FANUC_PMC培訓(xùn)課件

1、PMC講義第三章 PMC第一節(jié)：PMC 基礎(chǔ)知識(shí)1順序程序的概念所謂的順序程序是指對(duì)機(jī)床及相關(guān)設(shè)備進(jìn)行邏輯控制的程序。在將程序轉(zhuǎn)換成某種格式（機(jī)器語(yǔ)言）后，CPU即對(duì)其進(jìn)行譯碼和運(yùn)算處理，并將結(jié)果存儲(chǔ)在RAM和ROM中。CPU高速讀出存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的每條指令，通過(guò)算數(shù)運(yùn)算來(lái)執(zhí)行程序。如下圖所示：2順序程序和繼電器電路的區(qū)別：上圖所示：繼電器回路（A）和（B）的動(dòng)作相同。接通A（按鈕開(kāi)關(guān)）后線圈B和C中有電流通過(guò)，C接通后B斷開(kāi)。PMC程序 A中，和繼電器回路一樣，A通后B、C接通，經(jīng)過(guò)一個(gè)掃描周期后B關(guān)斷。但在B中，A（按鈕開(kāi)關(guān)）接通后C接通，但B并不接通。所以通過(guò)以上圖例我們可以明白PMC順

2、序掃描順序執(zhí)行的原理。3PMC的程序結(jié)構(gòu) 對(duì)于FANUC的PMC來(lái)說(shuō)，其程序結(jié)構(gòu)如下：第一級(jí)程序第二級(jí)程序第三級(jí)程序（視PMC的種類(lèi)不同而定）子程序結(jié)束如圖：在PMC執(zhí)行掃描過(guò)程中第一級(jí)程序每8ms 執(zhí)行一次，而第二級(jí)程序在向CNC的調(diào)試RAM中傳送時(shí)，第二級(jí)程序根據(jù)程序的長(zhǎng)短被自動(dòng)分割成n等分，每8ms中掃描完第一級(jí)程序后，再依次掃描第二級(jí)程序，所以整個(gè)PMC的執(zhí)行周期是n*8ms。因此如果第一級(jí)程序過(guò)長(zhǎng)導(dǎo)致每8ms掃描的第二級(jí)程序過(guò)少的話，則相對(duì)于第二級(jí)PMC所分隔的數(shù)量n就多，整個(gè)掃描周期相應(yīng)延長(zhǎng)。而子程序是位于第二級(jí)程序之后，其是否執(zhí)行掃描受一二級(jí)程序的控制，所以對(duì)一些控制較復(fù)雜的PM

3、C程序，建議用子程序來(lái)編寫(xiě)，以減少PMC的掃描周期。輸入輸出信號(hào)的處理：一級(jí)程序?qū)τ谛盘?hào)的處理：如上圖可以看出在CNC內(nèi)部的輸入和輸出信號(hào)經(jīng)過(guò)其內(nèi)部的輸入輸出存儲(chǔ)器每8M由第一級(jí)程序所直接讀取和輸出。而對(duì)于外部的輸入輸出經(jīng)過(guò)PMC內(nèi)部的機(jī)床側(cè)輸入輸出存儲(chǔ)器每2MS由第一級(jí)程序直接讀取和輸出。二級(jí)程序?qū)τ谛盘?hào)的處理：而第二級(jí)程序所讀取的內(nèi)部和機(jī)床側(cè)的信號(hào)還需要經(jīng)過(guò)第二級(jí)程序同步輸入信號(hào)存儲(chǔ)器鎖存，在第二級(jí)程序執(zhí)行過(guò)程中其內(nèi)部的輸入信號(hào)是不變化的。而輸出信號(hào)的輸出周期決定于二級(jí)程序的執(zhí)行周期。所以由上圖可以看出第一級(jí)程序?qū)τ谳斎胄盘?hào)的讀取和相應(yīng)的輸入信號(hào)存儲(chǔ)器中信號(hào)的狀態(tài)是同步的，而輸出是以8MS

4、為周期進(jìn)行輸出。第二級(jí)程序?qū)τ谳斎胄盘?hào)的讀取因?yàn)橥捷斎爰拇嫫鞯氖褂枚赡墚a(chǎn)生滯后，而輸出則決定于整個(gè)二級(jí)程序的長(zhǎng)短來(lái)取定執(zhí)行周期。所以第一級(jí)程序我們稱(chēng)之為高速處理區(qū)。本節(jié)學(xué)習(xí)要求：通過(guò)以上的講解，希望掌握對(duì)PMC順序程序原理上的理解，對(duì)程序結(jié)構(gòu)的認(rèn)識(shí)。實(shí)習(xí)：編制一些簡(jiǎn)單的PMC程序，加深理解PMC的掃描過(guò)程。例1：?jiǎn)捂I交替輸出自鎖例2：PMC 程序中出現(xiàn)雙線圈輸出時(shí)，其線圈狀態(tài)會(huì)是如何？例3：當(dāng)程序中輸入有條件變化時(shí)而沒(méi)有輸出變化時(shí)，會(huì)有幾種原因影響？第二節(jié)：I/O LINK1 概論對(duì)于PMC在數(shù)控機(jī)床上的應(yīng)用來(lái)說(shuō)信號(hào)地址可以分成兩大類(lèi)，內(nèi)部地址（G、F）和外部地址（X、Y）。PMC采集機(jī)床

5、側(cè)的外部輸入信號(hào)（如：機(jī)床操作面板、機(jī)床外圍開(kāi)關(guān)信號(hào)等）和NC內(nèi)部信號(hào)（M、S、T代碼，軸的運(yùn)行狀態(tài)等）經(jīng)過(guò)相應(yīng)的梯形圖的邏輯控制，產(chǎn)生控制NC運(yùn)行的內(nèi)部輸出信號(hào)（如：操作模式、速度、啟動(dòng)停止等）和控制機(jī)床輔助動(dòng)作外部輸出信號(hào)（如：液氣壓、轉(zhuǎn)臺(tái)、刀庫(kù)等中間繼電器）。如下圖： 注：所謂的高速處理信號(hào)為外部輸入信號(hào)采用固定地址，由系統(tǒng)直接讀取這些信號(hào)而不經(jīng)過(guò)PMC處理，因此稱(chēng)之為高速輸入信號(hào)。系統(tǒng)的外部信號(hào)即我們通常所說(shuō)的輸入/輸出信號(hào)，在FANUC系統(tǒng)中是通過(guò)I/O單元以LINK串行總線式與系統(tǒng)通訊。在LINK總線上NC是主控端而I/O單元是從控端，多I/O單元相對(duì)于主控端來(lái)說(shuō)是以組的形式來(lái)定義

6、的，相對(duì)于主控端最近的為第0組，依次類(lèi)推。一個(gè)系統(tǒng)最大可以帶16組I/O單元，最大的輸入輸出點(diǎn)數(shù)是1024/1024。2I/O模塊在FANUC系統(tǒng)中I/O單元的種類(lèi)很多，下面將比較常用的模塊介紹一下。 裝置名說(shuō)明手輪連接信號(hào)點(diǎn)數(shù)輸入/輸出0i用I/O單元 模塊在0i-C系列上使用的機(jī)床I/O接口，它和0i-B系列內(nèi)置的I/O卡具有相同的功能有96/64機(jī)床操作面板 模塊是裝在機(jī)床操作面板上帶有矩陣開(kāi)關(guān)和LED 有96/64操作盤(pán)I/O模塊帶有機(jī)床操作盤(pán)接口的裝置，0i系統(tǒng)上常見(jiàn)。 有48/32分線盤(pán)I/O模塊是一種分散型的I/O模塊，能適應(yīng)機(jī)床強(qiáng)電電路輸入輸出信號(hào)的任意組合的要求，由基本單元和

7、最大三塊擴(kuò)展單元組成。 有（注）96/64FANUC I/OUNIT A/B是一種模塊結(jié)構(gòu)的I/O裝置，能適應(yīng)機(jī)床強(qiáng)電輸入輸出任意組合的要求。 無(wú)最大256/256I/O LINK軸使用系列SVU（帶I/O LINK）可以通過(guò)PMC外部信號(hào)來(lái)控制伺服電機(jī)進(jìn)行定位。 無(wú)128/128注：當(dāng)手輪連接到分線盤(pán)I/O模塊時(shí)，只有連接到第一個(gè)擴(kuò)展單元的手輪有效。3I/O模塊的連接 （1）信號(hào)的連接 當(dāng)我們進(jìn)行輸入輸出信號(hào)的連線時(shí)，要注意系統(tǒng)的I/O對(duì)于輸入（局部）/輸出的連接方式有兩種，按電流的流動(dòng)方向分源型輸入（局部）/輸出和漏型（局部）輸入輸出，而決定使用哪種方式的連接由DICOM/DOCOM輸入和

8、輸出的公共端來(lái)決定。如圖： 通常情況下當(dāng)我們使用分線盤(pán)等I/O模塊時(shí)，局部可選擇一組8點(diǎn)信號(hào)連接成漏型和源型輸入通過(guò)DICOM端。原則上建議采用漏型輸入即+24V開(kāi)關(guān)量輸入，避免信號(hào)端接地的誤動(dòng)作。 當(dāng)使用分線盤(pán)等I/O模塊時(shí)，輸出方式可全部采用源型和漏型輸出通過(guò)DOCOM端，安全起見(jiàn)推薦使用源型輸出即+24V輸出，同時(shí)在連接時(shí)注意續(xù)流二極管的極性，以免造成輸出短路。（2）I/O LINK的設(shè)定（地址分配）： I/O LINK連接示意圖 I/O 管腳示意圖當(dāng)硬件連接好后，如何來(lái)讓系統(tǒng)識(shí)別各個(gè)I/O單元的外部輸入信號(hào)呢？我們就需要進(jìn)行I/O單元的軟件設(shè)定（地址分配）了，即確定每個(gè)模塊Xm/Yn中

9、的m/n的數(shù)值。如上圖例。在上圖中系統(tǒng)連接了3塊I/O模塊，第一塊為機(jī)床操作面板，第二塊為分線盤(pán)I/O模塊，第三塊為I/O unit-A模塊。其物理連接順序決定了其組號(hào)的定義即依次為第0組、第1組、第2組。其次再?zèng)Q定每一組所控制的輸入輸出的起始地址，如上圖所示。確定好以上的條件后我們就可以開(kāi)始進(jìn)行實(shí)際的設(shè)定操作了。操作按鍵步驟如下：按實(shí)際的組號(hào)和定義的輸入出地址依次設(shè)定，對(duì)于除I/O UNIT-A外其它I/O模塊的基座號(hào)固定設(shè)為0，槽號(hào)固定設(shè)為1。I/O UNIT-A的各個(gè)基座和各個(gè)基座上各槽的模塊需要分別進(jìn)行設(shè)定，其各槽名稱(chēng)可以設(shè)定各槽模塊上的名稱(chēng)。注意要區(qū)分出輸入模塊和輸出模塊。在硬件上，

10、輸入和輸出是在一個(gè)模塊上，但進(jìn)行設(shè)定時(shí)，要分別設(shè)定。輸入的格式如下：I/OLINK地址的字節(jié)數(shù)是靠I/O單元的名稱(chēng)所決定的模塊名稱(chēng)輸入字節(jié)長(zhǎng)度輸出字節(jié)長(zhǎng)度模塊種類(lèi)OC01I12l 分線盤(pán)用連接裝置l 機(jī)床操作面板接口裝置l CNC裝置OC01O8OC02I16OC02O16OC03I32OC03O32/nnl 特殊模塊/nnCM16I16l 分線盤(pán)I/O模塊CM08O8根據(jù)模塊上名稱(chēng)設(shè)定l I/O UNIT- A#nnnl I/O UNIT- BFS04A44l POWER MATE等FS08A88注：有關(guān)手輪的連接 FANUC的手輪是通過(guò)I/O單元連接到系統(tǒng)上的，當(dāng)連接手輪的模塊設(shè)定時(shí)在名稱(chēng)

11、上一定要設(shè)成16個(gè)字節(jié)，后四個(gè)字節(jié)中的前三個(gè)字節(jié)分別對(duì)應(yīng)三個(gè)手輪的輸入界面，當(dāng)搖動(dòng)手輪時(shí)可以觀察到所對(duì)應(yīng)的一個(gè)字節(jié)中有數(shù)值的變化，所以應(yīng)用此畫(huà)面可以判斷手輪的硬件和接口的好壞。另外，當(dāng)有不同的I/O模塊設(shè)定了16個(gè)字節(jié)后，通常情況下只有連接到第一組的手輪有效（作為第一手輪時(shí)，F(xiàn)ANUC最多可連接三個(gè)手輪），如果需要更改到其它的后續(xù)模塊時(shí)，可通過(guò)參數(shù)NO 7105#1、NO 12305NO 12307第一第三手輪分配的X地址來(lái)設(shè)定。地址分配學(xué)習(xí)要點(diǎn)：1地址分配時(shí)，要注意X8.4，X9.0X9.4等高速輸入點(diǎn)的分配要包含在相應(yīng)的I/O模塊上。2 不能有重組號(hào)的設(shè)定出現(xiàn)，會(huì)造成不正確的地址輸出。3

12、軟件的設(shè)定組的數(shù)量要和實(shí)際的硬件連接數(shù)量相對(duì)應(yīng)。（K906#2可忽略所產(chǎn)生的報(bào)警）4 設(shè)定完成后需要保存到F-ROM中，同時(shí)需要再次上電后有效。本小節(jié)學(xué)習(xí)要求：1 掌握常用的幾組I/O模塊的硬件連接（包括輸入出的源型和漏型的連接的不同）2 掌握I/O LINK的軟件的設(shè)定和基本的操作3 手輪的連接和相關(guān)的注意事項(xiàng)練習(xí)：1 根據(jù)現(xiàn)有的試驗(yàn)設(shè)備和連接順序確定I/O LINK的設(shè)定，并通過(guò)PMC的診斷畫(huà)面檢驗(yàn)設(shè)定的結(jié)果。2 單手輪在連接到不同組號(hào)的I/O模塊上時(shí)，如何檢查其硬件接口的好壞和如何實(shí)現(xiàn)手輪的控制。3 多手輪如何實(shí)現(xiàn)控制（1） 多手輪接入同一I/O模塊JA3的不同的端子，系統(tǒng)可以自動(dòng)檢測(cè)出

13、第一、第二等手輪順序。（2） 多手輪接入不同I/O模塊JA3的相同的端子，通常情況下系統(tǒng)只認(rèn)第一組所接入的手輪，而其它的無(wú)效。這時(shí)可通過(guò)參數(shù)NO7105#1、NO1230512306來(lái)設(shè)定多手輪有效和手輪的順序。（3） 多手輪接入不同JA3的不同的端子，其處理方法同上。 相關(guān)的參數(shù)和信號(hào)：NO7100手輪的個(gè)數(shù) G18.0G18.3第一手輪軸選，G18.4G18.7第二手輪軸選 G19.0G19.3第三手輪軸選4 當(dāng)PMC報(bào)警診斷畫(huà)面顯示ER97報(bào)警后，如何排查故障原因？原因1：通過(guò)PMC診斷畫(huà)面下的I/O CHK軟件菜單診斷系統(tǒng)所監(jiān)測(cè)到的I/O單元的數(shù)量和實(shí)際連接數(shù)量是否相當(dāng)，即是否有硬件的

14、損壞（包括電纜線） 注意：不同的PMC類(lèi)型可能有不同的檢測(cè)方式2：是否有相同的組號(hào)設(shè)定3：是否在軟件設(shè)定上有多設(shè)和少設(shè)組的問(wèn)題。4PMC 診斷功能信號(hào)的診斷：當(dāng)我們?cè)O(shè)定好I/O LINK后，我們可以通過(guò)PMC的診斷功能中的狀態(tài)監(jiān)控畫(huà)面來(lái)檢驗(yàn)我們的設(shè)定信號(hào)是否正確，并可以通過(guò)此畫(huà)面強(qiáng)制一些輸入出信號(hào)來(lái)配合PMC的調(diào)試和臨時(shí)屏蔽一些外部報(bào)警。操作：信號(hào)的強(qiáng)制：對(duì)于信號(hào)的強(qiáng)制輸出的操作有兩種方式（視PMC的型號(hào)而不同）（1） 普通強(qiáng)制設(shè)定： 對(duì)于外部的輸入信號(hào)（X）當(dāng)沒(méi)有包括在I/O LINK設(shè)定范圍內(nèi)時(shí)可以采用此方法強(qiáng)制，對(duì)于輸出信號(hào)（Y、R、G等信號(hào)）來(lái)說(shuō)如果沒(méi)有和PMC掃描狀態(tài)的競(jìng)爭(zhēng)（或PMC

15、停止掃描）也可以進(jìn)行此種強(qiáng)制。對(duì)于NC的輸出信號(hào)F不能進(jìn)行任何強(qiáng)制操作。（2） 自鎖強(qiáng)制設(shè)定 操作： 對(duì)于當(dāng)外部輸入信號(hào)（X）在I/O LINK的設(shè)定范圍內(nèi)時(shí)，輸出信號(hào)（Y）和PMC掃描狀態(tài)發(fā)生競(jìng)爭(zhēng)時(shí)，普通強(qiáng)制不能夠改變其狀態(tài)，此時(shí)可以采用自鎖強(qiáng)制來(lái)進(jìn)行設(shè)定。下圖中“”左邊的是外部信號(hào)的狀態(tài)，右邊的是強(qiáng)制輸出的狀態(tài)。本小節(jié)學(xué)習(xí)要求： 1.掌握通過(guò)診斷畫(huà)面查找信號(hào)狀態(tài)的能力2.具備通過(guò)強(qiáng)制功能來(lái)處理維修過(guò)程中的一些問(wèn)題，如：報(bào)警的屏蔽等。練習(xí)：1. 通過(guò)強(qiáng)制設(shè)定使伺服電機(jī)和主軸電機(jī)輸出，而忽略PMC的時(shí)序過(guò)程。第三節(jié) PMC參數(shù)的設(shè)定進(jìn)入PMC參數(shù)畫(huà)面的操作如下： (1) 定時(shí)器T： 定時(shí)器根據(jù)

16、指令的不同可以由CNC的CRT/MDI單元設(shè)定，也可以在PMC上進(jìn)行設(shè)定。 型號(hào)定時(shí)器類(lèi)型SA1SB748ms定時(shí)器（最大1572.8s）18188ms定時(shí)器 （最大262.1s ）9409488 當(dāng)設(shè)定的數(shù)值不能被設(shè)定單位整除時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)消除余數(shù)。(2) 計(jì)數(shù)器C： 計(jì)數(shù)器根據(jù)指令的不同可以由CNC的CRT/MDI單元設(shè)定，也可以在PMC上進(jìn)行設(shè)定型號(hào)SA1SB7計(jì)數(shù)器個(gè)數(shù)20100字節(jié)數(shù)80400 (3) 保持型繼電器和非易失性存儲(chǔ)器控制地址K 保持型繼電器即使在系統(tǒng)斷電的情況下也可記憶狀態(tài)內(nèi)容。其中K16 #6,#7為非易失性存儲(chǔ)器控制地址。K17K19為PMC系統(tǒng)軟件參數(shù)。常用在PMC

17、中作為功能開(kāi)啟信號(hào)。 SA1-20個(gè)，SB7-100個(gè)(4) 數(shù)據(jù)表D 數(shù)據(jù)表是一種保持型數(shù)據(jù)寄存器，用戶可以對(duì)它通過(guò)參數(shù)畫(huà)面和PMC程序進(jìn)行賦值讀取等操作，例如加工中心上的刀庫(kù)的刀具登錄畫(huà)面經(jīng)常用到數(shù)據(jù)表。數(shù)據(jù)表畫(huà)面包括兩個(gè)基本畫(huà)面，數(shù)據(jù)表控制數(shù)據(jù)畫(huà)面和數(shù)據(jù)表畫(huà)面，數(shù)據(jù)表控制畫(huà)面可以對(duì)數(shù)據(jù)表進(jìn)行相關(guān)組的設(shè)定，如：增加組的數(shù)量、每一組的起始寄存器的地址和數(shù)量、數(shù)據(jù)的類(lèi)型長(zhǎng)度等。數(shù)據(jù)表畫(huà)面是可以對(duì)數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值操作、組號(hào)和寄存器的搜索等。 數(shù)據(jù)表參數(shù)： (5) SETTING畫(huà)面在PMC參數(shù)畫(huà)面的SETING畫(huà)面可以對(duì)PMC的畫(huà)面顯示的狀態(tài)進(jìn)行設(shè)定。 本節(jié)學(xué)習(xí)要求：掌握： 熟悉PMC參數(shù)畫(huà)

18、面的操作，對(duì)數(shù)據(jù)表畫(huà)面要可以熟練的進(jìn)行分組的設(shè)定和賦值操作。為后續(xù)的功能指令的應(yīng)用打好基礎(chǔ)。第四節(jié) FANUC-PMC編制的相關(guān)信號(hào)，參數(shù)和地址(1) 機(jī)床的保護(hù)信號(hào)機(jī)床設(shè)計(jì)人員在設(shè)計(jì)調(diào)試機(jī)床PMC的第一步應(yīng)事先處理機(jī)床的保護(hù)信號(hào)，如急停、復(fù)位、垂直軸的剎車(chē)、行程限位等，以防在調(diào)試過(guò)程中出現(xiàn)緊急情況下可以進(jìn)行中斷系統(tǒng)的運(yùn)行。注：在以下所介紹的信號(hào)中標(biāo)有*標(biāo)記的點(diǎn)表示低電平有效急停信號(hào)：*X8.4：作為系統(tǒng)的高速輸入信號(hào)而不經(jīng)過(guò)PMC的處理而直接相應(yīng)*G8.4：PMC輸入到NC的急停信號(hào)當(dāng)只要以上兩個(gè)信號(hào)中的任意一個(gè)信號(hào)為低電平，則系統(tǒng)就會(huì)產(chǎn)生急停報(bào)警。復(fù)位信號(hào) 系統(tǒng)的復(fù)位信號(hào)分兩類(lèi)，一類(lèi)是內(nèi)部

19、復(fù)位信號(hào)，一類(lèi)是外部復(fù)位信號(hào)。 F1.1：當(dāng)系統(tǒng)的MDI鍵盤(pán)上的RESAT鍵按下時(shí)，系統(tǒng)執(zhí)行內(nèi)部復(fù)位操作中斷當(dāng)前系統(tǒng)的操作，同時(shí)輸出此信號(hào)給PMC，用來(lái)中斷機(jī)床其它的輔助動(dòng)作。 G8.7：外部復(fù)位信號(hào)。當(dāng)此信號(hào)為1時(shí)，系統(tǒng)中斷當(dāng)前的操作。可以作為M02、M30的輸出。 G8.6：外部復(fù)位信號(hào)。但此信號(hào)為1時(shí)，系統(tǒng)中斷當(dāng)前的操作的同時(shí)執(zhí)行倒帶動(dòng)作返回程序的開(kāi)頭。行程限位信號(hào) G114/G116：對(duì)于機(jī)床的行程保護(hù)來(lái)說(shuō)一般有三級(jí)保護(hù)，第一級(jí)軟限位保護(hù)，可通過(guò)參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，第二級(jí)硬限位保護(hù)即通過(guò)外部限位開(kāi)關(guān)接通G114/G116，最后一級(jí)為機(jī)床死檔鐵，這是機(jī)床的機(jī)械限位。通常在我們沒(méi)有建立原點(diǎn)時(shí)可以

20、設(shè)定軟限位是無(wú)效的，這是我們就必須通過(guò)機(jī)床的行程限位信號(hào)來(lái)保護(hù)機(jī)床。但機(jī)床在某一方向超程時(shí)，系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生#506 +或#507 -的限位報(bào)警，這是機(jī)床只能向反方向運(yùn)動(dòng)了。 相關(guān)參數(shù)： #5（OTH）0：超程限位有效 1：超程限位無(wú)效 垂直軸的剎車(chē)控制信號(hào) 對(duì)于銑床的Z軸和斜床身車(chē)床的X軸來(lái)說(shuō)，當(dāng)系統(tǒng)和伺服正常啟動(dòng)后，依靠伺服電機(jī)本身所輸出的力矩來(lái)抵抗因重力所產(chǎn)生的下滑。當(dāng)系統(tǒng)或伺服斷電、報(bào)警時(shí)伺服電機(jī)會(huì)成自由狀態(tài)，同時(shí)依靠外部的剎車(chē)裝置如電機(jī)的剎車(chē)碟片、絲杠的剎車(chē)器等來(lái)抵抗重力下滑。所以我們需要一個(gè)控制信號(hào)用來(lái)當(dāng)伺服電機(jī)勵(lì)磁后控制外部剎車(chē)裝置打開(kāi)的信號(hào)。F1.7：系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒。F0.6：伺服準(zhǔn)備

21、就緒。此信號(hào)可用來(lái)做剎車(chē)解除的控制信號(hào)，此信號(hào)為1時(shí)剎車(chē)關(guān)閉，當(dāng)伺服或系統(tǒng)產(chǎn)生報(bào)警使其變?yōu)?時(shí)剎車(chē)打開(kāi)。（2） 機(jī)床操作模式的建立我們知道機(jī)床的各種運(yùn)動(dòng)是建立在所相對(duì)應(yīng)的模式下的。如自動(dòng)運(yùn)行方式下的記憶 模式、MDI模式等，手動(dòng)方式下的JOG模式、手輪模式、回零模式等。機(jī)床常用模式信 號(hào)如下。 F3/4的信號(hào)是當(dāng)NC工作在PMC所指定的模式下時(shí)的反饋給PMC的信號(hào)。關(guān)于編輯模式：程序保護(hù)信號(hào) KEY 當(dāng)該信號(hào)為1時(shí)，可以進(jìn)行對(duì)刀具補(bǔ)償、STTING設(shè)定、程序編輯等的操作KEY1保護(hù)刀具補(bǔ)償、工件原點(diǎn)偏移量KEY2保護(hù)SETTING、用戶宏變量KEY3保護(hù)加工程序KEY4保護(hù)PMC參數(shù)當(dāng)參數(shù)NO

22、3290#7設(shè)定1則KEY1成為程序保護(hù)信號(hào)。刀具補(bǔ)償、用戶宏變量、SETTING設(shè)定則失去保護(hù)。關(guān)于手輪/增量模式： 我們可以注意到手輪和增量是同一模式信號(hào)，那我們?nèi)绾蝸?lái)區(qū)分這兩種工作模式呢？對(duì)于0i 系統(tǒng)可以通過(guò)NO8131來(lái)設(shè)定，對(duì)于16/18i的系統(tǒng)則默認(rèn)模式是手輪模式（功能選通）。那如何讓兩種模式同時(shí)可以運(yùn)行呢？我們可以通過(guò)參數(shù)NO7100來(lái)設(shè)定。 #0（HPG）0：手輪進(jìn)給不使用 1：手輪進(jìn)給使用當(dāng)HPG設(shè)定1時(shí)，NC模式顯示為手輪模式。當(dāng)HPG設(shè)定0時(shí)，NC顯示為增量模式。 #0（JHD）0：在手動(dòng)方式下，手輪進(jìn)給或增量進(jìn)給無(wú)效 1：在手動(dòng)方式下，手輪進(jìn)給或增量進(jìn)給有效JHD=0

23、JHD=1JOG方式手輪方式JOG方式手輪方式JOG進(jìn)給OXOX手輪進(jìn)給XOOO增量進(jìn)給XXXO #0（HNGX）各軸移動(dòng)方向與手搖脈沖發(fā)生器的回轉(zhuǎn)方向 0：相同 1：相反手輪插入功能： 在自動(dòng)運(yùn)行期間，可以通過(guò)手輪的旋轉(zhuǎn)時(shí)坐標(biāo)軸產(chǎn)生相應(yīng)的移動(dòng)。手輪中斷作用在什么軸上取決于手輪中斷信號(hào)在什么軸上，進(jìn)給量取決于手輪倍率信號(hào)。機(jī)床鎖住和互鎖時(shí)手輪中斷無(wú)效。手輪中斷軸選擇信號(hào)：G41#0#3（第一手輪中斷） G41#4#7（第二手輪中斷） G42#0#3（第三手輪中斷）注意：在手輪插入后，會(huì)造成工件坐標(biāo)系的偏移現(xiàn)象，在正常操作時(shí)要恢復(fù)插入量。（3）速度的建立 操作模式建立好后，機(jī)床的運(yùn)行在各種模式下

24、都要有運(yùn)行的速度，其速度值是設(shè)定在參數(shù)中的，而PMC需要提供給NC的速度輸出的倍率控制，從而產(chǎn)生實(shí)際的速度輸出。 手動(dòng)方式下有如下速度倍率需要處理：手動(dòng)方式速度=參數(shù)設(shè)定值（NO.1423）×手動(dòng)進(jìn)給倍率%（G10，G11）手動(dòng)進(jìn)給倍率：G010G011 0.00%655.35%快速方式速度=參數(shù)設(shè)定值（NO1420）×快速倍率快速倍率：ROV1，ROV2 （G014.0，G014.1）關(guān)于快速方式速度的參數(shù)： 注：也就是G00的速度。 注：當(dāng)設(shè)定值為0時(shí)，手動(dòng)快速移動(dòng)速度為PARAM1420的值 注：當(dāng)PARAM1424為0時(shí)，回零速度為PARAM1420的值關(guān)于手輪和增

25、量的速度：手輪和增量的倍率：MP1，MP2 （G19.4，G19.5） 在自動(dòng)方式： 切削進(jìn)給速度=程序中設(shè)定的F×切削進(jìn)給倍率 切削進(jìn)給倍率 G12 注：PARAM1430僅在直線差補(bǔ)，圓弧差補(bǔ)時(shí)有效。在極坐標(biāo)差補(bǔ)和圓筒差補(bǔ)時(shí)，即 使指定了PARAM1430的值也會(huì)被PARAM1422鉗制。 （4）運(yùn)行信號(hào) 有了操作模式和各模式下所需的運(yùn)行速度后，機(jī)床的運(yùn)行還需要運(yùn)行信號(hào)來(lái)啟動(dòng)。 在手動(dòng)方式、增量方式、回零方式下選擇相應(yīng)軸的進(jìn)給方向，當(dāng)信號(hào)為“1”軸開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。在選通方式接通前接通該信號(hào)是無(wú)效的。 軸選擇信號(hào) 手輪軸選信號(hào) HS1AHS1D：第一手輪軸選 HS2AHS2D：第二手輪軸

26、選 HS3AHS3D：第三手輪軸選 自動(dòng)方式下的循環(huán)啟動(dòng)/停止 ST：循環(huán)啟動(dòng)信號(hào)。此信號(hào)為下降沿有效。軸移動(dòng)信號(hào)：F102 #0#3軸到位信號(hào)：F104 #0#3參數(shù)： NCI 減速時(shí)的到位檢查 0：執(zhí)行 1：不執(zhí)行軸的運(yùn)行方向信號(hào)：F106 #0#3，此信號(hào)在停止時(shí)保持前一次的運(yùn)動(dòng)方向。 0：正向 1：負(fù)向 *SP：循環(huán)暫停信號(hào)。程序運(yùn)行時(shí)保持為“1”。OP：自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)信號(hào) STL：自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中啟動(dòng)信號(hào) SPL：自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中停止信號(hào) 機(jī)床在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)方式下，NC會(huì)根據(jù)不同的運(yùn)行狀態(tài)反饋這些信號(hào)。例如：機(jī)床工作燈的處理等。 自動(dòng)方式下的幾種功能： 單段（SBK）：G46.1 程序單節(jié)執(zhí)行。 空運(yùn)行（

27、DRN）：G46.7 程序中的進(jìn)給速度無(wú)效，執(zhí)行NO1410的速度 程序段選跳（BDT）：G44.0，G45。當(dāng)程序運(yùn)行的單節(jié)前標(biāo)有/1(29)跳斷標(biāo)記時(shí)，如果相應(yīng)的跳斷信號(hào)有效則跳過(guò)此單節(jié)運(yùn)行，反之正常運(yùn)行此單節(jié)。 手動(dòng)絕對(duì)值（*ABSM）：G6.2。當(dāng)此信號(hào)為1時(shí)，手動(dòng)的移動(dòng)量不會(huì)計(jì)算到工件坐標(biāo)系中，因此實(shí)際的結(jié)果會(huì)造成工件坐標(biāo)系的偏移。所以在使用此信號(hào)時(shí)要多加注意，以免造成撞刀等故障?？刹捎檬謩?dòng)回零消除偏差。 用戶宏程序 宏程序-PMC輸入信號(hào)： 宏程序-PMC輸出信號(hào)：圖解： 對(duì)應(yīng)于宏輸入信號(hào)，可通過(guò)#1000#1015讀入PMC中UI0UI15的狀態(tài)。通過(guò)#1032可一次讀取UI0U

28、I15所有的狀態(tài)。對(duì)應(yīng)于宏輸出信號(hào)，可通過(guò)UO0UO15讀入NC中#1100#1115的值。通過(guò)#1132和#1133將一個(gè)確定的數(shù)值輸出到PMC中的UO0UO15和UO100UO131。例： 5.M,S,T功能的處理當(dāng)以上信號(hào)處理完成后，機(jī)床的伺服軸具備了在各種模式下運(yùn)行的條件。下一步我們就需要處理機(jī)床的輔助動(dòng)作，包括M代碼的處理、S主軸功能的處理、T刀具交換的處理。（1）M代碼的處理 NC的指令的發(fā)出有兩種形式，一種是以G代碼的形式發(fā)出用來(lái)指定伺服電機(jī)按照一定的軌跡來(lái)運(yùn)行，一種就是以M、S、T的代碼形式發(fā)出，而具體執(zhí)行的動(dòng)作需要PMC賦予。具體執(zhí)行的時(shí)序如下：a：首先NC會(huì)把具體代碼的數(shù)值

29、發(fā)送到PMC特定的代碼寄存器中，同是會(huì)有相應(yīng)的輔助功能觸發(fā)信號(hào)也送到PMC中去。b：PMC會(huì)根據(jù)NC的相應(yīng)的觸發(fā)信號(hào)和代碼信號(hào)而執(zhí)行譯碼動(dòng)作，并觸發(fā)相應(yīng)的機(jī)床動(dòng)作。例如：主軸的旋轉(zhuǎn)控制、換刀動(dòng)作等。C：當(dāng)動(dòng)作執(zhí)行完成后，PMC會(huì)發(fā)一個(gè)完成信號(hào)給NC表示動(dòng)作執(zhí)行狀態(tài)已完成，NC可以繼續(xù)執(zhí)行以下動(dòng)作，否則系統(tǒng)會(huì)處在等待狀態(tài)。d：當(dāng)NC接到完成PMC的完成信號(hào)后，會(huì)切斷輔助功能的觸發(fā)信號(hào)，表示NC響應(yīng)了PMC的完成信號(hào)。e：當(dāng)NC的觸發(fā)信號(hào)關(guān)斷后，PMC切斷返回給NC的完成信號(hào)。f：當(dāng)NC采樣到PMC的完成信號(hào)的下降沿后，程序開(kāi)始往下執(zhí)行，輔助功能循環(huán)結(jié)束。以上的圖例是以M代碼為例，S、T代碼的處理

30、時(shí)序同上。相關(guān)信號(hào)：M功能S功能T功能代碼寄存器信號(hào)F10F13F22F25F26F29觸發(fā)信號(hào)F7.0F7.2F7.3完成信號(hào)G4.3注：在M代碼中有一些為系統(tǒng)專(zhuān)用的M代碼，本身系統(tǒng)會(huì)發(fā)出相應(yīng)的F地址，它們不需要另行譯碼。程序結(jié)束代碼：M02-F9.5/M30-F9.4程序選擇停止：M01-F9.6程序停止 ：M00-F9.7 系統(tǒng)專(zhuān)用不需要PMC處理的M代碼子程序呼叫/返回：M98/M99宏中斷 ：M96/M97 中斷信號(hào) G53.3 MUS：0 不使用宏程序中斷 1 使用宏程序中斷 MPR：0 用M96、M97執(zhí)行宏中斷 1 用參數(shù)6033、6034設(shè)定M代碼執(zhí)行宏中斷練習(xí)：比較下列兩種

31、輔助功能完成的編法的不同，會(huì)造成什么影響？以加深對(duì)輔助功能完成時(shí)序的理解。 （2）主軸功能的處理： 作為主軸的控制分兩路控制，一路是串行主軸的控制，一路是模擬主軸的控制。 串行主軸的速度指令是由NC以數(shù)字形式發(fā)送給主軸放大器的。 S指令主要控制的是主軸的速度，主軸要想獲得速度指令首先要注意以下幾個(gè)信號(hào)。a：主軸急停 *G71.1b：機(jī)床準(zhǔn)備好 G70.7c：主軸停止 *G29.6e：主軸倍率 G30當(dāng)以上信號(hào)不正確時(shí)，主軸是不能獲得速度指令的。 S觸發(fā)信號(hào)F7.3 S代碼：F22F25，S指令F36.0F37.3 SAR：主軸速度到達(dá)G29.4 NO.3708#0=1 檢查主軸速度到達(dá)信號(hào)。當(dāng)

32、到達(dá)信號(hào)為0時(shí)，禁止伺服軸的進(jìn)給。 齒輪換檔：M系：F34.02 NO3706#4 GTT：0 M型 T系：G28.2,G28.1 1 T型l *SSTP=0 G29.6和SOR G29.5主軸定向停止G29.5=1使主軸電機(jī)運(yùn)行在一定的速度下。No.3705#1 GST=0 NO.3706定位方向 l 定向或換檔時(shí)主軸電機(jī)的速度 NO.3732(rpm) 齒輪換檔的速度設(shè)定： 1) A型換檔（NO.3705#2=0） NO.3741NO.3743：各檔主軸的最高轉(zhuǎn)速（rpm） NO.3735,NO.3736：主軸最低/最高鉗制速度（鉗制速度/主軸最高轉(zhuǎn)速×4095） NO.4020

33、：主軸電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速 注：各檔主軸的最高轉(zhuǎn)速和主軸電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速參數(shù)之比是實(shí)際各檔的齒輪比 A型換檔即為換檔時(shí)主軸電機(jī)都處在最高轉(zhuǎn)速下 2）B型換檔方式（NO.3705#2=1） B型換檔即為各檔換檔時(shí)主軸電機(jī)在一個(gè)特定的轉(zhuǎn)速下 NO.3751：低檔到中檔時(shí)主軸電機(jī)的界限速度 NO.3752：中檔到高檔是主軸電機(jī)的界限速度 設(shè)定值=（主軸電機(jī)的界限速度/主軸電機(jī)的最高速度）×4095 模擬主軸的速度控制指令是NC以±10V的模擬量輸送給變頻器等控制裝置 SVCES：模擬電壓端 ENB1ENB2：當(dāng)NC發(fā)出指令電壓后，此觸點(diǎn)接通。 NO.3741NO.3743：各檔輸出10V

34、時(shí)主軸的最大轉(zhuǎn)速以上參數(shù)對(duì)應(yīng)于變頻器的最高頻率即為實(shí)際的齒輪比 相關(guān)串行主軸的控制信號(hào)： 主軸正轉(zhuǎn) ：G70.5 主軸反轉(zhuǎn) ：G70.4 主軸定向 ：G70.6 主軸零速信號(hào)：F45.1 主軸速度到達(dá)：F45.3 主軸速度檢出：F45.2 主軸定向完成：F45.7掌握： .理解主軸的兩種控制方式的原理，和進(jìn)行速度控制時(shí)需要設(shè)定的一些信號(hào)和參數(shù)練習(xí)： 通過(guò)信號(hào)和參數(shù)來(lái)判斷主軸未旋轉(zhuǎn)的故障原因。 （3）T功能的處理： T功能是用來(lái)處理機(jī)床的刀具交換的功能代碼，它主要是根據(jù)實(shí)際的刀庫(kù)的結(jié)構(gòu)編 寫(xiě)相應(yīng)的梯形圖。主要要了解FANUC的功能指令。 6互鎖的處理 機(jī)床的以上的信號(hào)處理完成后，機(jī)床的伺服軸和主軸、刀具動(dòng)作在正常情況下運(yùn)行完成后就需要編寫(xiě)一些特殊情況下的互鎖處理，我們可以使用一些系統(tǒng)專(zhuān)用的互鎖信號(hào)。 全軸互鎖信號(hào)：*G8.0 各軸互鎖信號(hào)：*G130.0*G130.7 正方向各軸互鎖信號(hào)：G132.0G132.3 負(fù)方向各軸互鎖信號(hào)：G134.0G134.3 啟動(dòng)鎖住信號(hào)（T系）：G7.1 該信號(hào)為1時(shí)，自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)被鎖住，運(yùn)轉(zhuǎn)中的軸減速停