trio入門手冊

1、目的錯誤 ! 未定義書簽。原則 錯誤!未定義書簽。內(nèi) 錯誤! 未定義書簽。1 用途 錯誤!未定義書簽。應用領域 錯誤 !未定義書簽。應用實例 錯誤 !未定義書簽。2 運動控制系統(tǒng)構架錯誤 ! 未定義書簽。錯誤! 未定義書簽。錯誤! 未定義書簽。錯誤! 未定義書簽。錯誤! 未定義書簽。錯誤! 未定義書簽。錯誤! 未定義書簽。錯誤! 未定義書簽。錯誤! 未定義書簽。錯誤! 未定義書簽。錯誤! 未定義書簽。組成 各部分功能3 配線 MC206X介紹供電 控制器、驅(qū)動器配線孔制器、上位機連接4 軟件編程支持軟件使用簡單運動指令舉例簡單運動控制程序舉例錯誤 ! 未定義書簽。目的通過閱讀本手冊，讓剛剛接觸

2、TRIO運動控制器的客戶可以從用途、系統(tǒng)構架、TRIO在系統(tǒng)中的作用以及軟、硬件有一個初步的了解。其中最主要的是，通過本手冊一定要讓用戶能夠自己搭建一個簡單的控制系統(tǒng)，能用Motion Perfet 與控制器、電機連接起來，對電機進行一些簡單的操作。為用戶未來使用TRIO運動控制器開發(fā)項目打下基礎。原則簡單、實用、圖文并茂。內(nèi)容1 用途1.1 應用領域TRIO 運動控制器主要應用在工業(yè)控制領域，可以對伺服，步進，變頻器等進行控制。其特點是指令簡單，完成復雜的多軸協(xié)調(diào)運動，只需幾條簡單的指令就可以完成。1.2 應用實例2運動控制系統(tǒng)構架2.1 組成2.1.1 運動控制系統(tǒng)概念運動控制是指在一定的

3、環(huán)境中，根據(jù)給定的條件，將預定的控制方案、規(guī)劃 指令轉(zhuǎn)變成期望的機械運動。實現(xiàn)對被控目標機械部件精確的位置控制、 速度控 制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力的控制，以及這些控制的綜合控制。當今的運動控制，由于環(huán)境條件的復雜，使得控制方案，數(shù)據(jù)也顯得越來越 復雜，這樣，實際中要想完成預定的動作，實現(xiàn)準確的運動控制，更多的依靠大 型的運動控制系統(tǒng)。運動控制系統(tǒng)包括處理運動算法和信號的控制器、增強信號，可供應運動控 制器提供運動輸出的放大器、執(zhí)行機構、反饋系統(tǒng)（傳感器 /變送器），可基于輸 出和輸入的比較值，調(diào)節(jié)過程變量。有的系統(tǒng)還包括操作員界面或主機終端前端 處理設備。2.1.2 運動控制系統(tǒng)框圖人機交互七

4、二）運動控制心；驅(qū)動器T執(zhí)行機構反饋裝修*2.2各部分功能人機交互：一般由上位機或觸摸屏完成人機交互功能。其作用主要有兩點：1 .參數(shù)初始化這一過程是每一個控制系統(tǒng)都必須做的工作， 所設計的系統(tǒng)主要根據(jù)這 里下載的參數(shù)進行工作。相當于告訴系統(tǒng)一個運動規(guī)則。2 . 監(jiān)控系統(tǒng)運行也是一參數(shù)的形式報告系統(tǒng)當前運動狀態(tài)，包括系統(tǒng)是否運行指定動 作、運動過程中是否出錯、運動進行的進度等等。運動控制器控制器是整個系統(tǒng)的核心，其功能主要是接收運動控制信號及參數(shù)，做 出運算，把控制輸出送到相應的驅(qū)動器或執(zhí)行器。一、運動參數(shù)，控制信號的獲取要完成一定規(guī)律的運動，必須要有一定的參數(shù)作為前提，比如速度、距 離、哪一

5、軸等，這些參數(shù)一般由上位機，或觸摸屏傳送到控制器中?？刂菩?號包括各種限位，手自動轉(zhuǎn)換等，這些信號一般通過數(shù)字量輸入，或模擬量 輸入，傳送到控制器內(nèi)部。二、對運動參數(shù)的運算一般客戶傳送到控制器內(nèi)部的參數(shù)都是比較直觀的參數(shù)，這些參數(shù)還不是控制器賴以使用的實際參數(shù)，這就需要做一些轉(zhuǎn)換運算，這些也是在控制 器內(nèi)的運算子程序中完成的。三、運動控制當控制器得到足夠的參數(shù)后，會根據(jù)這些參數(shù)和客戶編制的運動控制程 序，對機械部件發(fā)出指令，控制其運動。四、接收反饋，監(jiān)控運動執(zhí)行情況在控制器發(fā)出運動指令后，會根據(jù)反饋回來的信號，對運動執(zhí)行情況作 出判斷和調(diào)整。五、上傳監(jiān)控信息用戶一般需要直觀的監(jiān)控整個系統(tǒng)的運行

6、情況，這樣控制器會根據(jù)客戶 的需要，把相關信息上傳到上位機或觸摸屏。驅(qū)動器受控于運動控制器，接收到運動控制指令后，按指令要求，控制電機等 執(zhí)行機構完成動作。執(zhí)行機構受控于驅(qū)動器，一整個系統(tǒng)的動力源。系統(tǒng)中每一個動作都來自這里，我們所說的運動控制，其實也就是對執(zhí)行機構的控制。反饋裝置反饋裝置是控制系統(tǒng)中比不可少的組成部分，一般都安裝在執(zhí)行機構上，比如電機上的碼盤反饋，可以對執(zhí)行機構的位置速度等進行測量并反饋 到驅(qū)動器或控制器。3配線3.1 MC206X 介紹3.1.1 總體介紹MC20恥TRIO公司推出的一款四軸運動控制器，通過軟件配置各軸屬性，可以對四個伺服軸或四個步進軸或二者的組合進行控制。

7、MC206X的基本硬件配置包括：CAN總線通訊接口 1個、數(shù)字量輸入通道8路，數(shù)字量輸入輸出雙向通道8路、模擬量輸入通道1路、伺服使能1個、伺服速度控制模擬量指令 4路、 差分式編碼器輸入一個、差分式編碼器/脈沖輸出4個、USB接口一個、用行口 兩個。應用TRIO BASIC語言可以對 MC206XS行多任務編程，MC206粒持脫機運 行TRIO BASIC程序，當程序調(diào)試完畢，下載到控制器后，如果不需要上位機的話，MC206X可以單獨運行。在運動控制器內(nèi)部固化許多運動算法，只需要用幾 條簡單的TRIO BASIC指令，就可產(chǎn)生像凸輪曲線、電子齒輪、軸連接、插補等 復雜的運動，以及協(xié)調(diào)運動。3

8、.1.2 各部分介紹CAN總線：標準的CAN總線，其連接端子在五孔連接器上。用于I/O模塊擴展，也可以 用作與其它CAN總線設備通訊。24 V數(shù)字輸入通道：在MC206鄧體上提供了 8路數(shù)字量輸入專用通道，可用作零點開關、限位 開關、進給保持（暫停）開關等，在 24V輸入電路連接時把I/O電源的0v與控 制器上 I/O0v 相接。24V數(shù)字I/O通道：在MC206XE,除了上面說的專用24vINPUT外，還提供了 8路I/O雙向通道。 當用作輸出時，24V的I/O電源一定要連接。當不用做輸出時，任何一腳都可以 用作輸入，用作輸入時，和輸入專用通道特性一樣。模擬量輸入通道：在MC206XE有一路

9、010V, 10位分辨率的模擬量輸入通道。 模擬輸入電壓是相對于IO0v 的。為了A/D 轉(zhuǎn)換器能正常工作，24vI/O 電源一定要提供。伺服使能：在MC206XE配有和伺服放大器上servo_on相對應的常開繼電器開關。用作 對伺服放大器的使能。值得注意的是，在控制器上此功能只是一個開關的閉合，所以要把此開關和伺服電源串接到一起。此繼電器的可由Motion Perfect 中的Drive Enable 按鈕或 TRIO BASIC指令 WDOG=ON/OW制。模擬量輸出：在MC206XE有和軸03對應的四路模擬量輸出，用作速度控制模式下的速 度指令輸出。差分式編碼器輸入：軸4,可以作為參考編

10、碼器的輸入軸。為傳送帶、滾筒、飛剪的測量、記錄和同步功能提供一個編碼器輸入。該接口可連接高速的差分方式的線性驅(qū)動編碼 器。差分式編碼器輸入/脈沖輸出：在控制器上對應的是四個 DB9型接口。根據(jù)用法不同，其接線方式不同，詳 見TRIO手冊和本文的節(jié)。USBUS眼口提供一種與PC或其他支持USBS備的高速連接 通過這個USB8 口，使用Motion Perfect可以實現(xiàn)對控制 器的編程操作。此外，采用Trio的ActiveX控件編寫的上位機用戶程序也可以通過該 USB口，實現(xiàn)與控制器的高速連接。用行口：用行口 A用作Motion Perfect 的連接。用行口 B特征見手冊。3.2 供電3.2.

11、1 控制器供電控制器工作電源為24V直流電源，通過五孔連接器引入。當用到數(shù)字量輸出 的時候，必須單獨提供24I/O電源。在控制器內(nèi)部，控制器電源和I/O電源光電 隔離的，這樣就最大限度的減少了干擾。3.2.2 驅(qū)動器、電機供電驅(qū)動器和電機的供電請見所用型號的說明書， 一般驅(qū)動器需要主回路電源和 控制回路電源，電機動力線是由控制器提供的。3.3 控制器、驅(qū)動器配線其接線方式也不同。主要控制器和驅(qū)動器之間的配線根據(jù)控制方式的不同，有以下兩種接線方式：3.3.1模擬量方式TRIO MC206X運動控制器與安川驅(qū)動器接線圖（模擬量方式）注意：1 :驅(qū)動器需設置為速度控制模式2 :安川編碼器分頻輸出的默

12、認方向與TRIO控制器方向相反，因此將其A相信號與TRIO控制器A相信號反接，特此說明。3 :控制器碼盤反饋的第五腳必須與驅(qū)動器的SGSI腳相連，否則會導致控制器的損壞3.3.2脈沖方式TRIO MC206X運動控制器與安川伺服驅(qū)動器接線圖（脈沖方式）TRIO MC206注意：1 :驅(qū)動器需設置為位置控制模式SG引腳相連，否則會導致2 :控制器碼盤反饋的第五腳必須與驅(qū)動器的控制器的損壞3.4 控制器、Mtion Perfect 連接Motion Perfect 編程電纜4軟件編程4.1 支持軟件使用Motion Perfect2 是Trio公司為其控制器開發(fā)的軟件編程和調(diào)試的集成環(huán) 境。應用上

13、位機，在windows系統(tǒng)下可以實現(xiàn)對軸的配置，程序編寫，跟蹤調(diào)試。其具體應用見Trio用戶手冊第十章。這里主要介紹用戶在剛剛接觸時的一些操 作要領。幫助用戶盡快熟悉該環(huán)境，以便開發(fā)出優(yōu)質(zhì)的運動控制程序。4.1.1 打開Motion Perfect2前的準備工作斷開所有電源檢查控制器與電機驅(qū)動器一側(cè)連接是否正確應用Trio專用串口連接線，把控制器上的串口 A(serial A)與電腦的一 個正常的串口相連再次檢查接線情況無誤后接通控制器電源4.1.2 打開 Motion Perfect2在使用Motion Perfect2時一定要保證您所下載的版本是我們最新的版本， 最新版本在網(wǎng)站：可以下載到

14、。點擊開始菜單 程序 triomotion motion perfect 2 打開軟件。 打開軟件后，Motion Perfect2會自動尋找連接在電腦上的運動控制器。如果成 功連接的話會顯示如下界面：Version; 2.3.1.11Checking C0h12;9600Z2zs>Coritroller MC20CxDOM2 version 1.66 foundCartel本例中連接的是 Trio運動控制器 MC206在COM2k點擊OK按鈕，Motion Perfect2 會對您控制器上的程序進行檢查，如果電 腦上的程序與控制器上的一致，點擊 OK®鈕，進入到程序編寫調(diào)試界

15、面。如果 電腦上的程序不一致，則出現(xiàn)以下界面：MOVEABS MOVECI RD MOVELINK MWEMODIFf STARTUPReading directory from project file人Comparing controller defined in proiedt with connectedChecking controller programs against projtChecking pro|ect proraims dcoritidhrCheck project U ntMedMJn 岫 dpriCantrollerProjectMC2Ofo（aCOM2S CAM

16、B STARTUPTEACHING其右下側(cè)的按鈕含義分別為：Save:把控制器上的工程存到電腦Load:把電腦上的工程下載到控制器Change:更換電腦上的工程，是之與控制器上的相匹配New:新建工程Resolve:添加或刪除個別程序使控制器和電腦的工程一致Cancel:取消本次連接根據(jù)情況進行相應的操作，就可以進入編程調(diào)試界面了。點擊菜單欄option 選項4.1.3 通訊設置如果沒有成功連接，請檢查通訊設置communications會彈出如下菜單：在這里，您可以點擊 Add或Delete 添加或刪除啟動連接時系統(tǒng)要查詢的端口，同時也可以用上下箭頭來設置查詢的順序。點擊Configure按

17、鈕可以實現(xiàn)對通訊端口的屬性進行配置。一般應用默認值即可。4.1.4 開發(fā)調(diào)試界面正確設置通訊，并成功啟動控制器和電腦的連接后， 你就可以進行編程和調(diào)試了。Motion Perfect2 主界面如下：Main Menu標準的windows菜單，可以訪問 Motion Perfect2 的所有功能。Toolbar :訪問Motion Perfect工具的快捷按鈕。Control Panel：顯示當前控制器內(nèi)容，通過它，可以查看控制器狀態(tài)，運行或編輯程序。Desktop Workspace：顯示用戶窗口和工具。Controller Messages :控制器的狀態(tài)或出錯信息。Status Bar ：

18、當前工程和控制器的連接信息。4.1.5 工具欄簡介工具欄里的按鈕是我們跟蹤調(diào)試時用到最多的。所以在這里我們將針對工具 欄的每一個按鈕作詳細的介紹。下圖為工具欄示例凰的四I露36昌期|扈弊端軸拳教智能駟動示波器鍵盤顯示試運行頷字口。模擬量輸入 Table變量觀察器VR變量觀察器 普通變量觀察鐳終端里：提供了與控制器的直接聯(lián)系。當點擊此按鈕時，顯示如下界面:“0”通道為命令行輸入通道，”5, 6, 7”通道用來和控制器上運行的程序 進行通訊。同一時間，只能使用一個通道。軸參數(shù)息3 :此參數(shù)非常重要，顯示了當前所有軸的狀態(tài)，具體見以下兩表:軸參數(shù)：No.ParametersDescriptionDe

19、tailsRemark1P_GAINProportionalgain比例增益2I_GAINIntegral gain積分增益3D_GAINDerivative gain微分增益4OV_GAINOutput velocity輸出速度平滑增益，gain一M為05VFF_GAINVelocityforward gainfeed前饋增益6UNITSUnits作為其他參數(shù)單位的 一定控制器計數(shù)，比 如每毫米、每轉(zhuǎn)或每 度的記數(shù)控制器計 數(shù)在模擬 量控制方 式下，是 反饋脈沖 的4倍 頻。在脈 沖控制方式下為16 倍頻7SPEEDSpeed速度units/s8ACCELAccel加速度1/2units/s

20、9DECELDecal減速度1/2units/s10CREEPCreep原點搜尋速度units/s11JOGSPEEDJog speed試運行速度units/s12FELIMITFelimit跟隨誤差限，是一個允許的一個偏差值，當FE的值大于這個值 時，會有故障出現(xiàn)。13DACDAC開環(huán)控制時的速度輸出，當SERVG0時此值功效。14SERVOServo1為閉環(huán)，0為開環(huán)控制15REPDISTRepeat distance脈沖計數(shù)權值，當MPO捌達此值時,自動回零(RE_OPTION=ON 或回到此值的負值(rep_option=off )16FWD_INForward input正向限位輸入

21、管腳號(031)17REV_INReverse input反向限位輸入管腳號(031)18DAT_INDatum input零點信號輸入管腳號(031)19FH_INFeed hold input進給保持信號輸入管腳號(0 31)20FSLIMITForward softwarelimit正向軟件限位，相當于正向的軟限位。21RSLIMITReverse softwarelimit反向軟件限位，相當于反向的軟限位。22MTYPECurrent type當前運動類型，當前 軸的當前的一種運行 舊。只讀23NTYPENext type下一個運動類型，當 前軸的下一將要運行 的類型。只讀24MPOS

22、Measured測量位置，檢測到的只讀position反饋位置。25DPOSDemand position目標位置，目標所要的位置。只讀26FEFollowerror=MPOS-DPOS偏差（跟蹤誤差），以上兩個位置的偏差。只讀27AXISSTATUSAxis status軸狀態(tài)（參照卜表）只讀28VPSPEEDVelocity profilespeed合成運動的速度只讀軸狀態(tài)列表:BitDescription描述Valuechar0Unused未用11Following error warning range跟隨誤差報警范圍2w2Communications error to remote

23、drive遠程驅(qū)動通訊出錯4a3Remote drive error遠程驅(qū)動出錯8m4In forward limit正向限位到達16f5In reverse limit反向限位到達32r6Datuming零點到達64d7Feedhold進給保持開啟128h8Following error exceeds limit跟隨誤差超限256e9In forward software limit正向軟件限位到達512x10In reverse software limit反向軟件限位到達1024y11Cancelling move運動取消2048c12Encoder power supply over

24、load (MC206)編碼器電壓過載4096o13Set on SSI axis after initialisation初始化成SSI軸8192示波器：用來跟蹤軸和運動的參數(shù)。有助于軟件開發(fā)。點擊該圖標，將 顯示如下界面：Oscilloscope3回四此軟件示波器，可以同時跟蹤四路信號。在屏幕上每路信號用不同的顏色表示，各路信號的顏色就是其控制區(qū)的外框的顏色。在控制區(qū)上可以選擇該路信號要觀察的參數(shù)，在哪一軸或哪一通道，界面的刻度。也可以設置縱向偏移量、復 位偏移量，標尺等。在界面的左下角可以設置時間基準（橫向每一小格代表的時間）、連續(xù)觸發(fā)還是單次觸發(fā)、手動觸發(fā)還是程序觸發(fā)。橫向滾動條用來察

25、看超出屏幕的軌跡。除在手動觸發(fā)下，點擊Trigger按鈕，觸發(fā)示波器，開始跟蹤過程。Option為示波器的選項設置，一般應用默認值即可。鍵盤顯示下：:點擊該圖標，系統(tǒng)會提示您為該功能選擇通訊通道。界面如所選通道必須是沒被占用的通道，否則鍵盤顯示界面將無法打開。成功打開的界面如下圖所示:在這里可以完全模仿實際的鍵盤顯示功能。 試運行啕：點擊該圖標會顯示如下界面:d J(ag Axe合通過Axis按鈕可以設置要運動的軸。在上圖中可以知道，軸 0的試運行速 度為,反轉(zhuǎn)觸發(fā)開關是I/O8,正轉(zhuǎn)觸發(fā)開關為I/O9.注意，該輸入為低電平有效,即當I/O8為低電平時，軸0反向運動。I/O9為低電平時，軸0正

26、向運動數(shù)字I/O觀察窗口點擊彈出如下界面:口 Digital 10 StatusD0N IQ ConfiguronMShm 口叼即Inputs 0-271Outputs: 8-271在這里可以對控制器上配置的所有數(shù)字量I/O進行監(jiān)控。當數(shù)字量同輸入通 道由輸入時，相應的通道指示會亮。上圖中顯示數(shù)字量輸入通道3有輸入。數(shù)字量輸出通道可由鼠標點擊相應通道號，當其指示成黃色時，數(shù)字量已經(jīng)輸出模擬量輸入觀察口點擊該圖標會彈出如下界面:此功能只有在系統(tǒng)中有模擬量輸入時才有效，在這里可以直觀的觀測到模擬 量輸入口的輸入情況。模擬量輸入進來的值已經(jīng)轉(zhuǎn)換成十進制數(shù)在屏幕上以進度條的形式顯示出來TABL豉量觀察

27、窗口點擊該圖標會彈出如下界面:在這里可以通過界面右側(cè)白輸入欄設置要觀察的TABL豉量號，點擊刷新按 鈕，想要的變量就顯示在左側(cè)的表格里了。 值得注意的是這里的變量不能自動刷新，只能在需要的時候手動刷新。同時在這里也可以進行TABL日量的定義。VR變量觀察窗口 :其界面、操作和TABL豉量都非常相似，這里就不多講了。4.2 簡單運動指令舉例1、按trio mc206x 和安川伺服驅(qū)動器接線圖(模擬量方式)完成接線。2、檢查無誤后，用TRIO專用編程電纜，把控制器上的串口 A(SERIALA)與PC 機一個用行口相連。CteGkinsCDM 2:96007e Controller MC20SkCO

28、M2 version 1.66 foundVeision: 2.3.1.11軟件。系統(tǒng)會自動對串口進行掃描，完成鏈接Cancel3、接通控制器和驅(qū)動器電源 4、打開 Motion Perfect 2Check projectCcnticllerFoiectSTARTUPfl CAM冕百一=- llasEMOVEABSMOVE CIRC MOVE LINK. MOVE MODIFY STARTUP TEACHING在check project 窗口點擊new,創(chuàng)建一個新工程。彈出如下窗口:點擊yes二已因德雷A|205MiaBBC TAKE AWAY ENGLISH cacdelei m虱 fi

29、sdMC30v193O8OFFICE 11_SP2_CHS_V2,2 Present ations+ + + + 3 :3.:>1,引.FE.testirb 口即 fibs_z目 3MOVEMODIFY MOVE MOVEADS ADDDAC CAMIOTESTCPM2C_TE£T DEMD GETTEACHING MOVE LINKCAMBtKKev piojectDiwk drectoiyProject contendSelect pioject directorvCreate CancelFraject nane 旦Untitled可以命名為trio first ,選擇合

30、適的路徑點擊Create就可以了。在新建的工程 中點擊 program-newPrajeciH MC206wEnter ce時 pfogram nameType| BASICICancel創(chuàng)建一個新程序命名為startup點擊ok鍵入以下代碼：'Start Standard SectionAxis ParametersBASE(0)'設定基本軸為0軸P_GAIN=1.0比例增益I_GAIN=0.0'積分增益D_GAIN=00'微分增益OV_GAIN=VFF_GAIN=UNITS=4000O單位是4000個控制器計數(shù)，一般以方便操作的數(shù)作為單位。 此 參數(shù)的設置非

31、常重要?？稍O為電機轉(zhuǎn)動一圈的控制器計數(shù)，也就是所用電機 碼盤線數(shù)的4倍。SPEED=1.0 速度是 1units/sACCEL=1000.0 加速度是 1000units/s 2DECEL=1000.0 減速度是 1000units/s 2CREEP=0.02500'零點搜尋速度JOGSPEED=0.02500M 運行速度FE_LIMIT=0.5'跟隨誤差限REP_OPTION=1 設置重復距離模式為-REP_DIST?J+REP_DISTDAC=0開環(huán)時模擬量輸出SERVO=1設置為閉環(huán)控制REP_DIST=360控制器計數(shù)重復距離FWD_IN=-1'未設正限位開關R

32、EV_IN=-1'未設反限位開關DATUM_IN=T未設零點開關FHOLD_IN=-1'未設進給保持開關FS_LIMIT=5000.0 '正向軟限位RS_LIMIT=-5000.0015'反向軟限位注意：以上注釋為使初學者能對軸參數(shù)有透徹的了解，才加進去的。在實際的編程環(huán)境中不可直接粘貼。因為變成環(huán)境還不支持中文注釋。5.點擊上綠色箭頭，運行以上程序，完成初始化此時可以點擊軸參數(shù)按鈕,彈出以下窗口is ParametersAkls oAjiiS 1Axis 之Axis 3Akis 4ATVPEServoSecvoServoServoEncoderP GAI1T1

33、.01.01.01.01.0工 GAIW0.00.00*0D.O0.0D_GAI1T0.00.00.00.010.0OV_GAIMa.o0.0CL 0a, o0.0VFF 5AI1IO.Q0.00,00.00.0UTJITS4000.01.01.01.01.03TEEU1.01000.Q1000,0Laoo.o1000.0ACCEL1000.010000.010000.010000.010000.0DECELLODO.Oxoooo.o10000,0xocjoa.oXOQOO.OCREEPO.DZ50loo. a100,0100.0100.0JOGSPEED0.0250100.0100.0100.0100.0DELIMITQ.5MQ2000.c2000.02000.02DOQ.ODAC00000SERVO1000oREPDIST360.05000000.05000000.00000.0saaoooo.oFUDJIT-1-1-1-1TREV_rir-1-1T7TMTYPEIDLEIDLEIDLEIDLEIDLEitiypeIDLEIDLEIDLEIDLEIDLEMPOS0.01.00.00.0C.ODT050.01.00*00.00.0FEo.a0.00.00.010.0AXISSTATUSocyietid.!：fiiawocrywehdTtii