FANUC機(jī)器人工具坐標(biāo)系3點(diǎn)標(biāo)定法_第1頁
FANUC機(jī)器人工具坐標(biāo)系3點(diǎn)標(biāo)定法_第2頁
FANUC機(jī)器人工具坐標(biāo)系3點(diǎn)標(biāo)定法_第3頁
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FANUC機(jī)器人工具坐標(biāo)系3點(diǎn)標(biāo)定法一、標(biāo)定方法參考圖中參考點(diǎn)1、2、3以不同的姿勢指向同一個(gè)工具中心點(diǎn)1。系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)計(jì)算TCP的位置。為了使標(biāo)定能夠正確運(yùn)行，應(yīng)該盡量使三個(gè)趨近方向各不相同。3點(diǎn)標(biāo)定法只可以設(shè)定工具中心點(diǎn)（x，y，z）。工具姿態(tài)（w，p，r）中輸入標(biāo)準(zhǔn)值（0，0，0）。在設(shè)定完位置后，以6點(diǎn)標(biāo)定法或直接標(biāo)定法來定義工具姿態(tài)。圖1 通過3點(diǎn)標(biāo)定工具中心點(diǎn)二、具體步驟1.按下MENUS鍵，顯示出畫面菜單?！? SETUP”?！癟YPE”，顯示畫面切換菜單?！癋rames”坐標(biāo)系?！癘THER”。“TOOL FRAME”，出現(xiàn)工具坐標(biāo)系一覽畫面。圖2 操作示意圖（1）7.將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的工具坐標(biāo)系編號(hào)所在行?！癉ETAIL”，出現(xiàn)所選坐標(biāo)系編號(hào)的工具坐標(biāo)系設(shè)定畫面?！癕ETHOD”?！癟hree Point”（3點(diǎn)）。圖3 操作示意圖（2）11.要輸入注釋。12.要記錄各個(gè)參考點(diǎn)。（1）將光標(biāo)移動(dòng)到各參考點(diǎn)。（2）在JOG方式下將機(jī)器人移動(dòng)到應(yīng)進(jìn)行記錄的點(diǎn)。（3）在按住SHIFT鍵的同時(shí)，按下F5“RECORD”，將當(dāng)前值的數(shù)據(jù)作為參考點(diǎn)輸入。所示教的參考點(diǎn)，顯示“RECORDED”（存儲(chǔ)完畢）。（4）對所有參考點(diǎn)都進(jìn)行標(biāo)定后，顯示“USED”，工

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