整車控制器和電機控制器通訊協(xié)議

1、秘級：內(nèi)部純電動汽車動力總成系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)總線通訊協(xié)議五、通信協(xié)議1整車控制器與BMS網(wǎng)絡(luò)CAN1（對外） 整車控制器整車控制器#1:PVCU1(ID:0 x1000EFD0)發(fā)送節(jié)點報文代碼報文描述優(yōu)先級數(shù)據(jù)字節(jié)刷新速率11位ID目標(biāo)節(jié)點整車 控制器P VCU1儀表指示18100ms0 x1000EFD0儀表Byte8Byte7Byte6Byte5Byte4Byte3Byte2Byte1車速儀表指示3儀表指示2儀表指示1制動踏板加速踏板Byte3:儀表指示1Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1DCDC狀態(tài)付接觸器 吸合預(yù)充電繼 電器吸合主接觸器 吸合手制動0:空擋1:后

2、退檔2:前進檔13:前進擋2Byte4:儀表指示2Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1電機超速 指示 電機工作 指示 電機過熱 指示 系統(tǒng)故障 指示Ready指示充電插頭 接入指示動力電池 切斷指示充電指示Byte5:儀表指示3Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1CAN2ErrBreakPad失效ACC Pad失效充電請求電池故障 指示電池能量 低指示整車控制器#2:PVCU2轉(zhuǎn)發(fā)電機1報文1MCU_TrqSpd （VCU發(fā)送）變速器發(fā)送頻率：1000ms250kbps故障代碼：數(shù)據(jù)長度： 數(shù)據(jù)頁數(shù)：協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式： 協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性：

3、 默認(rèn)優(yōu)先級： 參數(shù)組號：ID：0 x18ff4BEF字節(jié)：1-23-45-67-88字節(jié)060 xff4BSA：0 xEFM_Torque1M_Speed母線電壓母線電流主電機實際轉(zhuǎn)矩 比例 偏移-3200電機實際轉(zhuǎn)速 比例 偏移-8000整車控制器MCU_Temp（VCU發(fā)送）變速器發(fā)送頻率： 數(shù)據(jù)長度：數(shù)據(jù)頁數(shù)： 協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式： 協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性： 默認(rèn)優(yōu)先級： 參數(shù)組號：ID：0 x18ff4CEF字節(jié)：123453：PVCU3轉(zhuǎn)發(fā)電機報文1000ms8字節(jié)060 xff4c SA：0 xEFM_Motor_Temperature1主電機溫度 比例1偏移-40控制器溫度主逆變器溫度

4、： 故障代碼比例1偏移-40 IGBT溫度1超速報警代碼3欠壓報警4過壓報警5A相IGBT1報警6B相IGBT3報警7C相IGBT5報警”8A相硬件過流保護9B相硬件過流保護10正常12過電流報警15旋變錯誤報警17A相電流傳感器零票故障18B相電流傳感器零票故障26IGBT溫度傳感器開路27溫度傳感器開路H HH HH HH HH HH HH HH HH HH HH HH HH HH HH HH HH H28箱體溫度傳感器開路”29電機溫度傳感器開路”30IGBT溫度傳感器短路”31溫度傳感器短路”32箱體溫度傳感器短路”33電機溫度傳感器短路”34IGBT1過溫”36箱體過溫37電機過溫”

5、H HH HH HH HH HH HH HH HH H發(fā)送節(jié)點報文代碼報文描述優(yōu)先級數(shù)據(jù)字節(jié)刷新速率11位ID目標(biāo)節(jié)點整車 控制器P VCU4控制信息68100ms0 x18fff5D0BMS/A PUByte8Byte7Byte6Byte5Byte4Byte3Byte2Byte1BMSCmd整車控制器#4:PVCU4(ID:0 x18ff5D0) 沒有用？BMSCmd:bit0:1預(yù)充命令bit1:1正極接觸器閉合bit2:1負(fù)極接觸器閉合(需要提供高壓電路圖來確定邏輯)BMS報文參見BMS CAN協(xié)議BMS2: 字節(jié)：34567ID:0 x0 x14 22 D0 D2最大允許放電電流 最大

6、允許充電電流SOC母線電壓母線電流單位增益：2A/bit范圍：0-500A/0-FAh單位增益：2A/bit范圍：0-500A/0-FAh2、VCU-MC網(wǎng)絡(luò)2.1VCU發(fā)送報文2.1 .1Curre nt發(fā)送頻率：10數(shù)據(jù)長度： 數(shù)據(jù)頁數(shù)： 協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式： 協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性： 默認(rèn)優(yōu)先級： 參數(shù)組號：ID:0 x1000EFD0字節(jié)：1電機控制模式命令bit4:整車請求電機使能bit7:轉(zhuǎn)矩模式bit8:調(diào)速模式23-4驅(qū)動電機目標(biāo)轉(zhuǎn)矩power、s8字節(jié)0Pad5-6驅(qū)動電機目標(biāo)轉(zhuǎn)速782.1 .2 Pad/IOVCU發(fā)送頻率： 數(shù)據(jù)長度： 數(shù)據(jù)頁數(shù)： 協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式： 協(xié)議數(shù)據(jù)單元

7、特性： 默認(rèn)優(yōu)先級： 參數(shù)組號：ID:0 x0CF106D0字節(jié)：12345:內(nèi)部檢測用收到標(biāo)定報文后發(fā)送8字節(jié)0加速踏板加速踏板制動踏板制動踏板bit1:N檔1AD2AD1AD2ADbit2:D檔Bit7:KeyOn（沒用）Bit1-30123Bit4-60123:HU85Stoff；on;OpenLoad;OverLoad;:ACC PowerSt off;on;OpenLoad;OverLoad;1000msbit4:R檔bit5:制動有效bit6:加速有效7-8.3 Pad/IOVCU發(fā)送頻率： 數(shù)據(jù)長度： 數(shù)據(jù)頁數(shù)：內(nèi)部檢測用收到標(biāo)定報文后發(fā)送4字節(jié)01000ms協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式:

8、協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性: 默認(rèn)優(yōu)先級： 參數(shù)組號：ID:0 x0CF107D0字節(jié)：1-23-4E P ROM值地址EP ROM存儲的值MC發(fā)送報文（MC1發(fā)送）發(fā)送頻率： 數(shù)據(jù)長度：數(shù)據(jù)頁數(shù)： 協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式: 協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性: 默認(rèn)優(yōu)先級：參數(shù)組號：ID:0 x18ff4AEF500ms8字節(jié)060 xff4A SA:0 xEF1NOP5-2 Main mode Motor statusBit1：Ready Bit4 err7-6 Pre_Charge0:close1：open2：無效3：無效超速報警代碼 欠壓報警過壓報警A相IGBT1報警B相IGBT3報警”C相IGBT5報警A相硬件過流保

9、護B相硬件過流保護45678NOPNOPNOPMC_Err故障代碼：10正常12過電流報警15旋變錯誤報警17A相電流傳感器零票故障18B相電流傳感器零票故障26IGBT溫度傳感器開路27溫度傳感器開路28箱體溫度傳感器開路29電機溫度傳感器開路30IGBT溫度傳感器短路31溫度傳感器短路32箱體溫度傳感器短路33電機溫度傳感器短路字節(jié)：1-23NOP位 34IGBT1過溫 36箱體過溫 37電機過溫MCU_TrqSpd發(fā)送頻率： 數(shù)據(jù)長度：數(shù)據(jù)頁數(shù)： 協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式： 協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性：默認(rèn)優(yōu)先級：參數(shù)組號：ID：0 x18ff4BEF字節(jié)：1-23-4 5-6（MC2發(fā)送）500ms8字

10、節(jié)060 xff4BSA：0 xEF主電機實際轉(zhuǎn)矩 比例1偏移-32000電機實際轉(zhuǎn)速 比例M_Torque1M_SpeedM_DC_Voltage1電機直流電壓7 M_Motor_Temperature1主電機溫度8主逆變器溫度：比例1偏移-401偏移-32000比例因子1偏移0new比例1偏移-40MCU_V oltCurrentTemp發(fā)送頻率：數(shù)據(jù)長度：數(shù)據(jù)頁數(shù)：協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式：協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性：默認(rèn)優(yōu)先級：參數(shù)組號：ID：0 x1 8ff4CEF字節(jié)：1-23-456（MC3發(fā)送）500ms8字節(jié)060 xff4c13-113-1SA：0 xEFM_DC_V oltage1電機直流

11、電壓 比例因子1偏移0 M_DC_Current電機直流電流 比例1偏移-400（無）2.3標(biāo)定報文發(fā)送頻率： 數(shù)據(jù)長度：數(shù)據(jù)頁數(shù)： 協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式： 協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性：默認(rèn)優(yōu)先級：參數(shù)組號：ID: 0 x1800d029字節(jié)：1100m內(nèi)部用s1字節(jié)0Bit1：標(biāo)定當(dāng)前Bit2：標(biāo)定當(dāng)前Bit3：標(biāo)定當(dāng)前ACCPad的AD值為MAXACCPad的AD值為MinBreakPad的AD值為MAXBit4:標(biāo)定當(dāng)前Break Pad的AD值為MinBit7:寫EP ROM信息Bit8:讀取EPROM儲存的值讀取/寫入EPROM值的地址（僅僅用到了byte2）寫入數(shù)據(jù)NopAT24C256存儲芯片

12、中存儲數(shù)據(jù)的定義地址存儲的數(shù)據(jù)（低地址存放咼字節(jié)）0 x0000ACCPad最大AD值0 x0001ACCPad最小AD值0 x0002Break Pad最大AD值0 x0003Break Pad最小AD值0 x0004驅(qū)動電機最大轉(zhuǎn)速0 x0005驅(qū)動電機最大轉(zhuǎn)矩Tmax0 x0006額定轉(zhuǎn)矩T0 x0007制動最小轉(zhuǎn)速n10 x0008加速最小轉(zhuǎn)速n20 x0009轉(zhuǎn)矩拐點轉(zhuǎn)速n30 x000a電機最大功率0 x000b電機額定功率0 x000c電池最大放電功率0 x000d電池最大充電功率0 x000e取消電制動最小轉(zhuǎn)速n40 x000f最大限速轉(zhuǎn)速n50 x0010最大限速轉(zhuǎn)速n62-

13、34-57-8注工；線束護套1393450-1（52pin插孔）、1393454-6（52pin插孔護板）、1393436-1（28pin（28pin插孔護板）控制器插件：AMP1743275線徑選用序 號定義序 號定義序 號定義序 號定義1蓄電池負(fù)21416122242制動踏板信號16232343加速踏板信 號2（模擬信 號采集）63424ON開關(guān)（高有 效，輸入）4464空擋（高有效，輸入）5前進檔（咼有效 信號，輸入）25倒檔（咼有效，輸入）4565蓄電池負(fù)6制冷允許備用（低有效信號， 輸入）26空壓機使能 （低 有效，預(yù)充完成 后）46CAN2H（動力CAN）66蓄電池正727蓄電池正

14、47CAN1H（信息CAN）67828電機水泵（低有 效，根據(jù)溫度）48689CAN1L（接整車儀表、BMS網(wǎng)絡(luò)）29496910305070備用（24V輸 出）11制動有效開關(guān) （高有效，輸 入）31制動踏板信號251傳感器電源2（5V輸出）7112手制動信號32527213蓄電池負(fù)（接真 空傳感器地）3353蓄電池負(fù)73六.插件信號定義忙快羽57P_ g二 F口 匡闖廣血 K-Ff 護護* 瞎 些七津生崢電 比 , -翔.丄等丄 凸嘩庫圏料團屆 畫旨 那呻”中-用壽共U申審出 扣申21 _ 9-T曲0 is烹島廚 T忸*VI I.網(wǎng)FWj-IWJ_蜀插孔）、1393454-11434547

15、41535CAN2LL動力）55751636DCDC使能（24V輸出）5676加速有效開關(guān)（低有效，輸 入）17加速踏板信號1（模擬信號采集）37Start信號（咼有效）5777183858781939傳感器電源1（5V輸出）59空調(diào)使能（24V輸出， 預(yù)充完成后）792040蓄電池負(fù)（油門 踏板傳感器地）6080蓄電池正備注：表格空白處為預(yù)備接口，具體詳見方案I功能輸入開關(guān)等條件執(zhí)行器軟件變量其他制冷低壓供電正常高壓閉合Von制冷開關(guān)閉合，且制熱開關(guān)斷開動力電池S0020由空調(diào)控制器完 成制冷優(yōu)先 與制熱電機水箱散熱 工作低壓供電正常高壓閉合Von電機冷卻液溫度55或電機控制器掉線或電機控制

16、器溫度45（增加功能）電機冷卻水泵 工作低壓供電正常高壓閉合Von電機控制器溫度40或電機控制器掉線或電機溫度50（增加功能）電機水箱散熱 停止工作Von關(guān)閉或電機冷卻液溫度=53且電機控制器溫度=43（增加功能）電機冷卻水泵 停止工作Von關(guān)閉或電機控制器溫度=38且電機溫度=48（增加功能）倒車燈低壓供電正常 高壓閉合倒車開關(guān)閉合（增加功能）高壓負(fù)極接觸 器閉合 （除電 機外）低壓供電正常電池管理系統(tǒng)正常 整車控制器正常并判 斷KeyOn或充電請求信號整車控制器 發(fā)出電池管理系統(tǒng)控 制修改通信 協(xié)議（交 大）高壓正極接觸 器閉合（電機）低壓供電正常Start開關(guān)點動信號Key On充電插頭

17、沒有接入 高壓負(fù)極接觸器閉合信號整車控制器 發(fā)出電池管理系統(tǒng)控 制高壓接觸器閉 合修改通信 協(xié)議（交 大）N檔電機電壓與動力電池 電壓相當(dāng)儀表指示高壓正極接觸 器斷開（電機）低壓供電正常Key On斷開或充電插頭接入 或高壓負(fù)極接觸器斷 開信號整車控制器 發(fā)出電池管理系統(tǒng)控 制高壓正極接觸 器斷開儀表指示高壓負(fù)極接觸 器斷開 （除電 機外）低壓供電正常KeyOn斷開延遲20且電流10A充電插頭沒有接入信號整車控制器 發(fā)出電池管理系統(tǒng)控 制高壓負(fù)極接觸 器斷開預(yù)充電接觸器 閉合低壓供電正常Start開關(guān)點動信號Key On充電插頭沒有接入 高壓負(fù)極接觸器閉合N檔預(yù)充電接觸器 斷開低壓供電正常Ke

18、y On斷開或充電插頭接入 或高壓負(fù)極接觸器斷 開或電機電壓與動力電 池電壓相當(dāng)前進低壓供電正常 高壓閉合正常 前進檔閉合 加速踏板0加速信號有效動力電池SOC10動力電池溫度正常 單體電池電壓正常給電機發(fā)送前進 信號儀表顯示由后退改 為前進， 需要車速=0， 踏板 信號=0后退低壓供電正常 高壓閉合正常 倒車擋閉合 加速踏板0加速信號有效動力電池SOC10動力電池溫度正常 單體電池電壓正常給電機發(fā)送前進 信號儀表顯示由前進改 為后退， 需要車速=0,踏板 信號=0車輛禁止運行低壓供電正常 動力電池SOCV10禁止電機運行 儀 表顯 示或動力電池溫度過高 或充電插頭接入或DC/DC故障或加速踏板故障或真空度V100K Pa?或上裝工作Sto P?快速充電低壓供電正常 充電插頭接入 高壓負(fù)極接觸器閉合禁止電機運行， 儀表指示與慢充優(yōu) 先問題， 討論通信 協(xié)議慢速充電低壓供電正常 車載