terrosolid培訓(xùn)演示

1、赫爾辛基技術(shù)大學(xué)license: Terrisolid Application licensesetup: Terrisolid Application setupTerriScan 09版本之后的有建筑物自動(dòng)矢量化功能濾波算法：Axelon 1999, 2004, ISPRS期刊上文獻(xiàn)2010.1.11：Tscan應(yīng)用文件夾說明:D:Terrisolid培訓(xùn)tscan_trainingcampath: 掃描行帶數(shù)據(jù)Laser:分塊之后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)Laserraw: 原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)Macro:處理中使用的宏Mission: 存儲(chǔ)的其他文件, control是地面控制點(diǎn), training.ptc點(diǎn)

2、類的定義Ortho:正射影像screen_capture: 培訓(xùn)視頻trajectory: 航帶的數(shù)據(jù)軟件安裝步驟:1 安裝v8；2 安裝Terrisolid3. 復(fù)制license文件到c:Terria文件夾下啟動(dòng)TerriScan服務(wù)：UtilitiesMDL ApplicationTscanLoad設(shè)置投影，進(jìn)行相關(guān)轉(zhuǎn)換：加載數(shù)據(jù)：設(shè)置正確的投影信息顯示10%的點(diǎn)云數(shù)據(jù)：按照航帶顯示：ViewDisplay ModeColor by FlightlineApply分區(qū)塊進(jìn)行處理：1. 定義塊，這里的塊可以是規(guī)則網(wǎng)格，也可以是不規(guī)則多邊形：2為方便表示，需要對區(qū)塊進(jìn)行標(biāo)注：（WP編輯不了）

3、 3定義工程：根據(jù)屬性進(jìn)行選擇：Microstation 下面：EditSelect by attributeAdd blocks by boundaries:只顯示區(qū)塊中的數(shù)據(jù)：顯示加載的點(diǎn)和忽略的點(diǎn)：Identify 按鈕和show location按鈕的作用：工程中區(qū)塊的名稱與對應(yīng)位置的關(guān)聯(lián)顯示一個(gè)區(qū)塊的數(shù)據(jù)分級顯示數(shù)據(jù)制作剖面圖設(shè)置剖面寬度、視圖同步1中操作剖面，2為x方向剖面，3為y方向剖面測量點(diǎn)的密度：不同航帶之間的配準(zhǔn)情況偏差的引起：GPS的偏移因此系統(tǒng)誤差，存在一定的高度差；INS出現(xiàn)問題的話將導(dǎo)致xy方向出現(xiàn)偏差編寫宏對點(diǎn)云的處理：neighborhood設(shè)置為20處理航帶之

4、間的重疊Cut overlap：轉(zhuǎn)到：圖層12先通過group的形式進(jìn)行最低點(diǎn)處理再通過single的形式判斷最低點(diǎn)Filtering in terrainscanDensification of TIN地面點(diǎn)分類：芬蘭的一個(gè)學(xué)者提出，迭代的內(nèi)插三角網(wǎng)TIN法，尋找局部的最低點(diǎn)，Iteration angle迭代角是每次處理角度的增加。Terrain angle：可以看到地面坡度，懸崖處大概80多，平地處10幾即可pointfind：查找滿足某條件的點(diǎn)利用宏進(jìn)行相關(guān)操作：ToolsMacroadd:OK之后出現(xiàn)下面的對話框：Run：運(yùn)行所設(shè)置的宏濾波完成后會(huì)有一個(gè)輸出報(bào)告，可以保存為文本文件。

5、增加一個(gè)新的類：Display modelColor by classColorsAdd或者： 點(diǎn)云疊加到正射影像：手動(dòng)分類：單點(diǎn)分類：TerriModeler：模型管理工具Display Shaded Surface：注意天頂角的設(shè)置視圖同步設(shè)置:View2 隨View1同步變化如果點(diǎn)云在影像下面，可能的原因是：先加載了Terriphoto，后加載了Terriscan.解決的辦法是卸載了Terriphoto后再添加一次。Manage Raster Reference:?渲染顯示？Statistics功能是對LIDAR點(diǎn)云進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析利用高程信息對LIDAR點(diǎn)云進(jìn)行分類Open surface

6、 功能:渲染表面View elevation功能：查看個(gè)點(diǎn)云的高程坡度較大時(shí)內(nèi)插誤差會(huì)比較大，插值角度應(yīng)設(shè)置的小一些D:Beijingtscan_trainingmissioncontrol為控制點(diǎn)文件Control report：可以按照誤差的大小進(jìn)行排序；可以通過設(shè)置查看剖面圖，以方便查看控制點(diǎn)與插值結(jié)果之間的高程差控制點(diǎn)與點(diǎn)云之間的高程差系統(tǒng)誤差較大時(shí)應(yīng)該進(jìn)行糾正Classify key points:點(diǎn)云的簡化，顯示顯示工具條的第一個(gè)按鈕：顯示等高線錄像1、2之間缺少：“選中”按鈕Read inside fense點(diǎn)擊所要添加點(diǎn)云的區(qū)塊Tmatch:航線匹配只裁出航線的一部分Find

7、match工具：確定航帶的質(zhì)量Mirror scan error出現(xiàn)的原因：對如何使用tmatch的建議：1 Boresight calibration per flight session (從起飛到著陸的過程): Roll, Pitch, Heading (Morror Scale) - Whole dataset2 Import all sessions into area: Z, rollce Or Z, roll, pitchOr Z, roll, pitch Mirror scale- per flightlineFASTERReduce traj informationReduc

8、e number of blocks usedReduce number of points by storing only ground class in a TerraMatch project(地面點(diǎn)單獨(dú)保存成一個(gè)文件)Tie Line Match：利用Tie Line進(jìn)行航帶匹配 每次飛行的數(shù)條航帶被認(rèn)為是一組；幾次飛行就會(huì)有幾個(gè)組有關(guān)Terriphoto的操作應(yīng)用：對easting和westing進(jìn)行調(diào)整：利用一些固定地物如建筑物進(jìn)行試驗(yàn)數(shù)據(jù)有1g多，可以從Terrisolid公司下載 如果在獲取LIDAR點(diǎn)云數(shù)據(jù)的同時(shí)拍攝影像數(shù)據(jù)，可以利用Terriphoto進(jìn)行正射影像的制作。1

9、創(chuàng)建Terriphoto的任務(wù)：定義影像的航跡：航跡的文件、影像的航跡文件關(guān)聯(lián)在一起從中刪除沒有地面點(diǎn)的影像在視圖文件中看到他們的位置保存文件；生成正射影像：1創(chuàng)建影像的金字塔：2影像鑲嵌后，調(diào)整影像之間的色差：察看影像各的灰度直方圖，定義Tie Points：手動(dòng)方法、半自動(dòng)方法、自動(dòng)方法3設(shè)置Camera的相關(guān)信息高度高于1m的植被就不太適合做連接點(diǎn)影像真正的正射影像圖Tphoto中影像管理器工具:添加影像時(shí)需要在Top視圖下，通過Rotate View 實(shí)現(xiàn)：打開以前的工程時(shí)，需要用fit view 恢復(fù)一下：建筑物的矢量化：10point/m2的數(shù)據(jù)適合于做建筑物矢量化，赫爾辛基的這個(gè)

10、數(shù)據(jù)密度為2.5point/m22010.1.13：車載/地面LIDAR數(shù)據(jù)處理及檢校解決掃描點(diǎn)的不匹配問題：角度的不匹配，建筑物的墻體、建筑物的角點(diǎn)、地面、竿子（電線桿、路燈等）、電線適用于校正（Heading error）存在Heading error的話，建筑物的墻體將向外或者向里偏移存在Roll error的話，建筑物的墻體不垂直，會(huì)發(fā)生一定程度的偏移存在Pitch error的話，前面的地面較低，后面的地面較低；前面的墻面發(fā)生前傾，后面的墻面發(fā)生后傾數(shù)據(jù)校正流程：多次觀測結(jié)果進(jìn)行角度的解算：使用LAS格式存儲(chǔ)移動(dòng)掃描數(shù)據(jù)；校正過程中需要知道哪些數(shù)據(jù)來自于第一次掃描，哪些數(shù)據(jù)來自于第二

11、次掃描1 設(shè)置點(diǎn)類、坐標(biāo)定義：加拿大多倫多的數(shù)據(jù)2加載航跡數(shù)據(jù)： 上面兩個(gè)文件是同時(shí)生成的，第二個(gè)文件中含有對文件精度的估計(jì)。adddone紅色位置處精度較差掃描系統(tǒng)的設(shè)置： 記錄這些信息的目的是在處理時(shí)知道激光發(fā)射的位置。Define projectfilenew project選中邊界Read inside fense:把沒有數(shù)據(jù)的區(qū)域切掉：按照掃描儀信息分成1類和2類： 這樣就把掃描儀2的數(shù)據(jù)分到第2類中Flight linededuce using time:Heading error角度的不匹配表現(xiàn)于xy的偏移：Roll和Pitch表現(xiàn)于高度的不同：地物的夾角掃描結(jié)果并不完全可靠，如

12、下：建筑物的墻面有所偏移：角度沒有匹配：不采用距離5米以內(nèi)的點(diǎn)，因?yàn)樘鼘?dǎo)致誤差大；離掃描儀太遠(yuǎn)的點(diǎn)也不用，因?yàn)辄c(diǎn)云稀疏，因此300米以外的點(diǎn)也不采用。通過位置進(jìn)行分類：大于120米的分為long range 類：分類結(jié)果：將long range 刪除：車輛停止時(shí)（如紅綠燈）的點(diǎn)也需刪除：利用Manage tratories原理：1秒時(shí)間內(nèi)點(diǎn)云少于/多于多少時(shí)為stop；每秒鐘heading的變化大于4度時(shí)為轉(zhuǎn)彎。這兩種情況下獲得的點(diǎn)不可靠得到的stop類：第4個(gè)航帶被分為turn的點(diǎn)：刪除該兩類：選中所要?jiǎng)h除的類（stop, turn）OK。ToolsShow statisticsFile

13、save points分類出過境的點(diǎn)：選擇所有航帶得到結(jié)果：Save points利用tmatch進(jìn)行一些處理：依靠tie line進(jìn)行，目前嘗試用于機(jī)載運(yùn)行后出現(xiàn)：Deduce using time：把合適的航帶號賦給每個(gè)點(diǎn)。不進(jìn)行該設(shè)置的話，運(yùn)行過程中可能出現(xiàn)死機(jī)。再一次尋找tie line：得到的第二次尋找結(jié)果為：尋找效果最差的tie line：查找誤差如此大的原因：手動(dòng)查找：利用墻的角度查找不好的tie line查找結(jié)果為：Find tie line match：改正前后效果對比：對tie line 進(jìn)行修正:再查看一下結(jié)果，發(fā)現(xiàn)前后對比比較明顯。 利用find worst查找最差的t

14、ie line：關(guān)于depths參數(shù)的設(shè)置：Depths設(shè)置較大時(shí)，允許更遠(yuǎn)距離的激光點(diǎn)云；該參數(shù)設(shè)置較小時(shí)，允許更近的掃描儀的點(diǎn)。校正精度評價(jià)：機(jī)載數(shù)據(jù)x、y誤差比較??；移動(dòng)激光掃描的x、y不是那么可靠有坡度的地方適合于進(jìn)行機(jī)載LIDAR數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)用measure math衡量數(shù)據(jù)航帶間配準(zhǔn)的情況2010.1.14:Improving Positioning of Mobile Scanner Data 提高移動(dòng)激光掃描的定位精度機(jī)載掃描數(shù)據(jù)中存在內(nèi)部重疊，可以用來進(jìn)行數(shù)據(jù)糾正。移動(dòng)激光掃描數(shù)據(jù)，衛(wèi)星的可見性變化非常大，因此該數(shù)據(jù)精度變化也很大。Error sources：系統(tǒng)誤差、測距誤差

15、（比較小，1cm水平）、航跡xyz（最大的誤差來源）、航跡hrp（角度影響引起的誤差，較小）。航跡文件平滑的目的：去除小的誤差，隨時(shí)間變化xyz誤差發(fā)生變化Tie lines types：ground point, known point, ground line, known lineground point：位于地面的特征點(diǎn)；known point：經(jīng)過實(shí)地測量的、已知點(diǎn)；ground line：known line：Solvalla例子：數(shù)據(jù)特征：8 km survey using Optech Lynx mobile system with one scanner on boardTh

16、is two lane road was driven in two directions在TerraScan中完成的步驟有：1 創(chuàng)建工程并進(jìn)行相關(guān)定義； 2 將點(diǎn)云導(dǎo)入工程中；3 導(dǎo)入航跡與精度信息文件；4 在北向轉(zhuǎn)彎處切斷航線；5 演繹（減少？）點(diǎn)云的航線數(shù)量。1 建立工程，查看精度打開solvalla.v8文件；打開D:Beijingsolvallalaser1 solvalla.prj文件；看到試驗(yàn)區(qū)數(shù)據(jù)共分10個(gè)區(qū)塊，可以通過show location 進(jìn)行位置察看：File load points，加入every_10th.las點(diǎn)云文件：此時(shí)，已經(jīng)加入點(diǎn)云數(shù)據(jù)，顯示結(jié)果為：可通過

17、工具量測路的長度，大概為8km。轉(zhuǎn)入level 2層，設(shè)色顯示航跡文件的精度： block 1-3，紅色表示精度太差，藍(lán)色表示精度比較理想。2定義用戶自己的數(shù)據(jù)，并導(dǎo)入 ：讀入的用戶的控制點(diǎn)：轉(zhuǎn)入level 3 文件：Fileclose pointsFileopen blockDisplay ModeColor byFlight lineAll views做橫切面：控制點(diǎn)的結(jié)果與激光點(diǎn)聯(lián)系起來：Open block 打開block9并按回波強(qiáng)度進(jìn)行顯示：添加地面控制點(diǎn)：顯示不同掃描儀之間的匹配情況：單航帶顯示 僅顯示一個(gè)航帶的數(shù)據(jù)：查看空中懸掛電線的點(diǎn)云匹配情況，并將電線分為building

18、類：顯示同一位置處電線的兩航線位置情況：從上圖的匹配結(jié)果看，位置精度可以接受。打開第6區(qū)塊的影像：查看兩航線的匹配情況打開第2區(qū)塊的影像：做橫切面，查看兩航線的匹配情況（Z difference）得出結(jié)論：block 1-3的位置精度較差，需要用地面控制點(diǎn)進(jìn)行進(jìn)一步的處理。關(guān)閉點(diǎn)云，打開control-additional.txt控制點(diǎn)：Write points to design file:關(guān)閉點(diǎn)，打開block 9點(diǎn)云，并強(qiáng)度顯示：定義tie line添加known points或者known lines：Open block 6：添加known points或者known lines：O

19、pen block 4：制作tile line，提高定位精度1統(tǒng)計(jì)文件特征：制作tie line 不必要非得進(jìn)行分類，在未分類情況下就可以做；去除壞點(diǎn)時(shí)，需要進(jìn)行分類。Add known pointsFile report : 查看tie line 的統(tǒng)計(jì)信息對不同點(diǎn)賦予不同權(quán)重的方法：Apply confence？*.tms文件移動(dòng)相機(jī)校正：目前需要手工操作的還比較多打開D:Beijinglynx_camera_calibrationdgn camera_cal.dgn文件：打開D:Beijinglynx_camera_calibrationlaser camera_cal.prj工程：Tp

20、hoto任務(wù)的定義：其中，文件管理方式為：相機(jī)定義窗口： 計(jì)算深度圖像：定義tie points：窗體的調(diào)整：利用深度圖像可以知道物體與相機(jī)之間的距離點(diǎn)查找完后需要核查一下，位置誤差比較大的點(diǎn)需剔除。Camera1 和Camera2的設(shè)置：？Tscan 中利用高的建筑進(jìn)行角度糾正：生成建筑物的3D線：轉(zhuǎn)至100259影像：做strght line察看tie points分布情況解決徑向畸變：設(shè)置選擇use as tie points解決角度的配準(zhǔn)：2010.1.15:建筑物的矢量化 適用于機(jī)載數(shù)據(jù)的矢量化，目前還不適用于移動(dòng)LIDAR數(shù)據(jù)，目標(biāo)是：自動(dòng)矢量化、高精度、no polar。在矢量化之前需要完成的工作：ground, height from ground, building的分類。數(shù)據(jù)集需要經(jīng)過配準(zhǔn)等工作，no overlapping, TerraMatch done, cut overlap done.對點(diǎn)云數(shù)據(jù)密度的要求：