第二講SIEMENS貼片機(jī)HS50結(jié)構(gòu)介紹

1、第二講 SIEMENS 貼片機(jī)HS-50結(jié)構(gòu)介紹序言貼片機(jī)HS-50的提升等級(jí)1的培訓(xùn)需要我們掌握和了解的包括：1、 機(jī)器部件位置和功能概述如機(jī)器電源控制箱伺服箱等2、 研究機(jī)器回參考點(diǎn)3、 簡(jiǎn)述旋轉(zhuǎn)頭操作理論及其結(jié)構(gòu)4、 進(jìn)行并研究機(jī)器的全套校準(zhǔn)工作當(dāng)機(jī)器出現(xiàn)故障時(shí)能夠從出現(xiàn)的錯(cuò)誤提示信息或是從信號(hào)燈的亮與滅之中知道機(jī)器故障的原因，并能達(dá)到一定的動(dòng)手能力解決問(wèn)題。一、安全操作注意事項(xiàng)1、機(jī)器安全為保證操作安全必須遵守下列注意事項(xiàng)：1）如果不是完全熟悉機(jī)器的使用和功能切勿打開(kāi)保護(hù)罩，除非軟件對(duì)話框中明確說(shuō)明否則在操作過(guò)程中不要打開(kāi)保護(hù)罩2）轉(zhuǎn)換鑰匙只有經(jīng)過(guò)培訓(xùn)的有資格人員才能將其設(shè)置為配置狀態(tài)

2、 ( I )，除非軟件對(duì)話框中提示否則不要將鍵盤(pán)轉(zhuǎn)換鑰匙轉(zhuǎn)到I 位置( 配置狀態(tài)) 3）在貼片機(jī)打開(kāi)的情況下切勿將頭或胳膊放到懸臂運(yùn)行范圍4）切勿進(jìn)行哪怕很小的改動(dòng)除非完全清楚這些改動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的總體功能所產(chǎn)生的影響5）貼片機(jī)必須始終由經(jīng)過(guò)適當(dāng)培訓(xùn)的人員來(lái)安裝重裝和維護(hù)6）只使用西門(mén)子原裝備件和經(jīng)過(guò)認(rèn)可的附件使用其它來(lái)源的配件將影響設(shè)備安全并可能導(dǎo)致由此產(chǎn)生損壞的保修責(zé)任失效7）只有在按規(guī)定及用戶/ 服務(wù)手冊(cè)中的說(shuō)明使用系統(tǒng)才能保證SMD 自動(dòng)貼片系統(tǒng)的操作安全8）將開(kāi)門(mén)鑰匙放在操作面板的右下角轉(zhuǎn)換鑰匙放在只有有資格的人員才能夠拿取的地方9）如果必須使用機(jī)器并且沒(méi)有經(jīng)過(guò)適當(dāng)培訓(xùn)的人員請(qǐng)務(wù)必請(qǐng)西門(mén)子

3、技術(shù)服務(wù)人員到場(chǎng)對(duì)于不正確的操作導(dǎo)致的任何損壞及間接損壞Siemens AG 不負(fù)責(zé)任10）機(jī)器操作人員只能執(zhí)行得到適當(dāng)培訓(xùn)完全熟悉的工作內(nèi)容11）務(wù)必遵守您所在國(guó)家的所有安全規(guī)定12）不要對(duì)安全設(shè)備進(jìn)行改動(dòng)尤其不要繞過(guò)斷路器或卸下安全設(shè)備13）如果在機(jī)器使用過(guò)程中出現(xiàn)特別危險(xiǎn)的情況用戶必須立即書(shū)面通知生產(chǎn)商以便采取相應(yīng)的措施減少潛在的危險(xiǎn)機(jī)器要正常運(yùn)行，安全操作是十分重要的。由上圖可以看出，在機(jī)器的醒目地方都貼有黃色的安全警示標(biāo)簽。現(xiàn)在我們來(lái)解釋一下這幾個(gè)圖標(biāo)的含義。由于貼片機(jī)中Y軸部分是線性馬達(dá)控制，是帶有磁性的，因此： 顯示該部分是帶有磁性的。在帶有磁性的地方，嚴(yán)禁帶有心臟起撥器的人員靠

4、近。在帶有磁性的地方，嚴(yán)禁將鑰匙或手表靠近。在帶有磁性的地方，嚴(yán)禁將磁條卡靠近。2、靜電防護(hù)（ESD）目前貼片機(jī)上使用的所有模塊幾乎都配有高度集成的MOS 塊和組件它所使用的制造工藝意味著這些電子組件對(duì)過(guò)電壓極度敏感因此對(duì)靜電釋放也非常敏感。2.1 防護(hù)靜電的重要措施:1）大部分塑料都很容易帶電因此有危險(xiǎn)的部件必須遠(yuǎn)離塑料2）在使用靜電敏感部件時(shí)一定要確保人員工作場(chǎng)所及包裝安全接地2.2 防護(hù)靜電的方法：不要觸摸電子模塊除非絕對(duì)必要如果必須觸摸則在拿取平放模塊時(shí)應(yīng)保證不觸摸管腳或印刷導(dǎo)體，除非做好下列準(zhǔn)備否則不要觸摸部件1、一直用ESD 腕帶接地或在ESD 地板上穿ESD 鞋或帶 ESD 鞋接

5、地條2、在接觸電子模塊之前，一定要釋放掉自己身上所帶的靜電，只需在接觸該模塊之前，觸摸一下導(dǎo)電并已接地的物體即可（例如開(kāi)關(guān)柜水管等未油漆的部分） 3、不要讓含有可帶電并高度絕緣材料的物體互相摩擦，例如，塑料薄膜絕緣桌表面或者合成纖維衣物4、一定要將模塊放在導(dǎo)體表面上（具有ESD 涂層的工作臺(tái)、導(dǎo)電ESD、泡沫ESD 袋或容器）5、不要將模塊靠近視覺(jué)顯示裝置、監(jiān)視器或電視，與屏幕應(yīng)保持至少10 cm 的距離上圖是HS-50安全回路的流程圖，我們可以清楚的看出要使機(jī)器安全啟動(dòng)，各個(gè)安全部分所需要達(dá)到的要求。例如：當(dāng)按下開(kāi)始按鈕，先會(huì)檢查氣壓是否達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)，若未達(dá)到，機(jī)器將不會(huì)有任何動(dòng)作；若達(dá)到，檢查

6、緊急開(kāi)關(guān)是否已經(jīng)打開(kāi)；若未打開(kāi)，機(jī)器仍將不會(huì)有任何動(dòng)作；若已經(jīng)打開(kāi)，檢查元件送料臺(tái)的翻蓋是否合上，若未合上，依舊無(wú)動(dòng)作；若合上，檢查機(jī)器安全蓋是否關(guān)上，若關(guān)上，機(jī)器才會(huì)正常啟動(dòng)。二、綜 述1、電源部分(1) Main switch 電源主開(kāi)關(guān)(2) Control unit 控制單元(3) Power supply unit ± 12 VDC 電源單元（提供± 12 V直流電給數(shù)字電路）(4) Power supply unit ± 15 VDC 電源單元（提供± 15 V直流電給模擬電路）(5) Power supply unit + 5 VDC/+

7、24 VDC 電源單元（提供+ 5 VDC/+ 24 V直流電給機(jī)器外圍）(6) Power supply unit + 5 VDC/+ 50 VDC 電源單元（提供+ 5 VDC/+ 24 V直流電）左圖為電源單元，在電源主開(kāi)關(guān)的下方。上圖中1的位置上表為電源各個(gè)部分的詳細(xì)說(shuō)明，我們可以從上圖清楚的知道電源單元中，各個(gè)部分所載電壓大小以及各自所起的作用。在這里我們要強(qiáng)調(diào)的是表中，X1，BU1，S1在電源插座未拔下而只是單純關(guān)機(jī)時(shí)依舊帶電，當(dāng)要對(duì)機(jī)器進(jìn)行維修時(shí)，為安全起見(jiàn)，拔下電源插座。上表也對(duì)我們進(jìn)行電氣部分檢查時(shí)起到參考作用。2、控制單元位于第三號(hào)料站的左側(cè)，出板方向的下方。圖中：1）上排

8、右邊的9、10、11、12在上節(jié)中已經(jīng)講到，是電源部分。2）上排左邊的108、8為機(jī)器的視覺(jué)系統(tǒng)的板卡：左邊第一張控制第一區(qū)懸臂1、4；第二張控制第二區(qū)懸臂2、3（兩張卡可以互換）3）圖中3、4為真正控制機(jī)器的單元，簡(jiǎn)稱(chēng)MC4）圖中5、6為軸承卡，在下面有詳細(xì)介紹5）圖中7為總線控制單元，左邊第一張為Fast CAN Bus（125kBit/s）,由它負(fù)責(zé)控制機(jī)器的輸入輸出信號(hào)，軌道的傳輸?shù)龋诙垶镾low CAN Bus (500kBit/s),負(fù)責(zé)控制機(jī)器旋轉(zhuǎn)頭，送料臺(tái)以及切刀部分。（這兩張卡可以互換）軸承卡（Axes Boards A362）上圖為軸承控制卡，前四張卡依次為14區(qū)的X軸

9、、Y軸以及STAR軸的控制卡由于都是控制交流伺服馬達(dá)，因此在出現(xiàn)某個(gè)軸有錯(cuò)誤時(shí)可以相互交換作為檢查用。后三張卡為14區(qū)的Z軸和DP軸的控制卡，控制直流伺服馬達(dá)，這三張卡同樣可以互換。當(dāng)然，由于每個(gè)區(qū)不同，互換時(shí)必須注意跳線問(wèn)題。LED燈的含義：CE ：光柵刻度尺讀數(shù)錯(cuò)誤 0 ：零脈沖（參考點(diǎn)）ED ：結(jié)束信號(hào) BE ：模式錯(cuò)誤IN ：系統(tǒng)初始化 ON ：伺服打開(kāi)Axis enable switch 軸卡功能開(kāi)關(guān)1）Servo ON 伺服開(kāi) 2）Servo OFF 伺服關(guān)通常我們可以根據(jù)LED燈的信號(hào)來(lái)判斷機(jī)器是否運(yùn)行正常。3、伺服部分軸承卡給出的信號(hào)傳送到伺服卡，再由伺服卡放大后傳送到馬達(dá)（位

10、于第二區(qū)的左側(cè)，出板的正下方）上圖中4為Break卡（動(dòng)態(tài)制動(dòng)卡），2、3、5、6、7分別為X軸、Y軸、STAR軸、Z軸以及DP軸的伺服控制卡在伺服卡上有LED燈，顏色如左所示，代表的含義由上至下依次為：1、 綠燈：準(zhǔn)備（發(fā)光二極管通常打開(kāi)表明伺服系統(tǒng)已準(zhǔn)備好）2、 綠燈：輸出級(jí)釋放（綠色發(fā)光二極管通常打開(kāi)表明伺服放大器已啟動(dòng)，準(zhǔn)備接受信號(hào)）3、 黃燈：電流限制黃色發(fā)光二極管通常關(guān)閉，當(dāng)軸的伺服系統(tǒng)吸進(jìn)過(guò)多的電流（軌道上生銹和腐蝕物所造成）時(shí)就發(fā)光4、 紅燈：故障（紅色發(fā)光二極管通常關(guān)閉，當(dāng)伺服系統(tǒng)檢測(cè)到故障就發(fā)光）綠綠黃紅上圖中圖標(biāo)9為防撞卡（它為安全裝置，是用來(lái)監(jiān)控X 和Y 接近開(kāi)關(guān)的狀況

11、。當(dāng)快到達(dá)極限位置時(shí)，它向動(dòng)態(tài)制動(dòng)卡和伺服放大器卡發(fā)送信號(hào)制動(dòng)并使伺服放大器卡無(wú)法使用）發(fā)光二極管：1、懸臂1 X 軸: 綠色發(fā)光二極管（通常打開(kāi)。當(dāng)懸臂1 上的X 軸制動(dòng)接近開(kāi)關(guān)改變狀態(tài)時(shí)，發(fā)光二極管就關(guān)閉）2、懸臂2X 軸: 綠色發(fā)光二極管（通常打開(kāi)。當(dāng)懸臂2 上的X 軸制動(dòng)接近開(kāi)關(guān)改變狀態(tài)時(shí)，發(fā)光二極管就關(guān)閉）3、懸臂1Y 軸: 綠色發(fā)光二極管（通常打開(kāi)。當(dāng)懸臂1 上的Y 軸制動(dòng)接近開(kāi)關(guān)改變狀態(tài)時(shí)，發(fā)光二極管就關(guān)閉）4、懸臂2Y 軸: 綠色發(fā)光二極管 （通常打開(kāi)。當(dāng)懸臂2 上的Y 軸制動(dòng)接近開(kāi)關(guān)改變狀態(tài)時(shí)，發(fā)光二極管就關(guān)閉）5、距離傳感器: 綠色發(fā)光二極管（通常打開(kāi)。當(dāng)懸臂1 和懸臂2

12、之間的距離下降到預(yù)先設(shè)定的極限值以下時(shí)，發(fā)光二極管關(guān)閉）4、氣路部分如圖所示：1、圖中2、3、4為壓力計(jì)，（我們所使用的設(shè)備并沒(méi)有圖標(biāo)4這個(gè)壓力計(jì)）1） 壓力計(jì)2是預(yù)先設(shè)定不可調(diào)的。標(biāo)準(zhǔn)值（5.5±0.5bar）由它提供給切刀、PCB停止、吸嘴更換器、元件送料臺(tái)、懸臂的壓力2） 壓力計(jì)3是手動(dòng)可調(diào)的。標(biāo)準(zhǔn)值（2.5±0.5bar）由它提供壓力給送料臺(tái)上的FEEDER使用。三、機(jī)器運(yùn)行1、機(jī)器回參考點(diǎn)原則首先，回參考點(diǎn)對(duì)所有旋轉(zhuǎn)頭的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行初始化。其次，調(diào)至零脈沖，而后至零點(diǎn)校正值，以便旋轉(zhuǎn)頭軸回參考點(diǎn)。同時(shí)dp X Y 軸也回參考點(diǎn) 機(jī)器偵測(cè)運(yùn)行回參考點(diǎn)的程序：機(jī)器運(yùn)行

13、回參考點(diǎn)的工作原理：1、Z 軸預(yù)歸零：Z 軸回至最高處的終點(diǎn)檔塊檢測(cè)到停止時(shí)Z 軸就以減小的力向下運(yùn)行至27 個(gè)Digit 處。借助減小的力,Z 軸即能使貼片頭Star 旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)行至參考點(diǎn)。Star 旋轉(zhuǎn)軸回參考點(diǎn)后，Z 軸回參考點(diǎn)才能被完成。2、開(kāi)始運(yùn)行STAR軸：STAR旋轉(zhuǎn)軸以逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)到增量軸編碼器的零點(diǎn)脈沖。裝入零點(diǎn)校正值，旋轉(zhuǎn)軸以順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，直至計(jì)數(shù)器顯示0 為止。1號(hào)段位器處于貼片位置。3、開(kāi)始運(yùn)行Z 軸：Z 軸回參考點(diǎn)程序完成，STAR旋轉(zhuǎn)軸返回參考點(diǎn)。4、開(kāi)始運(yùn)行DP軸：在dp 軸內(nèi)的段位器轉(zhuǎn)到參考點(diǎn)。順序：DP 站轉(zhuǎn)入，軸開(kāi)始運(yùn)動(dòng)并尋找零脈沖。檢查零脈沖故障，在終止

14、信號(hào)后dp 轉(zhuǎn)出。（擺入/ 出功能由CAN 總線控制）5、開(kāi)始運(yùn)行X、Y軸：兩個(gè)軸同時(shí)起動(dòng)，首先, 懸臂軸行至參考點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)。如果檢查出切換位置，則懸臂軸反向運(yùn)行，開(kāi)始尋找零脈沖。檢查出零脈沖后，將零點(diǎn)校正值裝入軸控制器，回參考點(diǎn)完成。至此，所有軸的回參考點(diǎn)都已完成，現(xiàn)在開(kāi)始真空回參考點(diǎn)。6、真空測(cè)試：回參考點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)將進(jìn)行兩次真空測(cè)試，第一次為關(guān)閉時(shí)的數(shù)值，第二次為開(kāi)啟時(shí)的數(shù)值，此時(shí)空氣通過(guò)吸嘴。此標(biāo)準(zhǔn)值為吸嘴開(kāi)啟和關(guān)閉時(shí)的差值的最小值，一般根據(jù)吸嘴的不同，真空測(cè)試的標(biāo)準(zhǔn)值也不相同。7、測(cè)試吸嘴高度：懸臂把貼片頭移動(dòng)到固定傳送軌的上方。Z 軸下行，所有的段位器接觸到傳送軌，與系統(tǒng)給定的標(biāo)準(zhǔn)值

15、進(jìn)行比較。8、初始化軌道：最后傳送系統(tǒng)回參考點(diǎn)，升降臺(tái)循環(huán)確保該系統(tǒng)處于低位。這時(shí)如果有任何的PCB 板在導(dǎo)軌上，則傳送系統(tǒng)就會(huì)把PCB 移到輸出傳送導(dǎo)軌，可將板子拿出。四、旋轉(zhuǎn)頭簡(jiǎn)介12段位器旋轉(zhuǎn)頭的全視圖圖例：1） 元件照明控制板2） 吸嘴光柵盤(pán)（112）3） 棄料位置的調(diào)節(jié)裝置4） STAR旋轉(zhuǎn)馬達(dá)5） 中間分配板6） Z軸馬達(dá)7） 元件照相機(jī)8） 元件照明系統(tǒng)所有元件均以相同的循環(huán)時(shí)間插入，在插入元件之前，用光電視覺(jué)系統(tǒng)測(cè)量。圖例(1) 光學(xué)對(duì)中(2) 旋轉(zhuǎn)位置（DP 軸工作位置） (3) 段位器的服務(wù)位置（拆除另一側(cè)的光柵讀數(shù)盤(pán)軸）(4) 拾取/ 貼片位置(5) 拋料位置(6) 工作

16、方向（順時(shí)針?lè)较颍?、旋轉(zhuǎn)頭工作原理簡(jiǎn)介DP軸工作原理圖解（1）DP馬達(dá)，顯示為旋轉(zhuǎn)停止的狀態(tài)。從轉(zhuǎn)入狀態(tài)起，步進(jìn)電機(jī)逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)90°直至旋轉(zhuǎn)停止。（2）置在段位器處的DP馬達(dá)，顯示為轉(zhuǎn)入狀態(tài)位于原始位置的12吸嘴旋轉(zhuǎn)頭這是12吸嘴旋轉(zhuǎn)頭的原始位置當(dāng)X 軸和Y 軸處于等待位置時(shí)，Star 旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)到原始位置從上圖可以看出，吸嘴1并不是垂直向下，而是有15度的夾角，這是為了防止吸嘴光柵盤(pán)摔下，造成損壞。吸嘴1轉(zhuǎn)到拾取角度0°或90°現(xiàn)在, 吸嘴1 轉(zhuǎn)到DP軸位置。DP軸轉(zhuǎn)入，而DP 軸控制器系統(tǒng)把吸嘴轉(zhuǎn)到 0°或90° 的拾取角度（標(biāo)準(zhǔn)拾取角

17、度）而當(dāng)吸嘴處于適當(dāng)位置，終止信號(hào)被觸發(fā)，DP 軸的旋轉(zhuǎn)即停止。Star 旋轉(zhuǎn)軸步進(jìn)時(shí), 頭上的其它吸嘴轉(zhuǎn)動(dòng)到拾取角度。拾取第一個(gè)元件 此時(shí)，視覺(jué)系統(tǒng)沒(méi)有動(dòng)作；DP軸將把吸嘴5旋轉(zhuǎn)到拾取角度；拾取/貼片位置：開(kāi)始拾取第一個(gè)元件拾取第6個(gè)元件此時(shí)，視覺(jué)系統(tǒng)沒(méi)有動(dòng)作；DP軸將把吸嘴10旋轉(zhuǎn)到拾取角度；拾取/貼片位置：開(kāi)始拾取第6個(gè)元件；懸臂一開(kāi)始同步運(yùn)行。拾取第7個(gè)元件此時(shí)，視覺(jué)系統(tǒng)開(kāi)始對(duì)中懸臂段位器1上的元件；DP軸將把吸嘴11旋轉(zhuǎn)到拾取角度；拾取/貼片位置：開(kāi)始拾取第7個(gè)元件拾取第8個(gè)元件此時(shí)，視覺(jué)系統(tǒng)開(kāi)始對(duì)中懸臂段位器2上的元件；DP軸將把吸嘴12旋轉(zhuǎn)到拾取角度；拾取/貼片位置：開(kāi)始拾取第8

18、個(gè)元件拾取第9個(gè)元件此時(shí)，視覺(jué)系統(tǒng)開(kāi)始對(duì)中懸臂段位器3上的元件；DP軸將第一個(gè)元件旋轉(zhuǎn)到貼片角度；拾取/貼片位置：開(kāi)始拾取第9個(gè)元件在此過(guò)程中，其余的元件被拾取、對(duì)中并由DP軸轉(zhuǎn)到正確的貼片角度拾取第12個(gè)元件此時(shí)，視覺(jué)系統(tǒng)開(kāi)始對(duì)中懸臂段位器6上的元件；DP軸將把第4個(gè)元件旋轉(zhuǎn)到貼片角度；拾取/貼片位置：開(kāi)始拾取第12個(gè)元件；供料臺(tái)開(kāi)始啟動(dòng)料帶切刀。貼片第1個(gè)元件此時(shí)，視覺(jué)系統(tǒng)開(kāi)始對(duì)中懸臂段位器7上的元件；DP軸將把第5個(gè)元件旋轉(zhuǎn)到貼片角度；拾取/貼片位置：開(kāi)始貼片第1個(gè)元件； 貼片第6個(gè)元件此時(shí)，視覺(jué)系統(tǒng)開(kāi)始對(duì)中懸臂段位器12上的元件；DP軸將把第10個(gè)元件旋轉(zhuǎn)到貼片角度；拾取/貼片位置：開(kāi)

19、始貼片第6個(gè)元件；拾取懸臂開(kāi)始同步運(yùn)行，另一個(gè)懸臂開(kāi)始對(duì)中。貼片第7個(gè)元件此時(shí)，視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)另一個(gè)懸臂上的第1個(gè)元件進(jìn)行光學(xué)對(duì)中；DP軸將把第11個(gè)元件旋轉(zhuǎn)到貼片角度；拾取/貼片位置：開(kāi)始貼片第7個(gè)元件；貼片第12個(gè)元件此時(shí)，視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)另一個(gè)懸臂上的第6個(gè)元件進(jìn)行光學(xué)對(duì)中；DP軸將把第4個(gè)元件旋轉(zhuǎn)到貼片角度；拾取/貼片位置：開(kāi)始貼片第12個(gè)元件；該懸臂貼片第12個(gè)元件后，允許貼片信號(hào)返回MC（此過(guò)程是同步運(yùn)行的）2、下一個(gè)元件的拾取和貼片循環(huán)在第1個(gè)循環(huán)周期的所有元件放在板上后，懸臂軸把貼片頭移至下一個(gè)供料器的拾取位置。進(jìn)行下一個(gè)拾取循環(huán), 即第7- 12 元件3、注意：帶有缺陷元件的段位器如果元件的光學(xué)對(duì)中失誤( 識(shí)別差錯(cuò)) 或貼片前真空檢查失誤真空差錯(cuò), 則無(wú)法貼片元件。此時(shí)，元件仍留在吸嘴上，該段位器處于轉(zhuǎn)動(dòng)位置時(shí)旋轉(zhuǎn)站就把此吸嘴轉(zhuǎn)到新元件的拾取角度。如果該段位器處于拾取位置:棄料程序被啟動(dòng)，Star 旋轉(zhuǎn)軸繼續(xù)前進(jìn)2 個(gè)段位器，X/Y 軸轉(zhuǎn)到其各自的棄料位置，用吹氣丟棄此元件。Star 旋轉(zhuǎn)軸往回旋轉(zhuǎn)2 個(gè)段位器,并拾取新元件。4、PCB 貼片結(jié)束所有元件都放在正確的貼片位置(在板子的編程位置)，懸臂軸把貼片頭移到等待位置SIPLACE 貼片機(jī)啟動(dòng)