東北大學(xué)自動化專業(yè)課程設(shè)計報告

1、自動控制系統(tǒng)課程設(shè)計設(shè)計題目：全數(shù)字直流調(diào)速系統(tǒng)課程設(shè)計級:自動化0806班號:20082518名:孫長春指導(dǎo)教師:高明馮琳方曉柯設(shè)計時間:2011年6月5日-2011年6月15日摘要眾所周知， 執(zhí)行機構(gòu)分為電動、 氣動及液壓三種， 而電動執(zhí)行機構(gòu)占據(jù)了最 主要的部分。 在電動的執(zhí)行機構(gòu)中， 直流電動機因其具有良好的調(diào)速特性， 被工 業(yè)界廣泛的應(yīng)用。 直流調(diào)速方式有很多種， 但是通過改變電動機電樞電壓， 方便 可靠，并且可以做到無級調(diào)速，備受工程師偏愛。本文首先從理論上將傳統(tǒng)的直流調(diào)速系統(tǒng)和全數(shù)字的直流調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行闡 述，對比了晶閘管 - 電動機調(diào)速系統(tǒng)和全數(shù)字調(diào)速系統(tǒng)的特點，并著重介紹了應(yīng)

2、用全數(shù)字調(diào)速系統(tǒng)的優(yōu)勢； 然后分別介紹了開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)， 轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)， 電流單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)， 轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)， 并做出了分析。 本文還通過軟件設(shè)計的方法實現(xiàn)了 8 個基本實驗和 2 個綜合實驗，并詳細(xì)的對系統(tǒng)功能， 系統(tǒng)原理，參數(shù)設(shè)置，運行曲線分析。通過這 10 個實驗，我們大體上學(xué)會了使 用6RA70全數(shù)字調(diào)速系統(tǒng)，并且能利用軟件設(shè)計實現(xiàn)開環(huán)，單閉環(huán)，雙閉環(huán)，特 殊給定等實驗， 這些實驗大多數(shù)來自工業(yè)現(xiàn)場的要求， 通過這些實驗， 我們也初 步具備了一些調(diào)試經(jīng)驗和能力。本文的最后，我們還對我們實驗過程中遇到的故障進(jìn)行了記錄和分析，這對 我們以后的調(diào)試來說， 是寶貴的經(jīng)驗，

3、在我們再次碰到同樣的問題時， 我們能輕 而易舉的將其解決。這次課程設(shè)計對我們每個學(xué)生都是一次非常難得的機會， 將我們課程上學(xué)到 的理論知識進(jìn)行實踐，做到學(xué)以致用。作為工科學(xué)生，我們不僅要學(xué)得好，還要 用得好。關(guān)鍵詞 ：電動 直流調(diào)速系統(tǒng) 全數(shù)字調(diào)速系統(tǒng) 故障分析- 2 -目錄摘要1. 概述2. 課程設(shè)計任務(wù)及要求 .2.1 設(shè)計任務(wù) .2.2 設(shè)計要求 .3. 理論設(shè)計 .3.1 方案論證3.1.1 傳統(tǒng)的直流調(diào)速系統(tǒng) .3.1.2 全數(shù)字直流調(diào)速系統(tǒng) .3.1.3 6RA70 直流調(diào)速控制器3.2 系統(tǒng)設(shè)計 .4. 系統(tǒng)設(shè)計 .4.1 軟件設(shè)計 .4.1.1 系統(tǒng)的初始參數(shù)輸入（系統(tǒng)初始化）

4、4.1.2 系統(tǒng)的控制參數(shù)設(shè)定4.1.3開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)定調(diào)整4.1.4單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)定調(diào)整4.1.5直流電動機的高、低速調(diào)節(jié)- 10 -4.1.6直流電動機的點動控制- 12 -4.1.7直流電動機的爬行控制- 14 -4.1.8電樞電流閉環(huán)控制 .- 16 - 17 -4.1.9 震蕩發(fā)生器4.1.10 斜坡函數(shù)發(fā)生器的參數(shù)設(shè)定及波形調(diào)整- 20 -5. 故障分析 .- 23 -6. 使用儀器設(shè)備清單 .- 24 -7. 收獲、體會和建議 .- 24 -8. 參考文獻(xiàn) .- 26 -1. 概述由于自動控制系統(tǒng)這門課涵蓋知識面廣，理論聯(lián)系實際的特點，因此，該課程的實驗教學(xué)也有著無法取代的地位

5、，特別是在可控關(guān)斷電力電子器件出現(xiàn)后， 經(jīng)過深入的研究， 已經(jīng)建立了熟悉的數(shù)學(xué)模型和完善的理論體系， 廣泛的應(yīng)用于實際的生產(chǎn)中。與此同時，隨著控制技術(shù)的迅猛發(fā)展，自動化產(chǎn)品的日益更新， 直流調(diào)速系統(tǒng)也在隨之發(fā)生日新月異的變化。目前，全數(shù)字直流調(diào)速系統(tǒng)是當(dāng)前工業(yè)控制領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的技術(shù)，其操作簡單，并且不需要專門的編程知識， 所有設(shè)置均可通過參數(shù)設(shè)定設(shè)備進(jìn)行。 參數(shù)設(shè) 定也可通過PC的菜單提示進(jìn)行，以實現(xiàn)快速的投入運行。西門子6RA7013全數(shù)字直流調(diào)速裝置完全具備上述功能。SIMOREG DC MASTER其高度運行可靠性和實用性在世界范圍內(nèi)的各個工業(yè)領(lǐng)域著稱： 如印刷機械主傳 動，在起重機行業(yè)

6、的行走機構(gòu)和提升機構(gòu)， 電梯和纜車傳動， 在橡膠工業(yè)中的應(yīng) 用，在鋼鐵工業(yè)中的剪切傳動、軋機傳動、卷取及傳動、橫切機或薄膜機械和電動機、汽輪機或齒輪箱試驗機的負(fù)載機械。更值得一體的是 SIMOREG DC MASTER使用開放的和標(biāo)準(zhǔn)的PROFIBUS-D現(xiàn)場總線系統(tǒng)進(jìn)行通訊，也可通過RS232接口 直接連接到PC和實現(xiàn)裝置對裝置的通訊。要實現(xiàn)通訊，只需在基本裝置調(diào)速器的電子箱中插入通訊模塊和工藝模塊，然后對模塊進(jìn)行簡單的啟動設(shè)置即可。通過本次課程設(shè)計，使我們同學(xué)更好的理解掌握和靈活應(yīng)用這門專業(yè)知識， 緊跟時代前言， 增強我們應(yīng)用新技術(shù)的能力， 培養(yǎng)了我們較強的分析問題、 解決 問題的實際能力

7、和創(chuàng)新能力。使我們學(xué)會使用SIMENS直流控制系統(tǒng)裝置來進(jìn)行 相關(guān)的自動控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計 1 。2. 課程設(shè)計任務(wù)及要求2.1 設(shè)計任務(wù) 學(xué)會使用SIMENS直流控制系統(tǒng)裝置，包括系統(tǒng)的基本功能、控制方案設(shè) 計和參數(shù)設(shè)置、 給定和反饋環(huán)節(jié)設(shè)計、 供電方案和供電線路確定、 主回路接線方 式選擇及電機勵磁回路設(shè)計等。 學(xué)習(xí)用計算機設(shè)置 SIMENS直流控制系統(tǒng)裝置的各種參數(shù)，以及通過計算機讀取系統(tǒng)的參數(shù)。 確定控制方案，畫出系統(tǒng)的原理圖和方框圖，并使用SIMENS直流控制系統(tǒng)裝置完成直流電動機的單閉環(huán)、雙閉環(huán)控制調(diào)速。2.2 設(shè)計要求 根據(jù)系統(tǒng)的要求畫出系統(tǒng)的原理圖及方框圖，并對系統(tǒng)進(jìn)行理論分

8、析。 確定設(shè)計方案；并確定與系統(tǒng)對應(yīng)的接線方式，系統(tǒng)運行方式，負(fù)載特點等。 根據(jù)設(shè)計目標(biāo)得到系統(tǒng)運行曲線，并分析。 鞏固和強化課堂上所掌握的自動控制系統(tǒng)原理及應(yīng)用知識，培養(yǎng)分析問 題、解決問題的實際能力和創(chuàng)新能力。3. 理論設(shè)計3.1 方案論證3.1.1 傳統(tǒng)的直流調(diào)速系統(tǒng)傳統(tǒng)的直流調(diào)速系統(tǒng)中以可控直流電源為基礎(chǔ)， 隨著電子技術(shù)與電力電子技 術(shù)的發(fā)展在不斷地更新?lián)Q代， 常用的可控直流電源主要包括： 旋轉(zhuǎn)變流機組、 靜 止可控整流器、 直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器三類， 其中靜止可控整流器隨著晶 閘管變流裝置的應(yīng)用，晶閘管一直流電動機調(diào)速系統(tǒng)（簡稱V-M系統(tǒng)）是直流調(diào) 速系統(tǒng)最主要的形式 2 。晶

9、閘管變流裝置主要的優(yōu)點有：晶閘管變流裝置的功率放大倍數(shù)在 104 以上，并且晶閘管的門極觸發(fā)所需 的功率小，不需要像直流發(fā)電機那樣大的功率放大器。晶閘管變流裝置的響應(yīng)速度快， 一般為毫秒級， 而機組的響應(yīng)速度為秒級， 大大地提高了系統(tǒng)快速性。晶閘管變流裝置較傳統(tǒng)機組效率高、可靠性高方便維護(hù)。3.1.2 全數(shù)字直流調(diào)速系統(tǒng)由于晶閘管作為模擬器件，其可靠性低、功耗大、對散熱條件、過電壓、過 電流、電壓電流變化率敏感、 功率因數(shù)低及諧波大等問題限制了其發(fā)展。 隨著計 算機的出現(xiàn)與普及，數(shù)字控制器逐漸代替了模擬控制器。數(shù)字控制器有以下優(yōu)點：設(shè)計和控制靈活。數(shù)字控制器的控制算法通過編程實現(xiàn)，容易實現(xiàn)多種

10、控 制算法，修改參數(shù)方便，可靠。能實現(xiàn)集中監(jiān)視和操作。計算機具有分時操作功能，采用計算機控制，可 以監(jiān)視很好控制量，容易實現(xiàn)對生產(chǎn)過程的各個被控對象都管理起來。能實現(xiàn)綜合控制?？梢跃C合生產(chǎn)的各方面的情況，在環(huán)境和參數(shù)變化的時 候，及時進(jìn)行判斷，選擇合適的方案進(jìn)行控制，必要的時候可以人工干預(yù)。可靠性高，抗干擾能力強。數(shù)字控制器可以利用程序?qū)崿F(xiàn)故障自診斷，自 修復(fù)功能， 并且控制算法通過軟件方式實現(xiàn)， 程序存儲在計算機中， 一般不受外 部干擾影響，抗干擾能力強。3.1.3 6RA70 直流調(diào)速控制器本實驗設(shè)計采用SIMENS公司的6RA70系列全數(shù)字直流調(diào)速控制器，6RA70SIMOREGCMAS

11、TEF系列整流器為全數(shù)字緊湊型整流器，輸入為三相電源，可向變速直流驅(qū)動用的電樞和勵磁供電，額定電樞電流從15A至2200A緊湊型整流器可以并聯(lián)使用，提供高至12000A的電流，勵磁電路可以提供最大85A的電流 （ 此電流取決于電樞額定電流 ）3 。利用該直流調(diào)速控制器實現(xiàn)以下實驗：系統(tǒng)的初始參數(shù)輸入系統(tǒng)的控制參數(shù)設(shè)定開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)定調(diào)整單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)定調(diào)整直流電動機的高、低速調(diào)節(jié)直流電動機的點動控制直流電動機的爬行控制電樞電流閉環(huán)控制震蕩發(fā)生器斜坡函數(shù)發(fā)生器的參數(shù)設(shè)定及波形調(diào)整，改變斜率觀察系統(tǒng)特性3.2系統(tǒng)設(shè)計如下所示，分別為開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，電流單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，轉(zhuǎn)速電流雙

12、閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。UnL圖3.2.轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖圖3.3.電流單調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖UnUiGTTAUn C Un ASR n *U nId4Ud0©/乙 /Z圖34轉(zhuǎn)速電流雙調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖雙閉環(huán)系統(tǒng)中設(shè)置兩個調(diào)節(jié)器，分別轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器（ASR和電流調(diào)節(jié)器（ACR,如圖3.4所示。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出是電流調(diào)節(jié)器的輸入，用電流調(diào)節(jié)器的輸出去 控制晶閘管變流裝置。從閉環(huán)框圖的結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里，稱為內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán) 在外，稱為外環(huán)。轉(zhuǎn)速和電流兩個調(diào)節(jié)器一般都采用 PI調(diào)節(jié)器，兩個調(diào)節(jié)器的輸出都帶限幅,轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓Um決定了電流給定電壓的最大值，電流調(diào)節(jié)器ACR的

13、輸出限幅電壓Ucm限制了電力電子變換器的最大輸出電壓 Udm。4. 系統(tǒng)設(shè)計4.1軟件設(shè)計如下圖所示，系統(tǒng)設(shè)計主要是通過對系統(tǒng)的給定信號的大小、給定信號的形式、轉(zhuǎn)速控制器（ASR的參數(shù)、轉(zhuǎn)矩的限幅值、電樞電流的限幅值、轉(zhuǎn)速反饋 方式、方波發(fā)生器等。5,s#：onrC2 -：IG' 0-313：；_.prd式二-IIlliT-FjTIE pbrcrjEErIkAXlKJ灶1 c-a 詆co n總c -ILtCL-± -IJ =LJ t JU Jl L- Qi yi *±:：DraiUJAa-j-fk-cIc-E B 二ia：»ni tE號妙la：屯 TErh

14、iLicrgtvwJAW- Pfi*唸丁BSCC nKtOTfiWMnmT 世Tpqcpoae :dr汕切 Tecz-ln丁3XU：. E: j q上 汨Lll L“h倉:點Mixnrzi'節(jié)=-=hF小 :fl ».&51.Atrc'-g. 七wiaoni丄r JRPj'FTI .Ft1 AXdfH/SC-LfiU=-=n q-c hrlij.thLjnl卞Gir：L2:Zinc n：31i5Z；i 圳即-(U二 _ 品la .:I=ra2c.勺用:iiPKT cnc力iF初3忙 uiEi-ni IIL：5'J圖 4.1.系統(tǒng)概框圖4.1.1

15、系統(tǒng)的初始參數(shù)輸入（系統(tǒng)初始化）功能說明：實驗前，為了保證系統(tǒng)正常運行，都要對系統(tǒng)進(jìn)行初始化，初始化過程主要通過設(shè)置合適的參數(shù)來實現(xiàn)。參數(shù)設(shè)置P051=21恢復(fù)工廠設(shè)置，等待操作控制面板恢復(fù)正常;P052=0僅顯示已改動的參數(shù);P052=3顯示所有參數(shù);結(jié)論：通過對系統(tǒng)初始參數(shù)值設(shè)定，系統(tǒng)不受之前運行狀態(tài)的影響，之后，通過其他控制參數(shù)的設(shè)置，實現(xiàn)不同的功能。4.1.2系統(tǒng)的控制參數(shù)設(shè)定為了保證系統(tǒng)正常運行，都要對系統(tǒng)進(jìn)行控制參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，控制參數(shù)設(shè)定主要包括參數(shù)設(shè)置，系統(tǒng)優(yōu)化兩部分。參數(shù)設(shè)置P076.001=10額定電樞電流百分比P076.002=10額定勵磁電流百分比P078.001=220

16、電樞回路供電電壓P078.002=380勵磁回路供電電壓P083=1使用模擬測速機P083=2使用脈沖編碼器P083=3無測速機運行（EMFf控制）；此次選3P100=1.2電樞額定電流P101=220電樞額定電壓P102=0.13額定勵磁電流P104=1500電機額定轉(zhuǎn)速系統(tǒng)優(yōu)化系統(tǒng)優(yōu)化前，驅(qū)動裝置必須運行在 07.0或07.1接下來選擇P051P051=25電樞和勵磁的預(yù)控制和電流調(diào)節(jié)器的優(yōu)化P051=26速度調(diào)節(jié)器的優(yōu)化P051=27勵磁減弱優(yōu)化P051=28摩擦和轉(zhuǎn)動慣量補償?shù)膬?yōu)化P051=29具有擺動機構(gòu)的傳動系統(tǒng)的速度調(diào)節(jié)器的優(yōu)化電流環(huán)優(yōu)化設(shè)置 P051=25，點擊0K在30s內(nèi)分

17、別合上使能端子、輸入端子，同時用手 堵轉(zhuǎn)，大約1min左右，觀察驅(qū)動裝置由07.0變換至07.2，分別斷開輸入端子、 使能端子，即電流環(huán)優(yōu)化結(jié)束。速度環(huán)優(yōu)化設(shè)置P051=26點擊0K立即合上使能端子、輸入端子，大約 10s左右，完成速度環(huán)優(yōu)化?？偨Y(jié)：通過系統(tǒng)初始參數(shù)值設(shè)定以及系統(tǒng)優(yōu)化，由于系統(tǒng)具有自調(diào)節(jié)能力， 使得系統(tǒng)經(jīng)過調(diào)節(jié)， 得到合適的電樞和勵磁參數(shù)， 此時系統(tǒng)即為雙閉環(huán)直流調(diào)速 系統(tǒng)，之后的各個實驗在此基礎(chǔ)上，改變不同的參數(shù)，實現(xiàn)預(yù)期的功能。4.1.3開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)定調(diào)整參數(shù)設(shè)置將轉(zhuǎn)速單閉環(huán)和電樞電流單閉環(huán)和在一起，使得轉(zhuǎn)速環(huán)無作用，電流環(huán)無作用，從而合并成開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，實際參數(shù)與單閉環(huán)

18、和電樞電流閉環(huán)系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置 相同。運行曲線I 7r liuptir L3levin*1 i U"l|-|D i哲蘆凹.£-11£ 如Onpma.A開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)運行曲線圖圖42珂*(£|fWflDllfl-n« =iF|'J 1 J V -I . I 11I巴ir目卜.懶I貼iiPl7吧即.r' lit丄:匸匾曬r QfiFrvjirrfl T UCi f撫芻竹ICL3妬 SWKLS Pl4.1.4單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)定調(diào)整參數(shù)設(shè)置P154=0電樞電流調(diào)節(jié)器的I分量置零P155=1電樞電流調(diào)節(jié)器的P增益P164=1電樞電流調(diào)節(jié)器的P分

19、量置零運行曲線將單閉環(huán)設(shè)置成轉(zhuǎn)速單閉環(huán)，即把電流環(huán)設(shè)置成導(dǎo)線直接連在后面的系統(tǒng) 分別先打開使能開關(guān)再打開合閘開關(guān)，打開示波器并按開始鍵，記錄曲線。1-1UP».-> II； H機|Iiih 1 ni(rirF；岡勢Zfc (A* pl- rvz弄1 t一五；i"In.11pit 0一目1 1應(yīng).B區(qū)* «上nn|掙陶s.n 1E JUd 11. k tt 1 « nt* *1二匸就d *占"SSSiL- 11 Ulriw吋m” +11 FlfOEZBILrai niri':ffj 1-JI ,riil I E-圖43單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)

20、運行曲線4.1.5直流電動機的高、低速調(diào)節(jié)參數(shù)設(shè)置通過手動調(diào)節(jié)給定電壓或者通過軟件調(diào)整月 lrr1r=rFuib* F； hrU.hiM；:i hXTifiliMlTf|Ln fHV-hrtlFn 忙*/eiiiT:匚lEi h-Ai-Vj)irll_£P701的值，實現(xiàn)調(diào)節(jié)輸入電壓的百分比，即可實現(xiàn)電動機的高低速調(diào)節(jié)，從而控制電機轉(zhuǎn)速。運行曲線gig*"冊Mil1 e4- ? rv- QI=1 &1I 口p*li溼_Li. 4f *1- -uLLji u It 419l4- iQjnltSirW舉貝欄PPI忡刃E-I辛D二無A ”凹七I 占310 nJ-Ji Il

21、a. npvHr 111 帀日I UP*ll冒更協(xié)瞅* P*鍛軸*| I h f-A i-gjb»齢時1-53> Pi-VJliirn h P-K'Zliiidl . H.-V2| « (-rK'hirjl J f|g!才I :fl *.M：n厲Jjii 1咖V J Achiola : 7 E J 音恨 I til - lit*i圖44 直流電動機的低速運行曲線111 *»i：時xu fiii I 決I ri>ii IISi，.- 4.亠 0丄"1 T C?1*11T-I M枷 HI* HE HKSMhHit禪jej tf H

22、 £«':>1 町eiD i電血a * Gi jT： SJYBBFmg河g49Sa 皐S4«n*ME百 lAIIIlH IfeVtlr r-sV/iiiiT-ii k- E -.f.lHJ 11 - r Wmi.nli- r；x"TI =Hd!忙IIT=i F.-v.-.i.；r!i.一L,4,. Ll- i.屮LL任.In.il 1-l4 iQj nIhSrW * Kt; BPl 梓1吃 曰 二 辛二占圖4.5.直流電動機的高速運行曲線4.1.6 直流電動機的點動控制點動功能說明：點動功能可以通過由參數(shù) P435 的變址 01 至 .08

23、 選擇的開關(guān)量連接器來設(shè) 置，或通過控制字 1 的第 8和第 9位設(shè)置。當(dāng)選擇使用控制字時， 以下為可能的 運行模式。P648=9:控制字1中的控制位為位連續(xù)輸入，由 P668和P669選擇的開關(guān)量連接器定義了控制字 1的第8位和第 9位，因而作為“點動”指令的輸入。P6489:由P648選擇的連接器作為控制字1,這個字的第8位和第9位控制了“點動”指令的輸入。 “點動”功能只在有“分閘”和“運行使能”指令時才可 以執(zhí)行?！包c動”指令當(dāng)一個或多個指定的源 （開關(guān)量連接器， 控制字位）變?yōu)檫壿嫛?”狀態(tài)時輸入，在這種情況下，在參數(shù)P436中選擇的給定被分配給每一個 源。如果點動指令同時由二個或二

24、個以上的源輸入， 則點動給定設(shè)為 0。參數(shù) P437 可以作為定義每一個可能的點動指令的源 （開關(guān)量連接器，控制字位 , 邏輯運算， 見第 8章中方框圖 ）的設(shè)置，不論如何斜坡函數(shù)發(fā)生器必須旁路（ P435， P437），當(dāng)斜坡函數(shù)發(fā)生器旁路后，他以上升 / 下降時間為 0 運行。 輸入點動指令的操作順序 :如果輸入了“點動”指令，通過“進(jìn)線接觸器閉合”繼電器使進(jìn)線接觸器合閘， 點動給定通過斜坡函數(shù)發(fā)生器施加 （對于精確的順序， 見9.3.3 中“合閘/分閘”的說明 ）撤消點 動指令的操作順序 :在“點動”指令取消后，開始的運行順序與“分閘”方式相同 （見 9.3.3） ，在到 達(dá) n nmi

25、n 后，調(diào)節(jié)器禁止，并且在 0 到 60s 的參數(shù)延時 （P085） 到達(dá)后（ 運行狀 態(tài) 07.0 或更高 ），進(jìn)線接觸器打開。當(dāng)驅(qū)動裝置在參數(shù)延時周期 （ 最大 60.0s） 時間到時，仍處在運行狀態(tài) 01.3點動控制原理圖fmS1*M1NflLrt 1 Wi umM ； 山工EMASI 7 3卞力h KhInchhg seCDOiiiiD>idkL cjemcTE1=4hu GM.rjfTpw:v3m*Mr 川*5:Di：TT3«ni) mW a"A M22!尹 I哪工cl A dJ4”：-GM.圖46直流電動機點動控制原理圖參數(shù)設(shè)置P648=9控制字1的源，參

26、數(shù)P654P659有效P435.01=1電動給定接入的源P436.01=1電動給定的源P437.01=1選擇斜坡函數(shù)發(fā)生器旁路的源運行結(jié)果,y-K-訕“JW顧'；申:1 7J腫 I III :!,! m '： I J-址旳1閒e怕：HKiEKtJ' JMJliX*&!卍Lhn護(hù)Uti1fu< fiDrta|"J御即勺Hi- 飛葉叮叮M- VI' In 制丿 M *V - V- E " ”乂 0lu hU- id WHdir1 F nL h L-nf尸brJ TTii'WS JHrr® Il if亠作-TjUCE

27、M些lbT圖4.7.直流電動機的點動控制運行曲線4.1.7 直流電動機的爬行控制爬行功能說明“爬行”功能可在運行狀態(tài) 07.0下激活，并且有“運行使能”信號，進(jìn)入運行狀態(tài)。當(dāng)由P440選擇的一個或多個開關(guān)量連接器轉(zhuǎn)換到邏輯“ 1”時，輸入“爬行”指令。一個由參數(shù) P441選擇的給定分配給每一個開關(guān)量連接器，如果“爬行”指令是通過多個開關(guān)量連接器同時輸入，給定值是疊加關(guān)系（限制到± 200%）.參數(shù)P442可以作為定義每一個可能的爬行指令的源（開關(guān)量連接器）的設(shè)置，不論如何斜坡函數(shù)發(fā)生器必須旁路， 當(dāng)斜坡函數(shù)發(fā)生器旁路后，他以上 升/下降時間為0運行。電平/沿觸發(fā)P445=0電平觸發(fā)P

28、440 選擇的開關(guān)量連接器=0無爬行P440 選擇的開關(guān)量連接器=1:爬行P445=1 沿觸發(fā) 當(dāng)開關(guān)量連接器狀態(tài)由0變1時，“爬行”輸入儲存（見第8章，圖G130）。同 時，由P444選擇的開關(guān)量連接器必須為邏輯“ 1”。當(dāng)隨后的開關(guān)量連接器改變狀態(tài)到邏輯“0”時，存儲器被復(fù)位（見933中合閘/分閘舉例電路）。輸入爬行指令的操作順序：如果在運行狀態(tài)07.0輸入“爬行”指令，通過“進(jìn)線接觸器閉合”繼電器 使進(jìn)線接觸器合閘，爬行給定通過斜坡函數(shù)發(fā)生器施加。如果在“ Run狀態(tài)下輸入“爬行”指令。驅(qū)動裝置通過斜坡函數(shù)發(fā)生器從工作速度減速到爬行速度。撤消爬行指令的操作順序：“爬行”有效，但無“合閘”

29、指令：如果所有對于“爬行”功能有效的位均轉(zhuǎn)換到邏輯“0”，調(diào)節(jié)器禁止。爬行控制原理圖:代舸g嚴(yán)M 耳 nIVI ：i倨IK IS 心* fter. I皿hl Rw士"71-IGicql I七fl>>«-w-huT：tUI 14M rat TilLy >1(TB一 'd.IITT圖4.8.直流電動機爬行控制原理圖參數(shù)設(shè)置P440=1爬行給定接入的源P441=1爬行給定的源P442=1選擇斜坡發(fā)生器旁路的源P445=0對于合閘/爬行的電平/沿觸發(fā)的選擇U匣醫(yī)Be運行曲線I DiJivhIeiii -DC bTHK1U_ - *J j tij<l&

30、#39;ir hL| "Bl Fl毬 k'l -i -1'. r加? £ 4 It4切 it 毎 la. X1陶：loi» 燮 I £ Lit. 恤 F,-0 delQtikJ時f歯&IV的坨t1舊Tja- 1 1- 11? fci«lhElp«|iiil 17 1l |h IT t -VliIITlL=1y.-, 'f 11rfKtiWI II11111111111111I11111W I'llH Tf -I£ _JL tJl-Ln_r - 1 jWTj"W_j-wTjWT

31、_JLJ*TJ-» -” 1» ijwxr"U-"TJ-T-j r1 11 .1II -険期+】！1哄血協(xié)i：n-1ft fi加“rd Li1111 _11 _1111fl-彳 = !1 '-=!11110- 1 - - ! :1:1-11111111-1 . .11111 - =111Sfl-i11.1 -I111111111111iai-1 1 丄.!111i -.11-1 .fl11 =11Itir-i» ；XMI-1111111111151111111111111I1 - 1 131rae ju知ul吹士unUW；匸忙勺昭衛(wèi)茴時

32、11StHiw*1 Gl Sbfl1 11 uwdrilti.lTL 11HrHQn1 卉-|*1理1亡 I'riLw Hly49直流電動機爬行控制運行曲線4.1.8 電樞電流閉環(huán)控制系統(tǒng)原理圖Xx)CiQ名機卜拉湘響fE由hH由&Lii閉"1 aintfulM3 '7吒乂三j d >A±i> 'llmwi-1UM11"r.二叩，;z -.:；* h-瑁 I±"M 3mU' w-rj-cVlAAdUR-4ufie«<(uvde«I中 9 .n ti 屮iB-ll &g

33、t; FU4ta40-13 > l4tfV¥rnwry r>y k>»PM護(hù)|i. F昭F同|：T>EtfMLsg岸囂':IWkI pOi 舊Piijr>PTTtHePMVTF -3| 1U Cai ilFtTjge D3 ®-HUI -LM*KcUri：TllCF世初>*TWMl ITIJnJndnwn-Gies -圖4.10.電樞電流閉環(huán)控制原理圖參數(shù)設(shè)置P224=0速度調(diào)節(jié)器I分量的控制字P225=1速度調(diào)節(jié)器P增益P623=K179速度調(diào)節(jié)器實際值的源運行曲線:U-DillS-CIpBllll 11if liLi

34、feM)eniit(i#ntir ic先打開使能開關(guān)和輸入開關(guān)，打開示波器并按開始鍵，記錄曲線。商 DJ.I士珂BOfflFC pr "*FFR iJUr. : HJ : 1lt>I 1£.iLm 打 hfeH*y jfi'Q<4'-tf 1. r Xiwli Lwil仕-4BJinil fl 釧 &1 ®ir>M«ll * 陸也 1 刮曰 b h- 00 ?'|円T fL晶代譽g ； ” 童ml 如 1制_ 5 _何 云心.0 _空 +DJZ"；l ' h,.-; iiirr ; il

35、 t H VaWoW - t卜認(rèn)隨pui囲當(dāng)Mhpn-英'竝餅嚴(yán)張aaI iiH.'：il PfeULBM 'rJ-TKI'lr T+lp. pp 11 TL圖4.11.電樞電流閉環(huán)控制運行曲線4.1.9震蕩發(fā)生器系統(tǒng)原理圖SelpointiSetpoint?B <=yt1 -I BBJj-、ijir-i 尿 >CM：E3nI麗&總圖4.13方波發(fā)生器功能圖參數(shù)設(shè)置P480 振蕩給定1P481 振蕩時間1P 482振蕩給定2P483振蕩時間2P 484標(biāo)準(zhǔn)給定的源當(dāng)沒有選擇“振蕩”功能時，作為接入輸出值的連接器的選擇0=連接器K00001=連

36、接器K0001P485震蕩選擇的源:控制“振蕩”功能起作用的開關(guān)量連接器的選擇（邏輯“ T狀態(tài)=振蕩有效）0=開關(guān)量連接器B0000仁開關(guān)量連接器B0001 運行曲線圖4.14 震蕩發(fā)生器運行曲線? iMdili-acliiHMl A ! :'Al 二I團(tuán)蘭妍血.Jri-L Fl|n*d_ i (b d M 沖 s iLf irftmi1*J (小Cv sftT Pz 鼻 dZi 卄"yy 二 l>4lw D 一列會 而M« * K K B 冃| hP.忡.S r *4.1.10 斜坡函數(shù)發(fā)生器的參數(shù)設(shè)定及波形調(diào)整功能說明 斜坡上升 =從低加速，正到高，正向速

37、度（例如:從 10%到 90%）或從低，負(fù)到高， 反向速度 （ 例如: 從-10%到-90%）。斜坡下降=從高減速，正到低，正向速度 （例如: 從90%到 10%）或從高，負(fù)到低，反向速度 （ 例如: 從-90%到-10%）。關(guān)于從反向到正向速度的轉(zhuǎn)換，例如 : -10% 到 +50%:從-10%到 0=斜坡下降和從 0 到 +50% = 斜坡上升，反之亦然斜坡上升時間斜坡函數(shù)發(fā)生器，其輸入量階躍 變化從 0 到 100%或從 0 到 -100%并在 0 附近有初始圓弧和最終圓弧， 達(dá)到 100%輸出值所需的時間。在較小的階躍信號時，輸出量同輸入量有相同的斜率。 斜坡下降時間斜坡函數(shù)發(fā)生器，

38、其輸入量階躍變化從 100%到0 或從-100%到0 并 在0 附近有初始圓弧和最終圓弧，達(dá)到 100%輸出值所需的時間。在較小的階躍 信號時，輸出量同輸入量有相同的斜率。斜坡函數(shù)發(fā)生器的運行方式可由以下控制信號設(shè)置 斜坡函數(shù)發(fā)生器啟動 （控制字 1.第 5位）:1=給定已接到斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸入 0=斜坡函數(shù)發(fā)生器在當(dāng)前值停止 （發(fā)生器輸出引到發(fā)生器輸入 ） 。 給定使能 （控制字 1.第 6位）: 1=斜坡函數(shù)發(fā)生器輸入端的給定使能 0=斜坡函數(shù)發(fā)生器設(shè)置 1 有效，輸入端為 0（ 發(fā)生器輸出減小到 0）設(shè)置斜坡函數(shù)發(fā)生器 : 1=斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸出設(shè)為設(shè)定值 （在 P639 中選擇）

39、斜坡函數(shù)發(fā)生器使能 （控制字 1. 第 4 位）:0=斜坡發(fā)生器禁止，輸出為 0 1=斜坡函數(shù)發(fā)生器使能斜坡函數(shù)發(fā)生器運行 （參數(shù) P302）:見以下和第 11 章，參數(shù)表，參數(shù) P302斜坡上升積分器轉(zhuǎn)換使能 （ 通過 P646 選擇）:斜坡函數(shù)發(fā)生器設(shè)置 2 和 3斜坡函數(shù)積分器跟蹤接通（參數(shù)P317）: 見以下和第11章，參數(shù)表，參數(shù)P317 分閘時斜坡函數(shù)發(fā)生器設(shè)置：（參數(shù)P318）: 見第11章，參數(shù)表，參數(shù)P318 旁路斜坡函數(shù)發(fā)生器：1=斜坡函數(shù)發(fā)生器以上升/下降時間為0運行功能由通過參數(shù)P641選擇的開關(guān)量連接器控制。斜坡發(fā)生器也可以在 INCHING CRAWLING 口 I

40、NJECTION OF FIXED SET POINTS式下旁路。斜坡發(fā)生器設(shè)置1,2和3P537P63S嶄感由瑕發(fā)生器丄忻 時聞下降 時同圏孤礦故 駅嬌IS血001P303P3O4P3O5P306102P30ZP3O0P3O9P310013P31I1I P312P$13P31411岌由城ft性屯FOdI （逸博第巫越）圖4.16參數(shù)設(shè)置斜坡發(fā)生器原理圖S«pvi11P4K F5«(pant2FM.FTlmaln+H,F Tinwa|P*S4.F(3C») >K1 DU叭JOs<<AcnIKCOOe >P445E(Q)圖4.17.方波發(fā)生器

41、原理圖Ram»hjrfcJl*Qr gie他imPftAfiiT：乂 ->If_r> '*UTE-i nwFii rnjrj:rX*即；評PBtFLe* pnun艸】!11叩1*T” F mDF課訓(xùn) &聲噸1 iLwWfI 怦I I I-J 匕” th LI UuTwvnDnGvui ' 崔爲(wèi) hsnJrLiH 亞飛麻.-二St狂矩s-回SM.°3iFCJ4iTuai lllD*H?4仁AvniiMiniTflrt 冋呻存血H* b-wriLrH >l*tra i nKi 陽F 薩 參數(shù)設(shè)置P480=+50%rtis 1rm2 F1

42、13 341 >A4t11 1 L I IlET JflffnrAhb咖 f5«JL_faflj IlT 護(hù) rMI岡me* I曾l-u+A tL-l'sExii I fa'cJJIgJkSd費:叫isrCffWWPRlPraa.- nwnaHofui ry1' 柯 F FLPEap nin圖4.18.斜坡發(fā)生器原理圖震蕩給定1h ftimt ¥0* 護(hù)牛砂 I: FfTpAinr "Kriir mr L比汕吃八mi扎 如 rwrpAntai wta* + majwn-卜 Iff ii>V <»*：Rjtij z

43、rmmJL222平工rwhF- iSbrr和:s空斟盡覷臓JEybvtf-&i3e-P481=0.5s震蕩時間1P482=-50%震蕩給定2P483=0.8s震蕩給定2P303=0.5s斜坡上升時間1P304=0.8s斜坡下降時間1P305=1s下過渡圓弧P306=1s上過渡圓弧運行曲線niiMne rc txsrm：j口展甩ft X冷-11)f畔nprilA* 7冋 3 il J“ KI 赳具丄I|£ 壹、dt| 葉 j 旳30fc c# 7:Oh： QIE-IJ-7 Rr£.ikuiipLii-annuif I. i .i r II !? 壬li MII h T

44、iI丄iI "- I Irr.- |-' _IIJJJ.Z 二丄仙LL LU tg.hi #凸；口JJ-l4UJL.；i汨歹恚茹 f C二【5m - >1M E 園 T 些 9 D9 1toil*口：E4圖4.19.斜坡發(fā)生器運行曲線rb-ivii t U.LH Qv5. 故障分析 O8.0等待通過分閘指令（OFF1等待啟動封鎖的復(fù)位分析：使能端子或輸入端子未斷開修正:將使能，輸入開關(guān)斷開 F056重要參數(shù)未設(shè)置，如果某些參數(shù)仍然設(shè)置為0,故障信息被激活分析:一些實驗過程中需要設(shè)置的參數(shù)未進(jìn)行設(shè)置，或者某些參數(shù)不符合運 行要求修正：檢查試驗參數(shù)，無誤后，復(fù)位重新運行F038超速，如果實際速度值超過正（P380或負(fù)（P381）闕值5%故障信息被激活。分析：輸入了較低的電流限幅電流控制運行 P380, P381設(shè)置較低在接近最大速度是測速機電纜接觸故障修正：將電流限幅上調(diào)一些減小給定電壓適當(dāng)減小比例調(diào)節(jié)器的比例系數(shù) A031速度調(diào)節(jié)器監(jiān)控，如果在 P590和P5