FANUC 中級指令

1、機器人焊接操作中級培訓內(nèi)容草稿 Insert， delete, copy, paste指令在機器人培訓教材（中文）P20-23。 Replace指令培訓教材見本文檔后面。 INST中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label等) ，timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset） Wait 等待指令（厚黃皮手冊P220）等待指令用來在一段指定的時間內(nèi)停止程序的執(zhí)行，或者在某個條件滿足之前阻

2、止程序的執(zhí)行。當執(zhí)行該指令時，機器人不執(zhí)行任何操作。有兩種有效的等待指令： 指定時間的等待指令：在一指定的時間段內(nèi)停止程序的執(zhí)行。條件等待指令：直到滿足一特定的條件或者一特定的時間段后再開始執(zhí)行程序。指定時間的等待指令Wait (時間)指定時間的等待指令在一指定的時間段后（幾秒鐘后）再恢復程序的執(zhí)行。例：1. WAIT 2. WAIT 10.5sec 3. WAIT R 1條件等待指令WAIT（條件）（處理辦法）條件等待指令能阻止程序的執(zhí)行，直到所指定的條件被滿足，或者指定的時間已經(jīng)過去。有如下兩種情況： 若沒有指定任何處理操作，則程序一直停止到所指定的條件被滿足為止。 “Timeout，LB

3、Li”語句能使程序在系統(tǒng)配置顯示屏的14.WAIT timeout項所指定的時間內(nèi)停止程序的執(zhí)行。如果在這段時間內(nèi)等待后的條件被滿足，則程序等待結(jié)束，繼續(xù)執(zhí)行下一步程序；如果Wait后所指定的條件不能在這段等待時間內(nèi)被滿足，程序控制就轉(zhuǎn)換到一個指定的標記上 （即LBL1分支程序上），并開始執(zhí)行該標號所指定的程序。（參照下面的短例）WAIT timeout 的時間數(shù)值設置是在System configuration 屏幕中進行設定的，路徑如下：MENUSSYSTEMF1，TYPEConfig。寄存器條件等待指令寄存器條件等待指令是將一個寄存器的值與另一個值進行比較，并一直等待到比較條件被滿足。例

4、如：3：WAIT R 2 1, TIMEOUT LBL 1 4：WAIT RR 1 =200注釋：Label 指令采用Label 指令（LBLi ）來指定一個程序執(zhí)行分支的目的地。LBLi 是一段程序的起始句， 是可以在INST中找到的一個獨立的語句，只有先在程序中提及或者指定后，才能在等待指令或其它指令中使用。I/O條件等待指令 I/O條件等待指令將一輸入/輸出信號值與另外一個值相比較，并一直等到比較條件被滿足。例如：5：WAIT SDI 2 OFF，TIMEOUT LBL 1 6：WAIT RDIR 1=R 1寄存器指令寄存器指令的作用是在寄存器上執(zhí)行算數(shù)操作，有效寄存器如下： 寄存器指令

5、 位置寄存器指令 位置寄存器軸指令在寄存器運算中，如下所示的多項式運算可能發(fā)生：例如：1：R 2=R 3-R 4 +R 5-R 6 2：R 10=R 2*100/R 6注意下面的約束條件： 在一行上最多可使用五個加、減、乘、除運算符。 但在一行中可同時使用加減，也可同時使用乘除；但不能將加減及乘除混在同一行中。3.2.1寄存器指令一個寄存器指令在寄存器上執(zhí)行一個數(shù)學運算。寄存器因為有整數(shù)或者小數(shù)等不同的結(jié)構(gòu)而多種多樣。一個簡單的寄存器僅僅代表一個不斷累積變化的數(shù)值。 例如：Ri =（value），該語句表明將一個數(shù)值裝進了一個指定的寄存器內(nèi)。Ri =（value）+（value），該語句表明將

6、兩個數(shù)值的和裝進一個指定的寄存器內(nèi)。寄存器顯示屏：DATA鍵F1，TYPERegisters。要輸入一些注釋和評論，采用下面的步驟：A, 將光標移到選定的寄存器編碼處，按下ENTER。B， 選擇一種注釋輸入方法C，按下期望的功能鍵，然后輸入注釋。D，完成注釋后，按ENTER。要改變寄存器的數(shù)值，將光標移到數(shù)值處，直接輸入想要的數(shù)值即可。3.2.2 位置寄存器指令 一個位置寄存器指令能在一個位置寄存器上進行數(shù)學運算。一個位置寄存器指令能在一個指定的位置寄存器中裝入一個位置數(shù)據(jù)、兩個數(shù)值的和或差。一個位置寄存器使用相同的格式作為一個寄存器指令。一個位置寄存器是一個裝載位置數(shù)據(jù)（xyzwpr）的變量

7、。注意：在使用位置寄存器指令之前，通過設定LOCK PREG來鎖定位置寄存器。當位置寄存器指令中使用了未被鎖定的位置寄存器時，運算會變得非常嚴格。位置寄存器的設置步驟：DATA鍵F1，TYPEPosition Registers。要輸入一些注釋和評論，采用下面的步驟：A, 將光標移到選定的寄存器編碼處，按下ENTER。B， 選擇一中注釋輸入方法C，按下期望的功能鍵，然后輸入注釋。D，完成注釋后，按ENTER。要改變位置寄存器的值，首先將光標移動到位置寄存器的數(shù)值區(qū)域，然后按下F3，RECORD，同時要按住Shift 鍵。相應的位置寄存器后顯示“R”時，表示該位置寄存器已經(jīng)示教過一個值了。若該位

8、置顯示的是“*”，表示該寄存器還未進行位置示教。注意：在包含多個運動GROUP的系統(tǒng)中，示教一個位置寄存器，要根據(jù)當前運動Group記錄所有軸的位置數(shù)據(jù)值。要刪除已被存儲在位置寄存器中的位置數(shù)據(jù)值，在按下SHIFT鍵的同時按下F5，CLEAR。要查出當前的位置數(shù)據(jù)值，按F4POSITION。詳細的位置數(shù)據(jù)屏幕出現(xiàn)。要改變其中任何一個值，只要將光標移到相應的數(shù)字上，并輸入一個新的數(shù)值即可。要改變配置，按下F3 CONFIG。將光標移動的相應的區(qū)域，通過使用向上和向下的箭頭來改變位置數(shù)據(jù)。要改變位置數(shù)據(jù)的存儲形式，按下F5REPRE，并選擇需要的存儲形式（即相應的坐標系下位置值）。要顯示附加軸的數(shù)

9、據(jù)，按下F2 PAGE。 完成設置后，按下F4 DONE。4. Welding I/O指令焊接輸入（WDI）和焊接輸出（WO）信號是由用戶自己控制的輸入/輸出信號。4.1 Ri =WDIi （第一個i表示寄存器的號碼，第二個i表示焊接輸入信號號碼）該指令表示在一個寄存器中存儲了焊接輸入狀態(tài)（On=1,Off=0）。例如R1=WI2 RR 3 =WIR 44.2 WOi =On/Off（i指焊接輸出信號編碼，On表示打開輸出；Off指關(guān)閉輸出）該指令的作用是將一個指定的焊接輸出信號或者打開或者關(guān)閉。例如 WO1=On WOR 3 =Off4.3 WOi =PULSE（time）此處的時間寬度為0

10、.1-25.5秒。該指令的作用是將一個指定的焊接輸出打開一定的時間。當時間未被指定時，該指令會執(zhí)行脈沖輸出。例如：WO 1 =PULSE WO 2 =PULSE，0.2sec WOR 3 =PULSE，1.2sec4.4 WOi =Ri該指令通過所指定的寄存器的值來決定是將焊接輸出打開還是關(guān)閉。當寄存器設置為0時，該指令關(guān)閉焊接輸出。當寄存器的設置值為0以外的數(shù)字，該指令將打開焊接輸出。例如：WO 1 =R 2 WOR 5 =RR 15分支指令（Branch instructions）一個分支指令是在執(zhí)行程序的過程中引出和制造一個分支，也就是在程序的執(zhí)行路線中轉(zhuǎn)而執(zhí)行另外一部分程序。有如下四種

11、分支指令： Label 指令 Program end 指令 無條件分支指令 有條件分支指令5.1 Label指令（厚黃皮書P209）5.2 Program end 指令（厚黃皮書P209）5.3 無條件分支指令一個無條件分支指令總是會引起同一個程序執(zhí)行的分支。有如下兩種有效的無條件分支指令： Jump指令：引起轉(zhuǎn)向執(zhí)行一指定的label 或程序的分支指令。 程序調(diào)用指令：轉(zhuǎn)向執(zhí)行另外一個程序。5.3.1 Jump指令 JMP LBLiJMP LBLi 指令能夠使正在運行程序控制轉(zhuǎn)向到去執(zhí)行一個指定的label程序。 例如：3. JMP LBL 2：hand open2. JMP LBLR45.

12、3.2 調(diào)用程序指令 CALL（某一個程序）5.4 條件分支指令一個條件分支指令能在一個指定的條件被滿足的時候使機器人從執(zhí)行程序中的一個位置跳轉(zhuǎn)去執(zhí)行另外一個位置的語句。有效的條件分支指令有如下兩種： 有條件的比較指令：當某個條件被滿足后，該類指令能制造一個程序執(zhí)行的分支，使機器人轉(zhuǎn)向執(zhí)行一個指定的程序或者label。該類指令中有寄存器條件比較指令和輸入/輸出（I/O）條件比較指令。 條件選擇指令：根據(jù)寄存器的值，能夠產(chǎn)生一個條件執(zhí)行的分支，使機器人轉(zhuǎn)向執(zhí)行一個指定的跳轉(zhuǎn)指令或者一個子程序調(diào)用指令。5.4.1 寄存器條件比較指令 IF Ri （比較運算符）（數(shù)值）（處理辦法）一個寄存器條件比較

13、指令將存儲在寄存器中的數(shù)值與另外一個值相比較，當比較條件滿足后，就開始執(zhí)行處理辦法。其中比較運算符后面的數(shù)值可以為一個恒定值也可是一個指定的寄存器。5.4.2 I/O條件比較指令 IF（I/O）（比較運算符）（數(shù)值）（處理辦法）輸入/輸出條件比較指令將一個輸入/輸出信號值與另外一個值進行比較。當比較條件得到滿足后，立即執(zhí)行指定的處理辦法。例如： 7. IF R 1=R2， JMP LBL1 8. IF AO 2 =3000，CALL SUBPRO1 9. IF GIR 2=100，CALL SUBPRO2 10. IF RO 2 OFF，JMP LBL 1 11. IF DI 3 =ON，CA

14、LL SUB1在一個條件分支指令中，在同一行的條件敘述中也可同時指定多個條件，采用邏輯操作符（and 或者or）。這樣可以簡化程序的結(jié)構(gòu)，能使條件被快速有效地評估。5.4.3 指令的格式 IFand and ,JMP LBL3 IFor , JMP LBL3如果同時使用and 和or，邏輯就比較復雜。因此，禁止使用and 和or 的組合。如果在一行中使用多個and或者多個or，并且其中有一個被改動，所有其它的and 或者or都要被相應地改變。你將看到屏幕上顯示下列提示：TRIF-062 AND operator was replaced to ORTRIF-063 OR operator wa

15、s replaced to AND在同一行中可結(jié)合使用多個and 或or，從而形成五個條件。5.4.4 條件選擇指令SELECT Ri =（value）（processing）=（value）（processing）=（value）（processing）ELSE（value）（processing）例如： 11. SELECT R 1=1，JMP LBL112. =2，JMP LBL213. =3，JMP LBL214. =4，JMP LBL215. ELSE，CALL SUB26. Timer 指令6.1 程序定時器指令該指令的作用是開啟和停止程序計時器。用來在一個程序中量度從一行到另外一

16、行所用的時間。依次按鍵選擇MENU-STATUS-F1（TYPE）-Pre Timer, 即可進入程序定時器屏幕畫面。定時器編輯語句通常如下所示例：1. TIMER1=START TIMER 1 =STOPTIMER 1 =RESET程序定時器屏幕畫面就是高達10種定時器的數(shù)值列表，每個定時器都有其自己的編號，并且可對其進行時間長短的設置。還可對定時器進行詳細的設置，比如注釋以及定時器指令執(zhí)行 的開始行及結(jié)束行等等。程序列舉：. TIMER 1 =START TIMER 1 =STOP6.2 系統(tǒng)定時器系統(tǒng)定時器是一個表明系統(tǒng)運行時間的定時器。系統(tǒng)定時器能顯示四種類型的時間。項目說明Power

17、-on time控制部件電源開啟的時間Servo-on time警報解除后，系統(tǒng)準備運轉(zhuǎn)的時間運轉(zhuǎn)時間（operation time）程序執(zhí)行的時間，不包含異常終止的時間段待機時間(standby time) 執(zhí)行待機指令的時間按照下列步驟，顯示系統(tǒng)定時器屏幕：MENUSSTATUSF1，TYPESys timer，系統(tǒng)定時器的屏幕將會顯示。如果整個機器人系統(tǒng)有多個Group， 系統(tǒng)定時器可在多個Group之間進行轉(zhuǎn)換，此時按下F2 GROUP#,之后輸入Group號碼即可完成轉(zhuǎn)換。可開啟和停止每個項目的計時，也可對每個項目的計時進行清除和重新設置。7. Weaving (黃皮書P194) 擺

18、動指令使用的相關(guān)設置 Weave setup （注意多個Group存在時的設置） 對該設置界面界面進行相關(guān)設置使您能更好的調(diào)整和控制擺動操作。在大部分的應用中，默認的設置已經(jīng)適用，不必進行改動。1. Press MENUS.2. Select SETUP.3. If the Weave screen is not displayed, press F1, TYPE.4. Select Weave. itemdescriptionWeave enable group mask設置該項目以便實現(xiàn)多個Group存在時的擺動操作。盡管所有的Group都能勢能，但僅僅機器人能夠擺動。Dwell dela

19、y type該項設置可以是stop 或者 move 。兩者設置后擺動的軌跡如下圖所示：Dwell delay increases weld penetration at the joint sidewalls during weaving. The stop dwell delay causes the robot to cease all motion at the weave peak for the length of time specified by the weave schedule. Note that Stop Dwell Delay is not supported for

20、 Multigroup and Coordinated motion.The move dwell delay causes the robot to cease lateral motion but continue forward motion at the weave peak for the length of time specified by the weave schedule.Frame type該項設置擺動坐標系?？梢允荰OOL也可以是 tool&path 。但以后者使用最為廣泛。This item allows you to set the reference frame

21、that the arc welding system uses to define the weave frame. Weaving always uses the TOOL frame as its reference frame. However, you can choose to use the tool data or the tool&path data.The tool&path is the most commonly used reference frame. This reference frame is especially helpful when weaving a

22、round a corner, because the weave stays parallel to the y-vector of the tool. Tool&path uses x defined by the path motion and z defined by the tool frame. y is perpendicular to both x and z.Use of the tool as a reference frame is important for welding with simultaneous table motion that requires the

23、 weave to be relative to the moving part. For example, if you are welding a cylindrical part that is rotating, your weld is actually a spiral. In this case, you do not want to use the path of the robot to weld, because you want the weld to follow the surface of the part. Tool uses the x, y, and z de

24、fined by the tool.Elevation該項用來設置擺動矢量Y值相對于擺動坐標系xy平面所成的角度。例如可以設置成90度，這樣擺動軌跡就是沿著焊槍上下擺動。如下圖所示。Azimuth該項設置的是擺動矢量Y與擺動坐標系Y軸之間的夾角。This item allows you to enter the angle between the y component of a weave vector and the weave frame y-axis. This allows you to change the angle of the weave if you cannot rota

25、te the tool. This changes the y alignment relative to x.Center Rise設置擺動矢量相對于擺動平面所提升的距離（單位是mm）.Radius設置圓形擺動的擺動距離。對于圓形擺動來說是唯一有效的參數(shù)。如果被設置成0， 弧焊系統(tǒng)將僅僅采用振幅作為擺動距離，結(jié)果將是一個更圓的環(huán)形。This item allows you to specify the weaving distance for circular weaving. Radius provides a means to elongate the circle. Radius is

26、 only valid for circular weaving. If the radius is set to zero, the arc welding system uses amplitude only to specify the weaving distance. This results in a more rounded circle.Blend weave end該項設置每段焊縫連接處（示教點）的擺動特點。如果是ON, 擺動保持規(guī)則形狀，并且不能經(jīng)過每個示教點；如果設置成OFF, 可典型的應用于銳角的拐角處。Peak output port DO指定一個數(shù)字輸出信號，指定該

27、信號后，在每一個擺動峰值時，該數(shù)字輸出信號將會發(fā)送到焊接界面和輸入電源上。對于多個Group, 要指定不同的輸出端口。Peak output pulse指定峰值輸出端口信號的脈沖輸出長度。This item allows you to set the pulse length, in seconds, of the peak output port DO signal. For multi-group weaving, a separate peak output pulse can be assigned for each group.Peak output shiftThis item a

28、llows you to shift forward, in seconds, the peak output port DO. You might need to shift forward the signal due to robot deceleration. For multi-group weaving, a separate peak output shift time can be assigned for each group. Weave schedule 8. Program Control指令該指令控制程序的執(zhí)行。 Halt指令 Abort指令8.1 Halt指令PAU

29、SE暫停指令以下列方式打斷程序的執(zhí)行，引起機器人運動的減速或者停止： 如果正在執(zhí)行這樣一個操作指令，則在操作結(jié)束之前，程序停止運行。 將光標移到下一行，重新開始時，程序從這一行開始執(zhí)行。 如果程序定時器正在使用中，此時定時器停止計時。而當程序重新開始時，程序計時起被再次激活。 如果正在執(zhí)行一個脈沖輸出指令，則在該指令結(jié)束后停止程序。 如果正在執(zhí)行的是一個指令而不是一個程序調(diào)用指令，則在該指令執(zhí)行結(jié)束后停止程序；當程序重新開始時執(zhí)行程序調(diào)用指令。通過Pause 指令可以暫停程序運行，幫助我們進行程序的調(diào)試工作。當需要程序循環(huán)運行時，要將此指令刪除后才可實現(xiàn)。 8.2 Abort指令ABORT該指

30、令以下列幾種方式異常中斷程序的執(zhí)行，引起機器人運動的減速和停止： 如果正在執(zhí)行一個操作指令，則程序在操作指令結(jié)束前就被停止。 光標停留在當前行上。 當異常中斷指令被執(zhí)行時，程序的執(zhí)行就不能被繼續(xù)。有關(guān)主程序的程序調(diào)用指令中的信息就會丟失。9. OFFSET指令Offset，PR 2 （UFRAME 1 ）JP 1 50% FINE OffsetOFFSET指令通過位置寄存器中指定的偏置數(shù)值來改變程序中的已經(jīng)示教了的位置信息，并在實際運行中移動機器人到所改變的位置上。偏置條件是OFFSET CONDITION 指令中所指定的。OFFSET CONDITION 指令能進一步指定OFFSET指令中所

31、用的偏置數(shù)值。OFFSET CONDITION 指令必須在OFFSET指令被執(zhí)行之前指定，所指定的偏置條件在程序完成之前或者下一個OFFSET CONDITION指令被執(zhí)行之前一直有效。對于一個偏置條件，下列元素必須被指定： 位置寄存器指定機器人手臂的提升方向和提升數(shù)值。 當位置信息是在Joint坐標系中被表達時，每個軸的提升數(shù)值都要使用。 當位置信息是在笛卡兒坐標系中表達的，決定偏置條件的用戶坐標系要被指定。如果不被指定，正被選擇的用戶坐標系將會被使用。注意：如果示教過程是在Joint坐標下進行的，那么改變用戶坐標系統(tǒng)并不會影響位置變量和位置寄存器；如果示教是在直角坐標下進行的，并且未使用用

32、戶坐標系統(tǒng)，則位置變量不受用戶坐標系統(tǒng)的影響。 在其它情形下，位置變量和位置寄存器都要受到用戶坐標系統(tǒng)的影響。 Tool坐標的設置值和配置是忽略不計的。 當您采用OFFSET選項示教或者編輯運動指令的位置信息時，您可以示教減去偏置值的位置。 從當前位置處剪去偏置數(shù)值？Yes，示教用位置信息剪去偏置數(shù)值No，直接示教位置信息 輸入偏置數(shù)據(jù)的PR索引輸入OFFSET CONDITION指令中指定的位置寄存器的數(shù)字。 輸入偏置數(shù)據(jù)的 Uframe號碼輸入偏置數(shù)值被減去時所使用的用戶坐標系號碼。當采用數(shù)字鍵手動編輯位置信息時，您不能示教位置信息減去偏置值。即使糾正數(shù)值被減去的位置示教過程是有效的， 當

33、前的位置實際上也會在下列情形中被采用： 指定的位置寄存器未初始化。 “IGNORE Offset command” 被設置成”ENABLED“。當“IGNORE Offset command”被設置成“ENABLED”時，即使執(zhí)行OFFSET指令，當前的位置也會被直接示教為位置信息（提升信息不顯示），而且機器人停止在示教的位置上。 在程序被暫停之后，改變了偏置數(shù)值，而OFFSET在執(zhí)行中，這個數(shù)值的變化將會影響到程序恢復執(zhí)行后的機器人運動。但是，當你改變了OFFSET CONDITION指令中一個位置寄存器的數(shù)值時，這個變化將不會影響機器人的運動。9.1 直接偏置條件指令JP 1 50% FI

34、NE Offset，PR 2直接偏置條件指令通過在位置寄存器中直接指定偏置數(shù)值來改變位置信息，而無須在OFFSET CONDITION指令中指定偏置條件。參考的坐標系是當前所選用的用戶坐標系。 注意：如果示教過程是在Joint坐標下進行的，那么改變用戶坐標系統(tǒng)并不會影響位置變量和位置寄存器；如果示教是在直角坐標下進行的，并且未使用用戶坐標系統(tǒng)，則位置變量不受用戶坐標系統(tǒng)的影響。 在其它情形下，位置變量和位置寄存器都要受到用戶坐標系統(tǒng)的影響。 當您采用直接的偏置條件來改變或者編輯運動指令時，你可以通過減去偏置數(shù)值來示教位置信息。 當您采用直接的偏置條件來改變或者編輯運動指令時，將會顯示如下的提示

35、信息： 從當前位置上減去偏置數(shù)據(jù)？ 選擇Yes，示教位置信息減去偏置數(shù)值。 選擇No， 直接示教位置信息。當采用數(shù)字鍵手動編輯位置信息時，您不能示教位置信息減去偏置值。即使糾正數(shù)值被減去的位置示教過程是有效的， 當前的位置實際上也會在下列情形中被采用： 指定的位置寄存器未初始化。 直接偏置條件指令中所使用的位置寄存器的號碼未被初始化。 “IGNORE Offset command”被設置成“ENABLED”。當“IGNORE Offset command”被設置成“ENABLED”時，即使執(zhí)行OFFSET指令，當前的位置也會被直接示教為位置信息（提升信息不顯示），而且機器人停止在示教的位置上。

36、 例1： 1：OFFSET CONDITION PR 1 2：JP 1 100% FINE 3：LP 2 500mm/sec FINE Offset例2： 1: JP 1 100% FINE 2：LP 2 500mm/sec FINE Offset, PR 110. Tool offset 指令TOOL_OFFSET_CONDITION PR 2 (UTOOL1)JP 1 50% FINE Tool_offset一個工具偏置指令是改變機器人的位置，將機器人從目標位置移動到提升后的位置處，并通過工具偏置條件中指定的偏置量記錄下位置數(shù)據(jù)。偏置量被使用的前提條件是通過一個工具偏置條件指令來進行制定。一個工具偏置條件指令指定被使用的偏置條件。必須在執(zhí)行相應的工具偏置指令之前執(zhí)行條件指令。一旦工具偏置條件已被指定，直到程序終止或者下一個工具偏置條件指令執(zhí)行前，該指令都是有效的。當指定工具偏置條件時請注意下列幾點： 位置寄存器指定目標位置移動或提升的方向以及數(shù)值量。 使用相應的工具坐標系統(tǒng)來指定偏置條件。 當工具坐標系統(tǒng)編號被忽略時，就會使用當前指定的工具坐標系統(tǒng)。當一個包含