新型六自由度機械臂的運動學分析與仿真驗證_圖文

1、 · · 計算機工程與設計 年 型驗證了 求 解 結 果 的 正 確 性 ， 通 過 隨 機 給 定 關 節(jié) 角 度 值 ， 比較逆解求 解 與 優(yōu) 化 結 果 。 仿 真 結 果 表 明 ， 此 逆 向 運 動 學 求解優(yōu)化方法正確無誤 差 ， 計 算 簡 單 ， 能 耗 較 小 ， 無 迭 代 ， 具有很大的實用性 。 ： ， ） 蔡 自 興 機 器 人 學 （ 北 京： 清華大學出版社 ， ， ， ， 參考文獻 ： ， ， ， ， ） ： ） 李 憲 華， 郭 （ ， （ 永存 ， 張軍 ， 等 模塊化六自由度機械臂逆運動 學 解 算 與 驗 證 ： ） ， （ 農業(yè)

2、機械學報 ， ， ， ： ， （ ） （ ） 王 凡 ， 李 龍 澍 實 時 解 析 法 在 模 型 運 動 學 求 逆 ） ： 解中的應用 計算機應用 ， ， （ ， ， ， ： ） ， ） 廖 波， 尚 建 （ ， （ ， 等 基于遍歷迭代法 的 五 自 由 度 擬 人 手 忠 ， ： 臂逆 運 動 學 求 解 機 械 設 計 與 研 究 ， ， （ ） ， ， ， ） ： ， （ ） 倪振松，廖啟征，吳莘馨基于四元數矩 （ 陣與 基的 機器人運動學逆解算法 清華大學 ： ） 學報 ， ， （ ， ， ， ， ： （ ， （ ） ） 王憲 ， 楊國梁 ， 張方 生 ， 等 基 于 牛 頓

3、拉 夫 遜 迭 代 法 的 自由度 機 器 人 逆 解 算 法 ， 傳 感 器 與 微 系 統(tǒng) ， ） ： （ ： ， （ ） 曾 鵬 六 軸 機 械 臂 避 碰 運 動 學 算 法 研 究 哈爾 濱 ： 哈爾濱工程大學 ， ， ， ， ： （ ） ） （ 王偉 ， 謝明紅 ， 周 國 義 工業(yè)機器人逆 ： 解優(yōu)化 及 其 工 作 空 間 的 研 究 機 械 與 電 子 ， （ ） ） ： ） 孫亮，馬江六自由度機械 （ （ ： 臂軌 跡 規(guī) 劃 與 仿 真 研 究 控 制 工 程 ， ， （ ） ， ， ： ， （ ） （ ） 侯 國 柱，孔 慶 忠一 關 節(jié) 型 機 械 臂 運 動 學 分

4、 ： 析及雅 可 比 矩 陣 求 解 寧 夏 工 程 技 術 ， ， （ ） ， ， ， ， ： ， （ ） ） 潘 磊， 錢 煒， 張 志 艷， 等 四 自 由 度 機 （ 械臂 運 動 學 分 析 及 仿真 機 械 科 學 與 技 術， ） ： ， （ ， ） 范叔 （ ： 炬 機械臂運動學算法設計 杭州 ： 浙江大學 ， ， ， ， ， ， （ ） ： ） 劉鵬， 宋濤， 贠 超， 等 焊 接 （ 機器人運動學 分 析 及 軌 跡 規(guī) 劃 研 究 機 電 工 程 ， ， ： ） （ ， ： ， ， （ ） ， ， ： ： ， ， ， ） ： ） 劉達 ， 王田苗 一種 （ ， （ 解析和

5、數值相結合 的 機 器 人 逆 解 算 法 北京航空航天大 ： ） 學學報 ， ， （ ， ， ， ， ） ： （ ， （ ） 錢 東 海， 王 新 峰， 趙 偉， 等 基 于 旋 量 理 論 和 子問題的 自由度機器人逆解算法 機械工 ： ） 程學報 ， ， （ （ 下轉第 頁） · · 計算機工程與設計 年 ， ： ， ） ： （ ， ， ： ） ， 劉 小 生， 李 （ （ ） 勝 ， 趙相博 基于 基 因 表 達 式 編 程 的 濃 度 預 測 模 型 研 ） ： 究 蘭州理工大學學報 ， （ ， ， ， ： ， ： ， ） （ ： ， ） ： （ 大學 ， ： ：

6、 ， ） 劉 家 兵 ： （ 改進型粒子群 算 法 在 模 糊 控 制 器 設 計 中 的 應 用 蘭 州： 蘭州理工大學 ， ： ： ？ ） （ 西安市空氣質量日報 西安 市 氣 象 局 ： ？ 古 金 霞 天 津 市 區(qū) 天 津： 南 開 污染特征 及 灰 霾 等 級 評 價 方 法 研 究 ， ， ） （ ） ： 黃少榮粒子群優(yōu)化算法 綜 （ ： ） 述 計算機工程與設計 ， ， （ ， ， ， ） ， ， ） ： （ （ （ ） ， ： （ ） ， ， ， ） ： （ ， ， ， ） ： ） 李 雄 軍，羅 健 旭， （ （ 黃娟 基于 和 復合算法的模糊神 經 網 絡 控 制 器 ） ： 自動化與儀器儀表 ， （ ， ） ： ） ， ， （ （ 向昌盛 ， 張林峰 在網絡入侵檢測中的 應 用 ： ） 計算機工程與設計 ， ， （ （ 上接第 頁） ， ， ， ， ：