立式兩旋輪車輪輞旋壓機(jī)控制系統(tǒng)的研究

1、立式兩旋輪車輪輞旋壓機(jī)控制系統(tǒng)的研究  摘要：本文在介紹SINUMERIK 840D通用數(shù)字控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，從系統(tǒng)硬件組態(tài)和軟件編程兩個(gè)方面探討了其在立式兩旋輪車輪輞旋壓機(jī)中的具體應(yīng)用。    關(guān)鍵詞：SINUMERIK 840D；立式兩旋輪車輪輞旋壓機(jī)SINUMERIK 840D NC system to implement revolve and suppress machine of two wheelsWang xiao wei Sun hui xue Wang zhi songYanshan University Mechanic

2、al Engineering College 066004Abstract：Based on configuration and character of SINUMERIK 840D general NC system, this paper discuss the application of it used in revolve and suppress machine of two wheels from hardware and software.Key words：SINUMERIK 840D; revolve and suppress machine of two wheels0

3、  引 言     旋壓機(jī)床的數(shù)控化始于六十年代后期，不過當(dāng)時(shí)只是由數(shù)控帶和機(jī)床控制器控制的簡(jiǎn)易數(shù)控旋壓機(jī)。其后，獲得飛速發(fā)展的計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和微型計(jì)算機(jī)技術(shù)被引入 這個(gè)領(lǐng)域，從而生產(chǎn)了機(jī)床結(jié)構(gòu)和控制技術(shù)得到顯著改進(jìn)的各種自動(dòng)旋壓機(jī)。一臺(tái)數(shù)控旋壓機(jī)床不僅可以減輕工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，在提高旋壓產(chǎn)品的生產(chǎn)效率和成 品率等方面起到了關(guān)鍵性的作用,而且對(duì)于一些高精度技術(shù)要求和形狀復(fù)雜的旋壓產(chǎn)品，數(shù)控旋壓機(jī)更加發(fā)揮了它的優(yōu)勢(shì)。    本機(jī)床是課題組自主研發(fā)的一臺(tái)設(shè)備，它對(duì)數(shù)控系統(tǒng)的特殊要求是：1) CNC可控制5個(gè)軸（2個(gè)進(jìn)給軸X，2

4、個(gè)進(jìn)給軸Z，1個(gè)旋轉(zhuǎn)軸C）；2) PLC可處理輸入/輸出點(diǎn)為512/512個(gè)以上；3) PLC用戶程序存儲(chǔ)容量要求在128K以上；4) PLC具有完備的功能；5) CNC系統(tǒng)必須有較快的運(yùn)算速度,以滿足X-Z軸聯(lián)動(dòng)的實(shí)時(shí)計(jì)算，要求32位CPU。  而SINUMERIK 840D數(shù)控系統(tǒng)均能滿足上述要求。1  SINUMERIK 840D數(shù)控系統(tǒng)性能    SINUMERIK 840D是西門子公司20世紀(jì)90年代推出的高性能數(shù)控系統(tǒng)。是建立在綜合的系統(tǒng)平臺(tái)上,通過系統(tǒng)設(shè)定功能而適用于所有的控制系統(tǒng)。840D與 SIMODRIVE 611D數(shù)字驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和SI

5、MATIC S7可編程控制器一起，構(gòu)成了一個(gè)全數(shù)字控制系統(tǒng)，用于各種復(fù)雜零件加工,并具有優(yōu)于其他系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)和控制精度。使用SINUMERIK 840D，將具有一個(gè)集成的控制解決方案，將大大提高機(jī)組的生產(chǎn)效率。2  硬件設(shè)計(jì)    該旋壓機(jī)橫向采用電液伺服閉環(huán)控制，其進(jìn)給機(jī)構(gòu)采用進(jìn)口電液伺服閥及放大器、伺服油缸、光柵尺檢測(cè)構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng),以上器件選用德國力士樂產(chǎn)品。其中兩 個(gè)旋輪呈180º 分布。橫向伺服油缸采用低摩擦的洪格爾密封元件，伺服性能好。縱向進(jìn)給系統(tǒng)由西門子伺服電機(jī)、編碼器、減速器、滾珠絲杠、旋輪座體構(gòu)成半閉環(huán)控制系統(tǒng)。該 系統(tǒng)采

6、用滾珠絲杠、大扭矩減速器，絲杠支承座內(nèi)兩個(gè)軸承全部采用瑞典SKF產(chǎn)品,系統(tǒng)剛性很高。通過對(duì)滾珠絲杠螺距誤差的補(bǔ)償及反向間隙補(bǔ)償，提高了縱向 進(jìn)給系統(tǒng)的精度。2.1 SINUMERIK 840D數(shù)控系統(tǒng)的組成：    SINUMERIK 840D是一種微處理數(shù)字控制系統(tǒng)，用于控制帶數(shù)字驅(qū)動(dòng)的機(jī)床。主要包括840D中NCU數(shù)控單元，人機(jī)交互裝置MMC，驅(qū)動(dòng)裝置，可編程序控制器PLC等。其硬件組成如圖1所示：此主題相關(guān)圖片如下：1) NCU數(shù)控單元    NCU數(shù)控單元是CNC控制部件的核心，根據(jù)NC和PLC存儲(chǔ)容量的不同，該機(jī)床選用NCU

7、571.3系列（可控制31個(gè)軸）。2) 人機(jī)交互裝置MMC模塊   MMC模塊是人機(jī)界面，用于圖形的顯示、數(shù)字的輸入等。主要包括CPU，MCP，操作面板等。根據(jù)該機(jī)床的特點(diǎn)，我們選用OP 010(Operation Panel)操作面板，計(jì)算機(jī)選用MMC 103系列，MCP選用車床版系列。3) 驅(qū)動(dòng)裝置   SINUMERIK 840D系統(tǒng)采用全數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)SIMODRIVE 611D，可分別配以1FT 6進(jìn)給電機(jī)構(gòu)成進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，配以1PH 7主軸電機(jī)構(gòu)成主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。編碼器信號(hào)為1Vpp正弦波，實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)控制。4） 編程序控制器PLC &#

8、160;  SINUMERIK 840D系統(tǒng)集成了S7-300-2DP的PLC，并通過通訊模塊IM 361擴(kuò)展外部的I/0模塊。此外，SINUMERIK 840D采用MPI（Multiple Point Interface）總線技術(shù)，傳輸速率為187.5k/秒。3  軟件設(shè)計(jì)SINUMERIK 840D的軟件設(shè)計(jì)就是處理NCU和MMC之間、NCU和PLC之間、PLC與MMC之間的接口信號(hào)，NC的參數(shù)配置（包括各種補(bǔ)償）以及PLC報(bào)警文本。 3.1 PLC應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)3.1.1 S7-300硬件配置    西門子S7-300 是模塊化的可編程控

9、制器,具有結(jié)構(gòu)緊湊、可靠性高、對(duì)環(huán)境要求低、編程方便、編程指令豐富、容易聯(lián)成網(wǎng)絡(luò)、維護(hù)工作量小等優(yōu)點(diǎn)。該系統(tǒng)由電源模塊( PS 307 、接口模塊( IM 361)、模擬量輸入模塊(SM 321)模擬量輸出模塊(SM 322)和數(shù)字量輸出模塊（SM 332）組成。這些模塊安裝在一個(gè)機(jī)架上,其中CPU采用SINUMERIK 840D中集成的CPU。其系統(tǒng)硬件組態(tài)圖 如圖2所示： 機(jī)架：PS 307(5A) IM361 DI DI DI DO DO DO AO圖2 系統(tǒng)硬件組態(tài)圖硬件連接好后，開始對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行PLC程序調(diào)試時(shí)，必須要求對(duì)系統(tǒng)作一次PLC總清或總復(fù)位。PLC總清完成后，PLC程序即可進(jìn)

10、行調(diào)試。SINUMERIK 840D的PLC使用的是SIMATICS7-300。故而調(diào)試軟件為STEP 7。 通過PLC的編程功能，PLC程序能夠?qū)CU、機(jī)床及機(jī)床控制面板的信號(hào)進(jìn)行處理，同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)急停信號(hào)與超程信號(hào)的實(shí)時(shí)監(jiān)控，完成對(duì)坐標(biāo)軸的定位控制。3.1.2 PLC基本程序西門子提供了一些數(shù)控PLC基本程序，用戶可以根據(jù)實(shí)際情況調(diào)用這些標(biāo)準(zhǔn)功能塊，而被系統(tǒng)占用的功能塊不能再被編輯，一般用戶可使用FB36FB255，F(xiàn)C36FC255基本程序由TOOLBOX工具提供?；境绦蝽?xiàng)目庫由組織塊（OB），功能（FC），功能塊（FB）和數(shù)據(jù)塊（DB）構(gòu)成。OB1為操作系統(tǒng)和用戶程序之間的接口，F(xiàn)C

11、或FB必須在組織塊（OB）中被調(diào)用。功能FC是類似于功能塊的邏輯操作塊，但是，其中不分配存儲(chǔ)區(qū)。FC不需要背景數(shù)據(jù)塊。臨時(shí)變量保存在局部堆棧中，直到功能結(jié)束。當(dāng)FC執(zhí)行結(jié)束時(shí)，使用的變量要丟失。功能塊FB是在邏輯操作塊內(nèi)的功能或功能組，在操作塊內(nèi)分配有存儲(chǔ)器，并存儲(chǔ)有變量。FB需要這個(gè)背景數(shù)據(jù)塊的輔助存儲(chǔ)器。通過背景數(shù)據(jù)塊傳遞參數(shù)，而且一些局部參數(shù)也保存在此區(qū)。其他的臨時(shí)變量存在局部堆棧中。保存在背景數(shù)據(jù)塊內(nèi)的數(shù)據(jù)，當(dāng)功能塊關(guān)閉時(shí)數(shù)據(jù)仍保持。數(shù)據(jù)塊（DB）與邏輯塊不同，在數(shù)據(jù)塊中沒有STEP7的指令。它們用于存放用戶數(shù)據(jù)。DB的大小可以不同。用戶可以用任意方式來建立數(shù)據(jù)塊的結(jié)構(gòu)，以適合其不同的

12、需求。當(dāng)CPU 與NCK啟動(dòng)時(shí)，需要建立PLC和NCK之間的數(shù)據(jù)交換接口。就必須在PLC啟動(dòng)時(shí)（即OB 100執(zhí)行時(shí)），完成PLC和NCK接口配置文件，接口參數(shù)配置由FB1來完成，而FB1必須在OB100中進(jìn)行調(diào)用，F(xiàn)B1的參數(shù)設(shè)置存放在DB7數(shù)據(jù) 塊中。其調(diào)用程序如下:Call FB1,DB7MCPNum:=1 /Nunmber of active MCPsMCP1In:=P#I100.0 /start address input signals MCP1MCP1Out:=P#Q100.0 /start address output signals MCP1MCP1StatSend:=P#Q

13、108.0 /status DW for transmission MCP1 MCP1StatRec:=P#Q112.0 /status DW for receiving MCP1 MCP1BusAdr:=6 /bus address of machine control panelMCP1Cycl:=S5T#200MS /Time reference for cyclic updating of signals to machine control panelMCP1Timeout:=S5T#700ms /Cyclic sign-of-life monitoring for machine

14、control panel西門子公司為用戶提供了標(biāo)準(zhǔn)機(jī)床面板（MCP），在使用標(biāo)準(zhǔn)面板時(shí)，應(yīng)在OB1調(diào)用MCP應(yīng)用的基本程序FC25（車床版），輸入適當(dāng)?shù)膮?shù)。其具體程序如下： Call FC25 /Machine control panel M variant signals to interfaceMode group No:=B#16#1 /Model group No.1Channel No:=B#16#1 /Channel No.1Spindle IF No:=B#16#5 /Spindle interface number=5FeedHold:=M120.0 /Feed stop

15、signalSpindleHold:=DB2.DBX153.0 /Spindle stop signal因此對(duì)于機(jī)床制造廠家來說，只需對(duì)FB1,FC2,FC3,FC19/FC25,FC10作研究即可。3.1.3 用戶基本程序根據(jù)實(shí)際情況，用戶可以建立自己的程序塊。在本次設(shè)計(jì)中除了西門子公司提供的基本程序塊外，用戶還自己建立了程序塊FC52（X軸與Z軸）控制、FC53（“C”旋轉(zhuǎn)軸控制）、FC54（尾座控制）、FC59（噴霧冷卻控制）等等。3.2 接口信號(hào)選用在 編寫PLC程序過程中，必然涉及到接口信號(hào)的選用和處理，因此如何選用合理的接口信號(hào)，在設(shè)計(jì)中顯得由為重要。840D數(shù)控系統(tǒng)為設(shè)計(jì)人員提供

16、了大量的接 口控制信號(hào)，如：PLC NCK控制信號(hào)、PLC MMC控制信號(hào)、MMC NCK控制信號(hào)。本次設(shè)計(jì)中主要用到的接口信號(hào)有：軸的控制信號(hào)、程序控制信號(hào)急停信號(hào)、復(fù)位信號(hào)、硬件限位開關(guān)、參考點(diǎn)信號(hào)等。1） 軸的控制信號(hào)DB31.DBX2.1 (PLC至 NCK X軸伺服使能)DB31.DBX21.7 (PLC 至NCK X軸脈沖使能) DB33.DBX83.5 (PLC至 NCK 旋轉(zhuǎn)軸在設(shè)定值范圍內(nèi))DB33.DBX83.7 (PLC至 NCK 旋轉(zhuǎn)軸實(shí)際旋轉(zhuǎn)方向)2） 程序控制信號(hào)DB21.DBX0.3 (PLC至 NCK 激活DRF)DB21.DBX0.5 (PLC至 NCK 激活

17、M01)DB21.DBX0.6 (PLC至 NCK 激活空轉(zhuǎn)進(jìn)給率)3） 急停信號(hào)DB10.DBX56.1 (到NCK的通用信號(hào) 急停響應(yīng))DB10.DBX56.2 (到NCK的通用信號(hào) 急停確認(rèn))DB10.DBX106.1 (NCK到PLC的通用信號(hào) 急停有效)4） 復(fù)位信號(hào)DB21.DBX6.0 （PLC至 NCK禁止進(jìn)給）DB21.DBX6.1 （PLC至 NCK禁止讀入）DB21.DBX7.7 (PLC至 NCK 復(fù)位信號(hào))5） 硬件限位開關(guān)DB31.DBX12.1 (PLC至 NCK X軸硬件限位開關(guān)正) DB32.DBX12.0 (PLC至 NCK Z軸硬件限位開關(guān)負(fù))6） 參考點(diǎn)

18、DB31.DBX12.7 (PLC至 NCK X軸延遲回參考點(diǎn))DB32.DBX12.7 (PLC至 NCK Z軸延遲回參考點(diǎn))3.3 NC的配置 SINUMERIK 840D的NC配置主要是參數(shù)數(shù)據(jù)配置，包含機(jī)床數(shù)據(jù)的設(shè)定和驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)的設(shè)定。其中機(jī)床數(shù)據(jù)又包含：操作面板機(jī)床數(shù)據(jù)，通用機(jī)床數(shù)據(jù)，基本通道類機(jī)床數(shù) 據(jù)，軸類機(jī)床數(shù)據(jù)等。本次設(shè)計(jì)中涉及到兩個(gè)“X”軸、兩個(gè)“Z”軸和一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸“C”，幾個(gè)坐標(biāo)軸參數(shù)配置相同，現(xiàn)就“X”軸為例說明軸參數(shù)的配置：1） 操作面板機(jī)床數(shù)據(jù)（MD9000MD9999）操作面板機(jī)床數(shù)據(jù)是對(duì)機(jī)床面板、語言版本、顯示分辨率和各種保護(hù)級(jí)等的設(shè)定。2） 通用機(jī)床數(shù)據(jù)（MD1

19、0000MD18999）通用機(jī)床數(shù)據(jù)主要用于對(duì)機(jī)床坐標(biāo)軸的定義、PLC運(yùn)行時(shí)間的設(shè)定與監(jiān)控、用戶數(shù)據(jù)自定義參數(shù)的設(shè)定等。部分機(jī)床數(shù)據(jù)如下:MD100000=X /機(jī)床坐標(biāo)軸名X軸MD130000=1 /激活驅(qū)動(dòng)器（611D）MD130302=2 /雙軸驅(qū)動(dòng)模塊MD130402=1 /驅(qū)動(dòng)類型為進(jìn)給軸3） 通道類機(jī)床數(shù)據(jù)（MD20000MD28999）通道類機(jī)床數(shù)據(jù)主要用于通道的設(shè)定、幾何坐標(biāo)軸的設(shè)定和選用、G功能的選用等。部分?jǐn)?shù)據(jù)如下:MD20000=DH2200 /通道名MD200501=1 /設(shè)定機(jī)床所用幾何軸號(hào)為1MD200601=0 /設(shè)定所在幾何軸名為0MD200703=0 /設(shè)定通

20、道中有效的機(jī)床軸號(hào)4） 軸類機(jī)床數(shù)據(jù)（MD30000MD38999）軸類機(jī)床數(shù)據(jù)是對(duì)機(jī)床坐標(biāo)各通道軸速度大小、方向和定位，誤差補(bǔ)償?shù)葏?shù)設(shè)定，其中部分機(jī)床數(shù)據(jù)如下：MD301300 AX1=1 /設(shè)定值輸出類型為伺服電機(jī)MD302000 AX1=1 /編碼器數(shù)為1MD310000 AX1=1 /直接測(cè)量系統(tǒng)為光柵尺 MD32000AX1=500r/mm / X軸最大軸速率MD32110AX1= -1 / X軸運(yùn)動(dòng)的方向4 結(jié)束語西門子840D數(shù)控系統(tǒng)是當(dāng)今世界較為先進(jìn)控制系統(tǒng)，因其體積小，功能強(qiáng)，程序設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，維護(hù)方便，性能穩(wěn)定等特點(diǎn)，故受用戶的青睞。在立式兩旋輪車輪輞旋壓機(jī)中的應(yīng)用，可以提高

21、旋壓機(jī)的精度，并使操作更為方便。 我公司最近進(jìn)口了一條由一臺(tái)旋壓機(jī)和一臺(tái)機(jī)器人的鋁合金輪轂的旋壓自動(dòng)生產(chǎn)線。相對(duì)于傳統(tǒng)的切削成型加工，旋壓工藝不僅提高了部件的強(qiáng)度，而且在生產(chǎn)的過程中無任何切屑產(chǎn)生，因此這種方法減少了材料和能源的浪費(fèi)，大幅提高了材料的利用率，從而降低了生產(chǎn)成本。 旋 壓機(jī)是用來將鍛造后的毛坯件用旋輥直接將輪輞部分旋壓成型的。整臺(tái)設(shè)備由三個(gè)與主軸軸向平行的坐標(biāo)系內(nèi)全數(shù)控的旋輥和沿主軸軸線垂直進(jìn)給的位置可控的尾座 和主軸組成。加工時(shí)各個(gè)旋輥相對(duì)主軸進(jìn)行軸向和徑向的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，完成輪輞部分的成型。在旋壓加工過程中由ABB機(jī)器人完成旋壓機(jī)的裝料和卸料。 旋壓機(jī)正視和側(cè)視圖 在生產(chǎn)線調(diào)試完

22、成后的運(yùn)行狀態(tài)是： 1 旋壓機(jī)啟動(dòng)后開始第一件車輪的加工，由鑰匙開關(guān)選擇與機(jī)器人聯(lián)動(dòng)。 2 旋壓機(jī)按鈕選擇“ROBOT LOAD”. 3 機(jī)器人開始裝料完成后離開旋壓機(jī) 同時(shí)發(fā)送“LOADING READY” 信號(hào)給旋壓機(jī)。 4 旋壓機(jī)開始執(zhí)行NC加工程序。 從 上面的過程可以看出，旋壓機(jī)的NC啟動(dòng)信號(hào)的給出是由機(jī)器人發(fā)出的“LOADING READY”的，在機(jī)器人執(zhí)行動(dòng)作之前旋壓機(jī)各個(gè)軸的位置不能改變。在機(jī)器首件加工時(shí)，三個(gè)輥輪Y軸方向是定位于接近正（+）向頂點(diǎn)附近的參考點(diǎn)。當(dāng)使用 高度比較大的模具開始自動(dòng)生產(chǎn)后機(jī)器人裝料時(shí)，機(jī)器人卡爪就會(huì)和兩側(cè)的輥輪相碰撞，不僅自動(dòng)生產(chǎn)無法開展，而且也會(huì)因

23、碰撞導(dǎo)致機(jī)器人部件的損壞。本文從兩 種不同的方法解決了這個(gè)問題。 1編輯新的PLC程序的M代碼實(shí)現(xiàn)不同尺寸輪型的自動(dòng)裝卸料問題 為適應(yīng)多種輪型生產(chǎn)時(shí)不同模具高度 的需要，就需要使這臺(tái)旋壓機(jī)不僅可以由機(jī)器人發(fā)送的信號(hào)啟動(dòng)，同樣也可以單機(jī)首先啟動(dòng)然后由NC程序去控制機(jī)器人的裝卸料動(dòng)作，這樣NC程序先啟動(dòng)將輥輪 移動(dòng)到在NC各軸軟限位參數(shù)中設(shè)定的位置后再發(fā)送信號(hào)給機(jī)器人執(zhí)行裝料的動(dòng)作。為完成上述功能并且達(dá)到自動(dòng)化生產(chǎn)的要求，旋壓機(jī)的控制系統(tǒng)要增加以下兩個(gè) 功能： l NC程序中提供機(jī)器人裝料和卸料信號(hào)的輔助功能 l 首件加工完成后的NC程序的再次啟動(dòng)信號(hào)由機(jī)器人提供 因此需要在PLC程序中重新編寫關(guān)

24、于裝卸料控制的功能塊FC.在塊中定義一對(duì)M代碼來發(fā)送控制機(jī)器人的裝料和卸料的信號(hào), M代碼的完成標(biāo)志采用機(jī)器人在工作完成后發(fā)送的“LOADING READY” 和“UNLOADING READY” 信號(hào)。 840D 數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)集成了與S7300 兼容的PLC系統(tǒng)，M代碼的輔助功能是通過可由PLC和NC之間的數(shù)據(jù)接口 DB塊來提供的。具體到某個(gè)M代碼的功能則需要用戶編制PLC程序來實(shí)現(xiàn)。在本機(jī)中使用M60和M61來給機(jī)器人發(fā)送裝卸料信號(hào)。M60和M61對(duì)應(yīng)的接 口信號(hào)地址是DB21.DBX201.4和DB21.DBX201.5。在機(jī)器工作的過程中，在符合機(jī)器人裝卸料的前提條件下置位 DB21.D

25、BX201.4和DB21.DBX201.5來協(xié)調(diào)機(jī)器人和旋壓機(jī)的聯(lián)動(dòng)。具體的判斷邏輯是： PLC基本程序如下： 1 OB1： /循環(huán)調(diào)用程序塊 CALL FC100 / ROBOT LOAD & UNLOAD 2. FC100: /機(jī)器人裝卸料功能塊 AN "NC".E_SWCamMinus0 /NC中Z1軸軟限位左極限 A "NC".E_SWCamPlus0 /NC中Z1軸軟限位右極限 A "FB202-IDB_202".axis_referenced /軸已經(jīng)回到了參考點(diǎn) = #Z1_out_of_range /Z1 out of rang目前軸處于對(duì)機(jī)器人安全的位置 對(duì)Z2、Z3軸采用同樣的邏輯來判斷該軸是否在安全位置。Z軸位置這樣一個(gè)比較重要的因素就可以采用這樣的方法進(jìn)行判斷。 2 采用NC 編程的方法實(shí)現(xiàn)不同輪型的加工要求 PLC編程M代碼的方法實(shí)現(xiàn)了功能的標(biāo)準(zhǔn)化。其實(shí)同樣的工藝要求也可以通過NC 編程的方法實(shí)現(xiàn)。前面我們已經(jīng)分析了需要完成的任務(wù) l 伺服軸定位 l 各軸的軟限位自由設(shè)定 l 發(fā)送機(jī)器人的裝卸料信號(hào) 首先可以通過MCP(MACHINE CONTROL PANEL)上的“NC START”按鍵置位DB2X. DBX7.1實(shí)現(xiàn)通道內(nèi)的NC程序啟動(dòng)。 各 軸的軟限位設(shè)定可以使用$SN_SW_C