PID參數(shù)調(diào)整方法

1、 PID 參數(shù)的調(diào)整方法對于PID 控制的場合,如果PID 參數(shù)不確定需要采用自己編寫程序或人工方式調(diào)整,可以按照下面的步驟進(jìn)行:1. 啟動裝置,觀察裝置運(yùn)行情況,按下表逐步調(diào)整(表中數(shù)據(jù)為舉例: 注:1. 比例帶過窄(P 值過小容易產(chǎn)生振蕩動作。2. 一般情況下微分時(shí)間與積分時(shí)間的關(guān)系:D=I ÷(46。3. 在電機(jī)、調(diào)節(jié)閥的控制場合,為了延長電機(jī)壽命,通常把D 值設(shè)為0秒,即取消微分動作。4. 成品儀表默認(rèn)的PID 參數(shù)一般為:5%,120s ,30s 。2. 裝置啟動后根據(jù)PV (測量值,即控制對象實(shí)際值調(diào)整參數(shù)的方法:超程大(超調(diào)、過沖大:見左圖。方法:先把P 值調(diào)小(比例帶

2、變窄如果還產(chǎn)生超程,請把 值調(diào)小(積分作用變強(qiáng)同時(shí)按照D= ÷(46的公示改變微分時(shí)間起動時(shí)間過長(達(dá)到設(shè)定值太慢:見左圖。方法:把P 值調(diào)小(比例帶變窄把 值調(diào)小(積分作用變強(qiáng)Offset (偏差難以消除:見左圖。方法:把 值調(diào)小(積分作用變強(qiáng) 產(chǎn)生振蕩:見左圖。方法:關(guān)掉積分與微分動作(均設(shè)為0如果還存在振蕩,把P 值調(diào)大(調(diào)寬比例帶超程大時(shí)間設(shè)定值起動時(shí)間長時(shí)間設(shè)定值設(shè)定值振蕩時(shí)間設(shè)定值 對PID控制,PV的動向與MV的動向有密切關(guān)系。作為控制的考慮方向,如果MV能按理想狀態(tài)進(jìn)行動作,PV也將追蹤MV的變化,從而再現(xiàn)理想的PV控制結(jié)果。同時(shí)監(jiān)測PV及MV的動向進(jìn)行PID調(diào)整相比

3、于僅僅監(jiān)測PV的動向進(jìn)行PID調(diào)整,會更容易判斷怎樣來調(diào)整PID值。下面的控制狀態(tài)圖是把PV與MV在同一趨勢上表示。坐標(biāo)右縱軸是PV值,左縱軸是MV值,橫軸是時(shí)間。僅P 控制的趨勢圖比較: P=1.5% P=3.0%P=6.0%對于該裝置,比例帶在 36%左右時(shí)控制效果最佳。比例帶小于3%時(shí)由于系統(tǒng)靈敏度太高會產(chǎn)生振蕩,比例帶大于 6%時(shí),達(dá)到設(shè)定值的整定時(shí)間會過長。 對于最佳PID值,僅P(比例帶變更時(shí)的趨勢比較:P=最佳值的=最佳值P=最佳值的2 倍對于該裝置,比例帶在最佳值的1/2倍左右時(shí)。如果僅看起動狀態(tài),是并不差的趨勢,但MV會開始整動,可認(rèn)為比例帶在該值是一個(gè)下限值。而當(dāng)是P最佳值的2倍時(shí),由于靈敏度變差,起動時(shí)會產(chǎn)生超程。對于最佳PID值,進(jìn)行積分微分變更時(shí)的趨勢圖:MVMV MV PVPV PVMVPV大嗻弱作用