質(zhì)用的.5） 火星車首先應(yīng)用于探索領(lǐng)域火星車首先應(yīng)用于探索領(lǐng)域.14機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念151 機(jī)器人的概念機(jī)器人

6、的概念1） 機(jī)器人是雙足競(jìng)步機(jī)器人機(jī)器人是雙足競(jìng)步機(jī)器人.2） 競(jìng)步機(jī)器人是由鋁合金等材料做成的競(jìng)步機(jī)器人是由鋁合金等材料做成的.3） 競(jìng)步機(jī)器人是當(dāng)代類人機(jī)器人的先驅(qū)競(jìng)步機(jī)器人是當(dāng)代類人機(jī)器人的先驅(qū).4） 競(jìng)步機(jī)器人是為了模仿人類行走設(shè)計(jì)的競(jìng)步機(jī)器人是為了模仿人類行走設(shè)計(jì)的.5） 我院的競(jìng)步機(jī)器人國(guó)內(nèi)領(lǐng)先我院的競(jìng)步機(jī)器人國(guó)內(nèi)領(lǐng)先.16機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念171 機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念1） 機(jī)器人是機(jī)械大狗機(jī)器人是機(jī)械大狗.2） 機(jī)械大狗由鎂鋁合金等材料做成的機(jī)械大狗由鎂鋁合金等材料做成的.3） 機(jī)械大狗是柴油發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械大狗是柴油發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的.4） 機(jī)械大狗是為了運(yùn)輸戰(zhàn)時(shí)物資用的機(jī)

7、械大狗是為了運(yùn)輸戰(zhàn)時(shí)物資用的.5） 火星車首先應(yīng)用于軍事領(lǐng)域火星車首先應(yīng)用于軍事領(lǐng)域.18機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念191 機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念1） 機(jī)器人是騎車機(jī)器人機(jī)器人是騎車機(jī)器人.2） 騎車機(jī)器人是由合金、橡膠等材料做成的騎車機(jī)器人是由合金、橡膠等材料做成的.3） 騎車機(jī)器人是當(dāng)代控制領(lǐng)域的頂峰騎車機(jī)器人是當(dāng)代控制領(lǐng)域的頂峰.4） 騎車機(jī)器人是為了研究控制算法用的騎車機(jī)器人是為了研究控制算法用的.5） 騎車機(jī)器人首先應(yīng)用于研究領(lǐng)域騎車機(jī)器人首先應(yīng)用于研究領(lǐng)域.201 機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念1.2 機(jī)器人的共同點(diǎn)機(jī)器人的共同點(diǎn)共同點(diǎn)：共同點(diǎn)：代替人進(jìn)行工作；代替人進(jìn)行工作；像人一樣使

8、用工具；像人一樣使用工具；由各種各樣的復(fù)合材料制成；由各種各樣的復(fù)合材料制成；使用各種能源為系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)；使用各種能源為系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)；211 機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念1.3 機(jī)器人的定義機(jī)器人的定義1）美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)（）美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)（RIA）定義：）定義： 一種為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動(dòng)作的專門系統(tǒng)?！?221 機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念1.3 機(jī)器人的定義機(jī)器人的定義2）日本機(jī)器人協(xié)會(huì)（）日本機(jī)器人協(xié)會(huì)（JIRA）定義：）定義： “機(jī)器人就是任何高級(jí)的自動(dòng)機(jī)械” 231 機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念1.3 機(jī)器人的定義機(jī)器人的定義3）中國(guó)機(jī)器人定義：）中國(guó)機(jī)器人定義： 機(jī)器人是可以自動(dòng)執(zhí)行

9、工作的復(fù)雜的機(jī)電綜合裝置。機(jī)器人可接受人類指揮，也可以執(zhí)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。 241 機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念1.3 機(jī)器人的定義機(jī)器人的定義4）國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（）國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）定義：）定義： 聯(lián)合國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)給機(jī)器人下的定義：“是一種為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動(dòng)作的專門系統(tǒng)?！?。 251 機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念1.3 機(jī)器人的定義機(jī)器人的定義 現(xiàn)在，國(guó)際上對(duì)機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。一般說(shuō)來(lái)，人們都可以接受這種說(shuō)法，即機(jī)器人是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。 261 機(jī)器人的概念機(jī)器人的

10、概念1.4 機(jī)器人的發(fā)展史機(jī)器人的發(fā)展史 1) 1) 古代機(jī)器人古代機(jī)器人 機(jī)器人一詞的出現(xiàn)和世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人的問(wèn)世都是近幾十年的事。然而人們對(duì)機(jī)器人的幻想與追求卻已有3000多年的歷史。人類希望制造一種像人一樣的機(jī)器，以便代替人類完成各種工作。 指指南南車車 西西周周伶伶人人 春春秋秋木木鳥鳥 希希臘臘自自動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī) 記記里里鼓鼓車車 寫寫字字機(jī)機(jī)器器人人法法國(guó)國(guó)機(jī)機(jī)器器鴨鴨 自自動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)器器玩玩偶偶 木木牛牛流流馬馬 271 機(jī)器人的概念機(jī)器人的概念1.4 機(jī)器人的發(fā)展史機(jī)器人的發(fā)展史 2) 2) 現(xiàn)代機(jī)器人現(xiàn)代機(jī)器人1920193919421948195419681998199920

11、02281.5 機(jī)器人的分類機(jī)器人的分類操作型機(jī)器人：操作型機(jī)器人：能自動(dòng)控制，可重復(fù)編程，多功能，有多個(gè)自由度可固定或運(yùn)動(dòng)，用于相關(guān)自動(dòng)化系統(tǒng)中。程控型機(jī)器人：程控型機(jī)器人：按預(yù)先要求的順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作。示教型機(jī)器人：示教型機(jī)器人：通過(guò)引導(dǎo)或其它方式，先教會(huì)機(jī)器人動(dòng)作，輸入工作程序，機(jī)器人則自動(dòng)重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。智能機(jī)器人：智能機(jī)器人：以人工智能決定其行動(dòng)的人。292 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)任務(wù)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)裝置執(zhí)行機(jī)構(gòu)環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)內(nèi)部傳感器外部傳感器慎思反應(yīng)層 機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)等組成。302 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)有兩種

12、方式。一種是集中式控制，即機(jī)器人的全部控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成。另一種是分散（級(jí)）式控制，即采用多臺(tái)微機(jī)來(lái)分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí)，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息。312 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)檢測(cè)系統(tǒng) 檢測(cè)系統(tǒng)的作用是實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動(dòng)作符合預(yù)定的要求。322 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行裝置就是按照電信號(hào)的指令，將來(lái)自電、液壓和氣壓等各種能源的能量轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)等方式的機(jī)械能的裝置。按利用的能

13、源來(lái)分類，主要可分為電動(dòng)執(zhí)行裝置、液壓執(zhí)行裝置和氣動(dòng)執(zhí)行裝置。332 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置 驅(qū)動(dòng)裝置是接收控制系統(tǒng)信號(hào)，并將控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成能驅(qū)動(dòng)執(zhí)行裝置運(yùn)動(dòng)電流或電壓的器件。343 機(jī)器人發(fā)展方向機(jī)器人發(fā)展方向一、以為人服務(wù)作為發(fā)展要素 ；二、以仿生性，生物性的發(fā)展趨向； 三、以人性化為最大發(fā)展目標(biāo)。 機(jī)器人的研究從一開始就是擬人化的，所以才有機(jī)械手、機(jī)械臂的開發(fā)與制作，也是為了以機(jī)械來(lái)代替人去做人力所無(wú)法完成的勞作或探險(xiǎn)。但近十幾年來(lái)，機(jī)器人的開發(fā)不僅越來(lái)越優(yōu)化，而且涵蓋了許多領(lǐng)域，應(yīng)用的范疇十分廣闊。其未來(lái)將向以下三個(gè)方面發(fā)展： 353 機(jī)器人發(fā)展方向機(jī)器人發(fā)展方向一、以為人服

14、務(wù)作為發(fā)展要素 ： 二十年后，家中掃除、清潔的工作或老人的護(hù)理保健的工作可能全由機(jī)器人取代。醫(yī)院已開始使用機(jī)器人為病人送藥、配藥的服務(wù)。還有，家居的全自動(dòng)化，無(wú)需駕駛的自動(dòng)汽車等等將會(huì)出現(xiàn)。 363 機(jī)器人發(fā)展方向機(jī)器人發(fā)展方向二、以仿生性，生物性為發(fā)展趨向： 以趣味性、生物性來(lái)制造機(jī)器狗、貓、魚等動(dòng)物。譬如日本三菱重工附屬公司Ryomei Engineering研制成功的金色機(jī)械魚“金魚虎”長(zhǎng)1公尺，重25公斤，是一只不小的巨魚，能自動(dòng)暢游于水中，可協(xié)助監(jiān)察橋梁的保安和搜集魚汛的情況，監(jiān)視河水污染等。 373 機(jī)器人發(fā)展方向機(jī)器人發(fā)展方向三、以人性化為最大發(fā)展目標(biāo)： 在世紀(jì)之交，生物遺傳工程

15、因“克隆人”的出現(xiàn)而引致倫理、法律及道德問(wèn)題的爭(zhēng)議，“克隆人”能否問(wèn)世仍然是一個(gè)未知數(shù)，但機(jī)器人的研發(fā)正在取而代之，以越接近人性化為追尋目標(biāo)。 384 機(jī)器人相關(guān)的競(jìng)賽機(jī)器人相關(guān)的競(jìng)賽1）中國(guó)青少年機(jī)器人大賽2）全國(guó)職業(yè)院校技能大賽機(jī)器人項(xiàng)目3）中國(guó)機(jī)器人奧林匹克大賽4）中國(guó)機(jī)器人CCTV公開賽5）中國(guó)機(jī)器人大賽暨RoboCup公開賽39中國(guó)機(jī)器人大賽暨RoboCup（機(jī)器人世界杯）公開賽是中國(guó)最具影響力、最權(quán)威的機(jī)器人技術(shù)大賽、學(xué)術(shù)大會(huì)和博覽盛會(huì)，為當(dāng)今中國(guó)、乃至亞洲機(jī)器人尖端技術(shù)競(jìng)賽、國(guó)際頂尖人才匯集的活動(dòng)之一。北京、上海、廣州、蘇州、合肥、濟(jì)南、中山等地成功舉辦了前十屆大賽。為推進(jìn)深圳產(chǎn)

16、業(yè)升級(jí)，促進(jìn)高交會(huì)向“世界科技第一展”目標(biāo)邁進(jìn)，2011年第十一屆大賽擬移師深圳11月高交會(huì)期間舉辦。 中國(guó)機(jī)器人大賽中國(guó)機(jī)器人大賽暨RoboCup公開賽40中國(guó)機(jī)器人大賽開幕式41中國(guó)機(jī)器人大賽舞蹈機(jī)器人舞蹈機(jī)器人由參賽者自主設(shè)計(jì)，機(jī)器人構(gòu)造、服飾及材料均不做限制。舞蹈機(jī)器人需在25分鐘內(nèi)自主完成各類動(dòng)作。評(píng)委將從機(jī)器人設(shè)計(jì)、創(chuàng)意、舞步編排、動(dòng)作復(fù)雜度、舞蹈和音樂(lè)的協(xié)調(diào)等方面進(jìn)行綜合評(píng)分。4243中國(guó)機(jī)器人大賽雙足競(jìng)步 雙足競(jìng)步機(jī)器人分為交叉足印、狹窄足印和自由體操三個(gè)組別。要求機(jī)器人在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成行走、立正、臥下、前翻、后翻等各種指定動(dòng)作，并行走至終點(diǎn)。其中，自由體操機(jī)器人要依次完成前胸

17、翻、后胸翻、右轉(zhuǎn)90度前胸翻、左轉(zhuǎn)90度后胸翻、單手左掌上壓、單手右掌上壓、倒立等動(dòng)作，具有較強(qiáng)的觀賞性。 44我院代表隊(duì)在2010中國(guó)機(jī)器人大賽暨RoboCup公開賽中獲雙足競(jìng)步（交叉足印）項(xiàng)目組冠軍45 機(jī)器人世界杯足球賽的終極目標(biāo)是：“到21世紀(jì)中葉建立一支完全自治的、類人的機(jī)器人(humanoid robot)足球隊(duì)。并能在世界足聯(lián)的官方比賽規(guī)則下?lián)魯∪祟愖詈玫淖闱蜿?duì)?！?促進(jìn)人工智能、智能機(jī)器人與智能控制技術(shù)的研究和發(fā)展，突破的關(guān)鍵技術(shù)將推動(dòng)工業(yè)和軍事的發(fā)展。多學(xué)科領(lǐng)域的交叉與融合。Robocup的目標(biāo)及意義46Robocup救援比賽青少年比賽Robocup的種類足球比賽仿真組仿真組

18、足球機(jī)器人小型組機(jī)器人組舞蹈機(jī)器人中型組救援機(jī)器人類人組四腿組47RoboCup仿真足球比賽 仿真比賽提供了一個(gè)完全分布式控制、實(shí)時(shí)異步多智能體的環(huán)境,通過(guò)這個(gè)平臺(tái),測(cè)試各種理論、算法和Agent 體系結(jié)構(gòu),在實(shí)時(shí)異步、有噪聲的對(duì)抗環(huán)境下,研究多智能體間的合作和對(duì)抗問(wèn)題。48RoboCup小型組足球比賽 每隊(duì)5名隊(duì)員在一個(gè)長(zhǎng)5m寬3.5m的綠色場(chǎng)地上進(jìn)行。比賽用球?yàn)槌壬母郀柗蚯颉?9機(jī)器人系統(tǒng)包括：視覺(jué)、決策、無(wú)線通訊和機(jī)器人車體四個(gè)子系統(tǒng)。彩色攝像機(jī)固定在場(chǎng)地上方4m處，并與場(chǎng)外的主機(jī)相連，采用無(wú)線通訊的方式向機(jī)器人發(fā)送命令。RoboCup小型組足球比賽50RoboCup中型組足球比賽 兩

19、支各有多個(gè)機(jī)器人的球隊(duì)在18(長(zhǎng))X12(寬)米的場(chǎng)地上進(jìn)行比賽，每個(gè)機(jī)器人的尺寸小于50(長(zhǎng))X50(寬)X80(高)厘米。所有的機(jī)器人都是全自主的，即視覺(jué)、決策以及運(yùn)動(dòng)控制均由機(jī)器人本身處理。機(jī)器人之間用無(wú)線通訊來(lái)協(xié)調(diào)。 場(chǎng)上的標(biāo)記均為彩色標(biāo)記:球?yàn)殚偌t色的，球門為黃色或藍(lán)色，機(jī)器人本身帶有粉色或天藍(lán)色的色標(biāo)以區(qū)分雙方隊(duì)員。51RoboCup中型組足球比賽52RoboCup中型組足球比賽53RoboCup中型組足球比賽54中型組的關(guān)鍵技術(shù): 自定位的方法 感知和導(dǎo)航 團(tuán)體協(xié)作多傳感器獲取相關(guān)的環(huán)境信息，然后進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，再建立分布式的外界模型 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)RoboCup中型組足球比賽55RoboCup四腿組 四腿組即機(jī)器人采用四足結(jié)構(gòu)來(lái)進(jìn)行足球競(jìng)賽，自2008年以后，RoboCup采用標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)來(lái)進(jìn)行該項(xiàng)比賽。 所有的球隊(duì)在比賽中使用的相同（即標(biāo)準(zhǔn)）的機(jī)器人。因此，在使用的先進(jìn)設(shè)備，最先進(jìn)的機(jī)器人的硬件保障下，隊(duì)員的精力可以集中在軟件開發(fā)。要求四足機(jī)器人完全自主運(yùn)作，不可