第十三屆上海家庭機(jī)器人挑戰(zhàn)賽

1、第十三屆上海市家庭機(jī)器人挑戰(zhàn)賽暨國(guó)際青少年機(jī)器人創(chuàng)客大賽 （IRM）競(jìng)賽規(guī)則GSTE曉賽組委會(huì)勇攀高峰挑戰(zhàn)賽1、挑戰(zhàn)內(nèi)容勇攀高峰挑戰(zhàn)賽要求參賽選手設(shè)計(jì)并現(xiàn)場(chǎng)搭建、編程方式讓機(jī)器人完成攀爬 一定坡度的高峰，并到達(dá)峰頂?shù)娜蝿?wù)。2、分組勇攀高峰挑戰(zhàn)賽對(duì)幼兒組別開(kāi)放，每組參賽隊(duì)由2名選手組成，峰頂任務(wù)在 比賽當(dāng)天公布。3、規(guī)則和得分機(jī)器人所用器材平臺(tái)不限，機(jī)器人在比賽過(guò)程中任意方向伸展后長(zhǎng)度不 得大于40厘米。機(jī)器人不得有破壞場(chǎng)地的動(dòng)作。機(jī)器人不得使用吸盤、利齒等能將自身固定在木質(zhì)場(chǎng)地上的機(jī)構(gòu)。參賽選手必須在比賽當(dāng)天現(xiàn)場(chǎng)設(shè)計(jì)、搭建和編程自主行動(dòng)機(jī)器人完成任 務(wù)。機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)搭建及編程時(shí)長(zhǎng)為1小時(shí)，編程方

2、式采用刷卡式編程方式； 搭建之前，套件內(nèi)任意兩個(gè)零件不能有直接連接。比賽場(chǎng)地分為15度，30度2個(gè)坡度等級(jí)，參賽選手必須挑戰(zhàn)各個(gè)坡度 等級(jí)攀爬到頂峰，并完成一個(gè)給定任務(wù)。機(jī)器人需在2分鐘內(nèi)完成任務(wù)，在爬坡時(shí)掉落或在坡頂平臺(tái)掉落都被認(rèn) 為挑戰(zhàn)失敗。峰頂任務(wù)在比賽當(dāng)天公布，任務(wù)內(nèi)容限于爬坡并停止，或者尋找并碰觸 一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)易拉罐，2項(xiàng)中的1-2項(xiàng)組合。比賽分為挑戰(zhàn)賽和淘汰賽兩個(gè)階段。挑戰(zhàn)賽階段完成最高坡度任務(wù)的隊(duì)伍將按照完成任務(wù)的時(shí)間排定名次進(jìn)入8強(qiáng)淘汰賽。淘汰賽中每支參賽隊(duì)在每輪比賽中僅有一次機(jī)會(huì)；第一輪比賽中根據(jù)比 賽結(jié)果進(jìn)行排序，前4名的參賽隊(duì)進(jìn)入下一輪比賽，第二輪中的前兩名在第三輪 比賽中爭(zhēng)

3、奪冠亞軍，第二輪中的后兩名在第三輪的比賽中爭(zhēng)奪季軍。4、場(chǎng)地規(guī)格場(chǎng)地由斜坡和坡上平臺(tái)組成。斜坡長(zhǎng)度1.2米，寬度為0.3米。斜坡有0.3米長(zhǎng)的啟動(dòng)區(qū)，機(jī)器人可以自由選擇從啟動(dòng)區(qū)內(nèi)或平臺(tái)啟動(dòng)。坡上平臺(tái)至少長(zhǎng)0.4米，寬0.4米。5、檢錄在正式比賽前，機(jī)器人需要經(jīng)過(guò)檢錄，檢錄要求為機(jī)器人成功爬上15度坡頂。騎士比武挑戰(zhàn)賽1、挑戰(zhàn)內(nèi)容騎士比武挑戰(zhàn)賽中機(jī)器人模仿中世紀(jì)時(shí)歐洲騎士間的比武場(chǎng)景。選手制作機(jī)器人作為“騎士”，相向而行，要求參賽選手利用套裝設(shè)計(jì)并搭建，試圖用“騎 士”所攜帶的“長(zhǎng)矛”將中間的“騎士”擊倒。2、分組騎士比武挑戰(zhàn)賽對(duì)小學(xué)組別開(kāi)放，每個(gè)參賽隊(duì)伍由2名隊(duì)員組成3、規(guī)則和得分機(jī)器人采用自

4、主運(yùn)動(dòng)方式并用長(zhǎng)矛將中間騎士擊倒，將中間騎士擊倒后 誰(shuí)優(yōu)先擊倒方能獲勝，按照擊倒的先后次序判定。每輪比賽中有一方為獲勝騎士，并根據(jù)將對(duì)方擊落的區(qū)域得到可能的150分，100分或50分?？冢杭悍津T士在150分區(qū)域內(nèi)（靠近對(duì)方出發(fā)線）將中 間騎士擊倒則己方獲勝并得到150分。如果被擊倒的騎士（不包括長(zhǎng)矛部分）落于兩個(gè)的區(qū)域交界上，獲勝方 得到兩個(gè)區(qū)域中高分?jǐn)?shù)區(qū)域的得分。每輪比賽雙方共有3次比武機(jī)會(huì)，如果3次都沒(méi)有產(chǎn)生出獲勝騎士，則 為平局，雙方不得分。比賽中不允許選手碰觸機(jī)器人，如果有任何接觸產(chǎn)生，且本輪比賽的3次比武機(jī)會(huì)尚未用完，則重新進(jìn)行本次比武。如果對(duì)獲勝的結(jié)果有任何疑問(wèn)，則重新進(jìn)行本輪比武

5、直到產(chǎn)生獲勝騎士 或3次機(jī)會(huì)用完。在積分賽中，參賽隊(duì)可以自由尋找對(duì)手到場(chǎng)地上進(jìn)行多次嘗試并獲得分 數(shù)，取最佳的3次得分之和，排名前8的隊(duì)伍進(jìn)入單敗淘汰決賽，但不得與同一 支隊(duì)伍進(jìn)行多次比武。淘汰賽中，若3次比武均未分出勝負(fù)則重量較輕的機(jī)器人獲勝。淘汰賽的對(duì)陣表如下：L-2NDWW-1ST 1W8W-3RDL-4TH4、機(jī)器人和騎士騎士比武挑戰(zhàn)賽不限制參賽機(jī)器人平臺(tái)，要求： 機(jī)器人必須為全自主機(jī)器人，不允許任何形式的遙控。 機(jī)器人的底面積不得超過(guò)30厘米x30厘米；計(jì)算方式為機(jī)器人正投影的 最長(zhǎng)處長(zhǎng)度乘以最寬處寬度；不計(jì)算不規(guī)則圖形，鏤空處面積同樣計(jì)算在內(nèi)。機(jī)器人可采用傳感器（如光感、超聲、灰度

6、等，可以采用多個(gè)）的自主 方式運(yùn)動(dòng)，如果裁判對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式有疑義（懷疑不是自主運(yùn)動(dòng)），可以隨時(shí)檢查機(jī)器人。如發(fā)現(xiàn)機(jī)器人未采用自主方式運(yùn)動(dòng)，可取消參賽隊(duì)資格。比賽時(shí)中間騎士必須使用官方指定的騎士，選手參賽的騎士和長(zhǎng)矛由選 手自主搭建完成。機(jī)器人連接結(jié)構(gòu)不得超過(guò)場(chǎng)地的中央黑色虛線，比賽中只有長(zhǎng)矛是可以 越過(guò)中間線的機(jī)器人結(jié)構(gòu)。不允許使用循跡卡作為機(jī)器人的巡線傳感器，即用于巡線所使用的光電 傳感器所輸出的信號(hào)必須是單路傳感器的狀態(tài)。5、場(chǎng)地場(chǎng)地寬80厘米，長(zhǎng)150厘米。場(chǎng)地上有2條黃色寬度為1厘米，長(zhǎng)度為120厘米的平行線，為機(jī)器人 比武區(qū)域。每條軌跡在己方一方有30*30厘米的出發(fā)區(qū)域。每條軌跡

7、由己方出發(fā)線到15厘米處的位置為150分分?jǐn)?shù)區(qū)。 每條軌跡由己方15厘米處到30厘米處的位置為100分分?jǐn)?shù)區(qū)。場(chǎng)地中間區(qū)域?yàn)?0分分?jǐn)?shù)區(qū)，自30厘米處到對(duì)方出發(fā)線的30厘米處。 兩條軌跡相距40厘米。在兩條軌跡正中位置平行有一條黑線為中間線為巡跡線。6、檢錄在正式比賽前，機(jī)器人需要經(jīng)過(guò)檢錄，檢錄要求如下：演示機(jī)器人使用（超聲或灰度）傳感器測(cè)試。 騎士同機(jī)器人的連接結(jié)構(gòu)沒(méi)有超過(guò)場(chǎng)地中線。 中間騎士用官方提供的騎士固定場(chǎng)地中央。機(jī)器人對(duì)騎士無(wú)其它支撐，且無(wú)結(jié)構(gòu)妨礙騎士被擊倒。 機(jī)器人的投影面積不超過(guò)（30*30）平方厘米。機(jī)器人巡線挑戰(zhàn)賽1、挑戰(zhàn)內(nèi)容巡線挑戰(zhàn)賽用機(jī)器人模擬了未來(lái)世界中的自動(dòng)駕駛汽車

8、， 將貨物從倉(cāng)庫(kù)運(yùn)往 卸貨碼頭的情景。要求比賽隊(duì)伍利用套裝搭建并編程完成全自主的機(jī)器人， 實(shí)現(xiàn) 巡線和卸載貨物的功能。機(jī)器人應(yīng)能在限定時(shí)間內(nèi)，由程序自主控制利用傳感器感知的信息沿黑線前 進(jìn)，并精確完成運(yùn)送給定數(shù)量貨物（乒乓球）的任務(wù)。2、分組巡線挑戰(zhàn)賽包括初中組別，每組參賽隊(duì)由2名選手組成。每個(gè)組別所要求運(yùn) 送的乒乓球數(shù)目不同（具體數(shù)目比賽當(dāng)天公布）。運(yùn)送的乒乓球目標(biāo)數(shù)量為不超過(guò) 100個(gè)。3、規(guī)則和得分每輪比賽時(shí)間為3分鐘。比賽過(guò)程中如機(jī)器人正投影完全脫離黑線，則認(rèn)為巡線失敗機(jī)器將被要 求重置到起點(diǎn)繼續(xù)比賽。在比賽過(guò)程中不允許選手觸碰機(jī)器人（正常卸球的過(guò)程中除外），但一旦 選手接觸到機(jī)器人的

9、任何部位，均要求將機(jī)器人送回基地繼續(xù)比賽。 這樣做不會(huì) 對(duì)已經(jīng)得到的分?jǐn)?shù)造成影響。機(jī)器人在正常卸球過(guò)程中（機(jī)構(gòu)卡死的狀態(tài)除外）不允許人為打斷卸球 動(dòng)作的正常進(jìn)行，否則將被取消本輪成績(jī)。比賽分為基礎(chǔ)任務(wù)階段和得分階段，機(jī)器人必須先完成基礎(chǔ)任務(wù)階段， 才能開(kāi)始得分?；A(chǔ)任務(wù)：攜帶至少一個(gè)乒乓球從起點(diǎn)出發(fā)，將至少一個(gè)乒乓球放入卸 貨塔后轉(zhuǎn)身回到出發(fā)點(diǎn)，在基礎(chǔ)任務(wù)過(guò)程中，將會(huì)有不同的得分點(diǎn)，到達(dá)每個(gè)得 分點(diǎn)會(huì)得到不同的分?jǐn)?shù)（基礎(chǔ)任務(wù)階段放入的乒乓球不計(jì)分），滿分為100分。附加任務(wù)：在完成基礎(chǔ)任務(wù)后進(jìn)入附加任務(wù)階段。附加任務(wù)階段的目標(biāo) 為令機(jī)器人巡線運(yùn)送指定數(shù)量的乒乓球到卸貨塔內(nèi)（基礎(chǔ)任務(wù)階段放入的乒

10、乓球 不計(jì)分）。此階段得分為任務(wù)的目標(biāo)數(shù)量減去目標(biāo)數(shù)量與實(shí)際運(yùn)送數(shù)量的差，例 如：任務(wù)要求放入100個(gè)，但實(shí)際放入了 95個(gè)，則本階段的得分為95分。如果出現(xiàn)了多個(gè)滿分的隊(duì)伍（完成基礎(chǔ)階段和附加階段），則以完成任務(wù) 的時(shí)間進(jìn)行排名。參賽隊(duì)伍完成任務(wù)后必須示意裁判，以便裁判停表計(jì)時(shí)。各組別所需要運(yùn)送的目標(biāo)乒乓球數(shù)量在比賽當(dāng)天現(xiàn)場(chǎng)公布。比賽中只允許參賽選手操作機(jī)器人，但不允許選手碰觸卸貨塔，否則將 被取消本輪成績(jī)。比賽分為積分賽和單敗淘汰賽，在積分賽中，參賽隊(duì)可以多次嘗試得分， 取最佳的3次得分之和，排名前8的隊(duì)伍進(jìn)入單敗淘汰決賽。淘汰賽中每支參賽 隊(duì)在每輪比賽中僅有一次機(jī)會(huì)；第一輪比賽中根據(jù)比賽

11、結(jié)果進(jìn)行排序， 前4名的 參賽隊(duì)進(jìn)入下一輪比賽，第二輪中的前兩名在第三輪比賽中爭(zhēng)奪冠亞軍，第二輪中的后兩名在第三輪的比賽中爭(zhēng)奪季軍。4、機(jī)器人和投球裝置巡線挑戰(zhàn)賽不限制參賽機(jī)器人平臺(tái)，要求：機(jī)器人底面積必須小于900平方厘米（30厘米x30厘米）;計(jì)算方式為 機(jī)器人正投影的最長(zhǎng)處長(zhǎng)度乘以最寬處寬度； 不計(jì)算不規(guī)則圖形，鏤空處面積同 樣計(jì)算在內(nèi)；機(jī)器人凈高度（包括卸貨塔）不得超過(guò) 70厘米；機(jī)器人必須使用傳感器識(shí)別黑線并由程序控制巡線完成任務(wù)； 機(jī)器人必須為全自主運(yùn)行，不允許任何形式的遙控操作； 投球裝置的材質(zhì)、大小不限，為了在比賽中為機(jī)器人快速裝載“貨物”（乒乓球），參賽隊(duì)伍可以設(shè)計(jì)自己的快速裝球器；不允許使用循跡卡作為機(jī)器人的巡線傳感器，即用于巡線所使用的光電 傳感器所輸出的信號(hào)必須是單路傳感器的狀態(tài)。5、場(chǎng)地、卸貨塔和貨物場(chǎng)地寬度為80厘米，長(zhǎng)度為150厘米。每條黑線距離場(chǎng)地邊緣至少有15厘米距離。初中組的線路為2厘米寬的黑線，有1個(gè)T型路口（丁字路口），可能有 虛線或斷路。卸貨塔的高度為20厘米，寬度為10厘米，并在靠近黑線端的