筑養(yǎng)路機(jī)械典型控制系統(tǒng)(Hesmor 控制器)

1、筑養(yǎng)路機(jī)械典型電液控制系統(tǒng)1 典型車(chē)型介紹 1.1 平地機(jī)方案介紹 （土石方機(jī)械設(shè)備） 1.2 振動(dòng)壓路機(jī)方案介紹 （壓實(shí)機(jī)械設(shè)備） 1.3 混凝土泵車(chē)方案介紹 （水泥混凝土設(shè)備）1.4 瀝青攤鋪機(jī)方案介紹 （瀝青混凝土設(shè)備）1.5 全路面汽車(chē)起重機(jī)方案介紹 (橋梁機(jī)械)1.6 旋挖鉆機(jī)方案介紹 (橋梁機(jī)械)1.7 掘進(jìn)機(jī)方案介紹 (隧道機(jī)械)1.8 橋梁檢測(cè)車(chē)方案介紹 (養(yǎng)護(hù)機(jī)械) 2 主要參考文獻(xiàn)和先關(guān)資料 土石方機(jī)械設(shè)備第一節(jié) 平地機(jī)電液控制系統(tǒng)方案1.1 車(chē)型介紹平地機(jī)是一種以鏟刀為主，配以其它多種可換作業(yè)裝置，進(jìn)行土地平整和整形作業(yè)的施工機(jī)械。在公路施工中，主要用于路基的基底處理、松

2、土、切邊溝、刮坡或土表層剝離；在道路養(yǎng)護(hù)作業(yè)中，一般用于構(gòu)筑、搶修道路中的平整作業(yè)和戰(zhàn)備臨時(shí)公路的修復(fù)，清除路面冰雪等。平地機(jī)是國(guó)防工程、交通、礦山、水利農(nóng)田基本建設(shè)等施工中的重要設(shè)備之一。1.2 系統(tǒng)組成及功能平地機(jī)電液控制系統(tǒng)主要包括Hesmor控制器、Hesmor傾角傳感器、Hesmor IO 擴(kuò)展模塊、Hesmor 手柄、GPRS、超聲波滑靴傳感器、人機(jī)界面、發(fā)動(dòng)機(jī)和變距器等數(shù)據(jù)傳感器。系統(tǒng)采用車(chē)輛專(zhuān)用的CANOPEN總線(xiàn)通訊技術(shù)，實(shí)現(xiàn)Hesmor控制器、IO擴(kuò)展模塊、傾角傳感器、GPRS和人機(jī)界面之間的通訊。系統(tǒng)使用雙軸電控手柄取締了現(xiàn)有的純液壓操控手柄操控模式，極大地簡(jiǎn)化了操作人員

3、的操作強(qiáng)度。采用國(guó)際先進(jìn)的控制器、顯示器、傳感器和高效、科學(xué)的算法實(shí)現(xiàn)了對(duì)平地機(jī)的機(jī)電液一體化控制。電氣、液壓等數(shù)據(jù)被采集到控制裝置之中，采用CAN數(shù)據(jù)總線(xiàn)管理系統(tǒng)，可降低油耗及排放值，簡(jiǎn)化布線(xiàn)，使整車(chē)更加穩(wěn)定、可靠、安全、操作方便。平地機(jī)電液控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1 所示圖1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖電液系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)功能：1） 鏟刀自動(dòng)調(diào)平功能2） 系統(tǒng)自動(dòng)找平功能3） GPRS定位及數(shù)據(jù)處理功能4） 發(fā)動(dòng)機(jī)監(jiān)控和功率匹配控制5） 系統(tǒng)各自由度動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)6） 系統(tǒng)故障自診斷和故障代碼人機(jī)界面顯示1.3 系統(tǒng)功能介紹系統(tǒng)考慮到施工人員的安全和作業(yè)的質(zhì)量與效率，要求電氣控制具有安全、穩(wěn)定、可靠等性能，便于

4、操作和維護(hù)等效率。當(dāng)系統(tǒng)硬件Hesmor控制器、Hesmor傾角傳感器、Hesmor IO 擴(kuò)展模塊及各傳感器無(wú)故障時(shí)，才允許整車(chē)的各個(gè)動(dòng)作。1.3.1 鏟刀調(diào)平功能1.3.1.1 激光調(diào)平方法平地機(jī)系統(tǒng)自動(dòng)找平是整車(chē)智能化的最重要體現(xiàn)，該功能實(shí)現(xiàn)了平地機(jī)在工作行走的過(guò)程中自動(dòng)的保持鏟刀水平并自動(dòng)的將作業(yè)面刮平。此功能通過(guò)人機(jī)界面、傾角傳感器、超聲波滑靴傳感器以及控制器中的復(fù)雜算法協(xié)調(diào)控制油缸來(lái)實(shí)現(xiàn)。人機(jī)界面可以監(jiān)控鏟刀作業(yè)狀態(tài)如鏟刀相對(duì)水平面的傾斜角度、鏟刀與參考面的高度、鏟刀是否處于系統(tǒng)自動(dòng)找平狀態(tài)等，通過(guò)人機(jī)界面還可以實(shí)現(xiàn)對(duì)鏟刀的部分控制。傾角傳感器用于測(cè)量鏟刀與參考面的角度，通過(guò)傾角傳

5、感器傳送的數(shù)據(jù)可以根據(jù)需要方便的控制鏟刀讓其與水平面保持任意角度。超聲波傳感器用于探測(cè)鏟刀與參考面或基準(zhǔn)繩的相對(duì)高度，通過(guò)超聲波傳感器的測(cè)量、數(shù)據(jù)的傳送和控制器的算法，在人機(jī)界面上可以時(shí)刻清晰的顯示鏟刀相對(duì)于基準(zhǔn)繩的高度，通過(guò)人機(jī)界面還可以設(shè)定鏟刀相對(duì)于基準(zhǔn)繩的高度?？刂破鞑杉某暡▊鞲衅鹘M信號(hào)、傾角傳感器信號(hào)和人機(jī)界面信號(hào)，通過(guò)精確的算法可以快速、平穩(wěn)的控制油缸進(jìn)退而控制鏟刀，實(shí)現(xiàn)平地機(jī)在工作行走的過(guò)程中自動(dòng)的根據(jù)要求將作業(yè)面刮平。此功能降低了對(duì)平地機(jī)操作手的要求、極大地提高了平地機(jī)的工作效率，這也將是未來(lái)平地機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)。1.3.1.2 激光調(diào)平方法激光調(diào)平平地機(jī)是把激光和自動(dòng)控制技術(shù)應(yīng)

6、用到平地鏟的高技術(shù)產(chǎn)品, 可應(yīng)用于現(xiàn)代建筑工程和農(nóng)業(yè)的土方搬移平整工程, 是一種高效、高精度的土方施工設(shè)備。目前, 激光調(diào)平拖式平地機(jī)已在國(guó)外得到了廣泛的應(yīng)用, 并積累了豐富的經(jīng)驗(yàn), 與推土機(jī)、鏟運(yùn)機(jī)、自行式手動(dòng)調(diào)平平地機(jī)等設(shè)備比較, 在許多場(chǎng)合如大面積農(nóng)田平整, 激光拖式平地機(jī)更具有其成本低、效率高的特點(diǎn)。 圖2 激光調(diào)平示意圖激光發(fā)射裝置由三角架固定在工地, 發(fā)射器可轉(zhuǎn)動(dòng), 可在施工現(xiàn)場(chǎng)的上方構(gòu)成水平或一定坡度的激光控制平面作為平整土地的參照面,由于是激光束構(gòu)成的光學(xué)控制平面, 故不受地形的影響和操作技術(shù)的干擾, 并且具有范圍大、精度高、操作方便等特點(diǎn)。根據(jù)用戶(hù)的不同需求, 可選用不同的激

7、光系統(tǒng), 其有效工作半徑一般為小, 并可選擇水平或坡度發(fā)射器。激光接收裝置則安裝在平地鏟的桅桿上, 接收激光信號(hào)并測(cè)出距標(biāo)準(zhǔn)高度的誤差, 將信號(hào)傳至控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)根據(jù)誤差信號(hào)的大小, 通過(guò)液壓缸快速地調(diào)整鏟刀高度, 即使地面起伏不平, 也可保證刀口按設(shè)定的平面刮削。液壓控制系統(tǒng)可以借用牽引車(chē)本身的液壓系統(tǒng), 也可獨(dú)立驅(qū)動(dòng)。后者不需要改造牽引機(jī), 通用性好。液壓系統(tǒng)要求反應(yīng)速度快, 控制精度高。1.3.1.3 電子型調(diào)平方法目前，平地機(jī)上使用的電子調(diào)平電控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、原理等大體相同，僅在一些具體的技術(shù)問(wèn)題處理上有所不同。原理如圖3所示，它由控制箱、橫向斜度控制裝置、縱向刮平裝置及液壓伺服裝置

8、等4部分組成?？刂葡湮挥隈{駛室內(nèi)，接收并傳送各種信號(hào)。駕駛員通過(guò)控制箱上的旋鈕來(lái)設(shè)置刮刀高度和刮刀橫向坡度。控制箱上的儀表可以連續(xù)地顯示實(shí)際作業(yè)中的刮平高度和斜度偏差?？刂葡渖线€有開(kāi)關(guān)和狀態(tài)顯示，可隨時(shí)打開(kāi)或關(guān)閉整個(gè)電控系統(tǒng)，很容易實(shí)現(xiàn)手工操作和自動(dòng)操作之間的轉(zhuǎn)換。圖3 電子式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)橫向斜度控制箱安裝在牽引架上。它由傾角傳感器測(cè)量當(dāng)前傾角，整個(gè)系統(tǒng)就像一個(gè)自動(dòng)水平儀，連續(xù)不斷地檢測(cè)刮刀的橫向坡度。在控制箱上設(shè)定了斜度值后，如果實(shí)測(cè)的刮刀橫向斜度與設(shè)置的斜度不同，信號(hào)立即傳到液壓伺服裝置，控制升降油缸調(diào)節(jié)刮刀至合適的斜度?？v向刮平控制裝置安裝在刮刀端的背面，用于檢測(cè)刮刀的一端在垂直方向上與

9、刮刀基準(zhǔn)的偏差。其工作原理與橫向控制裝置基本相同。它由傾角傳感器、高度傳感器、基準(zhǔn)繩或輪式隨動(dòng)裝置等組成。圖4所示為輪式隨動(dòng)裝置式刮嚴(yán)控制裝置。方形連接套裝在刮刀一側(cè)的背面，連接整個(gè)裝置的方形桿可插入套內(nèi)，然后固定住。整個(gè)裝置可以從刮刀的一端換到另一端，拆裝容易。工作時(shí)輪子在基準(zhǔn)面上被刮刀拖著滾動(dòng)，輪子相對(duì)于刮刀上下跳動(dòng)量直接傳給刮子傳感器上的擺桿，使用時(shí)使之繞擺軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)角由高度傳感器測(cè)得。轉(zhuǎn)動(dòng)角的大小反映了刮刀高度的變化，如果測(cè)得的高度與預(yù)先設(shè)定的高度存在偏差，通過(guò)電信號(hào)立即傳給液壓伺服裝置，控制升降油缸調(diào)節(jié)刮刀高度至設(shè)置高度為止。圖4 輪式隨動(dòng)裝置1.3.2 GPRS數(shù)據(jù)處理 GRRS

10、的英文全稱(chēng)為General Packet Radio Service,即通用分組無(wú)線(xiàn)業(yè)務(wù)。GPRS采用分組交換技術(shù)，他可以讓多個(gè)用戶(hù)共享某些固定的信道資源。現(xiàn)有的工程機(jī)械車(chē)輛GPRS的使用越來(lái)越光，主要應(yīng)用操作權(quán)的遠(yuǎn)程設(shè)定，故障代碼的遠(yuǎn)程監(jiān)控及分析，重要數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程傳輸?shù)?。平地機(jī)的使用GPRS的功能主要有：1) 遠(yuǎn)程操控配合GPRS進(jìn)行實(shí)時(shí)定位；2) 發(fā)送引擎狀態(tài)檢測(cè)數(shù)據(jù)到服務(wù)器；3) 遠(yuǎn)程傳輸數(shù)據(jù)將發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，油溫，水溫，油壓，總工作時(shí)間，總油耗，發(fā)電機(jī)電壓，液壓油不足報(bào)警，發(fā)動(dòng)機(jī)故障報(bào)警等數(shù)據(jù)發(fā)送到服務(wù)器。4) 遠(yuǎn)程控制功能，公司可以隨時(shí)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)和機(jī)械的主要功能進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，鎖定，催繳費(fèi)用

11、等。5) 防拆報(bào)警，本功能要根據(jù)不同的車(chē)輛來(lái)鎖定車(chē)輛的主要功能，當(dāng)車(chē)載終端遭到破壞時(shí)其功能也不能正常使用。6) 遠(yuǎn)程修改開(kāi)機(jī)密碼，可以給機(jī)器設(shè)置密碼，并進(jìn)行遠(yuǎn)程修改。很好的保護(hù)了機(jī)器的正確使用和防盜。1.3.3 系統(tǒng)各自由度動(dòng)作的實(shí)現(xiàn) 平地機(jī)各自由度動(dòng)作實(shí)現(xiàn)，之前大多數(shù)采用液壓操控桿來(lái)實(shí)現(xiàn)，這對(duì)操控人員操作熟練程度有很高的要求，本系統(tǒng)采用Hesmor雙軸電控手柄取代了之前的液壓操控桿。通過(guò)Hesmor雙軸手柄動(dòng)作進(jìn)行系統(tǒng)各自由度動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)。具體動(dòng)作對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：1) 左手柄控制動(dòng)作:左側(cè)鏟刀升降、前推土板升降、鏟刀回轉(zhuǎn)（左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)）、前輪傾斜（左傾斜、右傾斜）、鏟刀引出（左引出、右引出） 2)

12、 右手柄控制動(dòng)作：鏟刀擺動(dòng)（左擺動(dòng)、右擺動(dòng)）、車(chē)架鉸接轉(zhuǎn)向（左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)）、鏟刀鏟土角變化（前傾、后傾）、后松土器升降、右側(cè)鏟刀升降（上升、下降）傾斜）、鏟刀引出（左引出、右引出）手柄對(duì)應(yīng)自由度動(dòng)作過(guò)多情況下，通常采用手柄上面的按鍵復(fù)用來(lái)實(shí)現(xiàn)其多余自由度動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)。1.3.4 發(fā)動(dòng)機(jī)控制及系統(tǒng)數(shù)據(jù)監(jiān)控系統(tǒng)通過(guò)人機(jī)界面對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)及系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，主要用來(lái)監(jiān)控發(fā)動(dòng)機(jī)累計(jì)工作小時(shí)、轉(zhuǎn)速、冷卻液溫度和機(jī)油壓力、燃油液位、行走速度等系統(tǒng)參數(shù)，對(duì)如冷卻液溫度過(guò)高、機(jī)油壓力低、制動(dòng)壓力低及水箱缺水提供圖文報(bào)警，此外，還可以對(duì)車(chē)輛一些功能選擇及時(shí)鐘編輯通過(guò)文本顯示功能鍵來(lái)設(shè)置完成；可選用指示燈用來(lái)對(duì)充電狀態(tài)

13、、PLC工作狀態(tài)、系統(tǒng)報(bào)警等進(jìn)行報(bào)警指示。1.3.4.1 發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)監(jiān)控（J1939）針對(duì)歐標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，通過(guò)配置在發(fā)動(dòng)機(jī)上的相關(guān)傳感器獲得發(fā)動(dòng)機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)。將傳感器輸出的一些模擬量、開(kāi)關(guān)量的信號(hào)通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)ECU，經(jīng)CANBUS總線(xiàn)(J1939協(xié)議)與控制器進(jìn)行通訊。在顯示器上動(dòng)態(tài)顯示出來(lái) ，并設(shè)有報(bào)警區(qū)域，當(dāng)顯示數(shù)值達(dá)到報(bào)警區(qū)域時(shí)，控制器報(bào)警提示。歐標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)動(dòng)機(jī)則通過(guò)控制器直接采集配置在發(fā)動(dòng)機(jī)上面的傳感器數(shù)據(jù)，如機(jī)油壓力、水溫、油溫、轉(zhuǎn)速等信號(hào)?？刂破鲗⒉杉降男盘?hào)通過(guò)顯示器上動(dòng)態(tài)顯示出來(lái) ，并設(shè)有報(bào)警區(qū)域，當(dāng)顯示數(shù)值達(dá)到報(bào)警區(qū)域時(shí)，控制器報(bào)警提示。監(jiān)控內(nèi)容：1) 發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速2) 機(jī)油壓力3

14、) 冷卻水溫度4) 冷卻水位5) 燃油液位6) 發(fā)動(dòng)機(jī)工作小時(shí)1.3.4.2 發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)控制 針對(duì)歐標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，發(fā)動(dòng)機(jī)的油門(mén)控制可通過(guò)CANBUS總線(xiàn)(J1939協(xié)議)直接進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制，當(dāng)然也可以通過(guò)以下幾種方式進(jìn)行控制1) 油門(mén)踏板控制：模擬量油門(mén)踏板（自復(fù)位）給出的電壓信號(hào)通過(guò)控制器，經(jīng)過(guò)CAN總線(xiàn)發(fā)送給總線(xiàn)式模擬量輸出模塊，再由模塊輸出模擬電壓信號(hào)量直接控制發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)。2) 油門(mén)電位計(jì)控制：油門(mén)電位計(jì)給出的電壓信號(hào)接到控制器模擬量輸入口，通過(guò)CANBUS總線(xiàn)發(fā)送給總線(xiàn)式模擬量輸出模塊，再由模塊輸出模擬電壓信號(hào)量直接控制發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)。油門(mén)電位計(jì)和油門(mén)踏板的轉(zhuǎn)速命令都能夠單獨(dú)的控制發(fā)

15、動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，若當(dāng)前都有輸出信號(hào)，則執(zhí)行較高轉(zhuǎn)速信息的控制命令。1.3.4.3 發(fā)動(dòng)機(jī)緊急停車(chē)控制當(dāng)出現(xiàn)緊急狀況時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)需要急停，控制器接收到緊急停車(chē)信號(hào)時(shí)，將控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)置為零，同時(shí)控制所有的輸出為零，停止所有危險(xiǎn)動(dòng)作。待外部故障排除是，控制器才恢復(fù)發(fā)動(dòng)機(jī)的控制及整車(chē)的動(dòng)作。1.3.5 系統(tǒng)故障自診斷和故障代碼液晶屏顯示1） 發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)顯示發(fā)動(dòng)機(jī)累計(jì)工作小時(shí)、轉(zhuǎn)速、冷卻液溫度和機(jī)油壓力、燃油液位等2） 液壓系統(tǒng)狀態(tài)顯示系統(tǒng)泵A、B口壓力值大小。3） 設(shè)備狀態(tài)顯示顯示當(dāng)前設(shè)備的運(yùn)行裝狀態(tài)。4） 智能故障診斷和顯示故障提示出現(xiàn)故障的元件和位置。5） 各自由度動(dòng)作顯示根據(jù)當(dāng)前各自由度的動(dòng)作，

16、用圖形顯示。6） 維護(hù)和設(shè)定提供參數(shù)標(biāo)定和首選項(xiàng)設(shè)置界面?？赏ㄟ^(guò)顯示器對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試和標(biāo)定。 壓實(shí)機(jī)械設(shè)備第一節(jié) 振動(dòng)壓路機(jī)電液控系統(tǒng)方案1.1車(chē)型介紹 壓路機(jī)屬于道路設(shè)備的范疇，廣泛用于高等級(jí)公路、鐵路、機(jī)場(chǎng)跑道、大壩、體育場(chǎng)等大型工程項(xiàng)目的填方壓實(shí)作業(yè)，可以碾壓沙性、半粘性及粘性土壤、路基穩(wěn)定土及瀝青混凝土路面層，種類(lèi)按照壓實(shí)原理可分為靜碾壓壓路機(jī)、振動(dòng)壓路機(jī)、沖擊壓路機(jī)三種；按照碾壓表面材質(zhì)及形狀可分為單鋼輪、雙鋼輪、羊腳輪、橡膠輪壓路機(jī)四種。壓路機(jī)是利用機(jī)械自重、振動(dòng)或沖擊等方法對(duì)被壓實(shí)材料進(jìn)行重復(fù)加載，以達(dá)到必須的強(qiáng)度、穩(wěn)定性和平整度。 1.2 系統(tǒng)組成及功能壓路機(jī)機(jī)控制系統(tǒng)

17、如圖1所示，主要包括Hesmor控制器、Hesmor手柄、測(cè)速傳感器和人機(jī)界面等。系統(tǒng)采用車(chē)輛專(zhuān)用的CANOPEN總線(xiàn)通訊技術(shù)，實(shí)現(xiàn)Hesmor控制器、手柄和人機(jī)界面之間的通訊。系統(tǒng)采用 Hesmor控制器、顯示器、歐美先進(jìn)的傳感器和高效、科學(xué)的算法實(shí)現(xiàn)了對(duì)壓路機(jī)的機(jī)電液一體化控制，提高了整車(chē)的工作效率、節(jié)能環(huán)保、操作輕便、和可靠耐用。圖1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)功能：1) 行走控制；2) 轉(zhuǎn)向控制；3) 手 / 自動(dòng)調(diào)整振動(dòng)幅度、頻率；4) 路面壓實(shí)度自動(dòng)保存；5) 發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)控；6) 系統(tǒng)故障自診斷和故障報(bào)警；1.3 系統(tǒng)功能介紹1.3.1 動(dòng)作功能實(shí)現(xiàn)振動(dòng)壓路機(jī)控制系統(tǒng)的功能繁多

18、，邏輯關(guān)系復(fù)雜。包括了振動(dòng)控制、行走控制、轉(zhuǎn)向控制、壓實(shí)參數(shù)控制、故障診斷等多個(gè)子系統(tǒng)。整個(gè)控制器部分由以上幾個(gè)控制子系統(tǒng)按照一定的邏輯關(guān)系組成。例如其中振動(dòng)子系統(tǒng)包括振動(dòng)系統(tǒng)工作模式控制、調(diào)頻控制、調(diào)幅控制；調(diào)頻控制包括振動(dòng)輪選擇和調(diào)頻控制兩項(xiàng)功能。調(diào)頻、調(diào)幅控制模塊內(nèi)嵌在模式選擇控制模塊中，這三個(gè)模塊共同組成了調(diào)頻調(diào)幅控制模塊。在主程序中，如果有緊急停車(chē)開(kāi)關(guān)輸入時(shí)，屏蔽振動(dòng)泵變量閥電磁鐵信號(hào)、屏蔽行走泵變量閥電磁鐵信號(hào)同時(shí)令行駛卸荷閥失電，這樣就停止了振動(dòng)和行走模塊的一切動(dòng)作。如果沒(méi)有緊急停車(chē)信號(hào)輸入，行駛模塊中制動(dòng)電磁閥通電制動(dòng)，這時(shí)行駛系統(tǒng)壓力開(kāi)始上升，當(dāng)壓力達(dá)到啟動(dòng)壓力時(shí)，制動(dòng)電磁閥

19、掉電停止制動(dòng)，卸荷閥停止卸荷，控制系統(tǒng)進(jìn)入振動(dòng)控制模塊和行走模塊。1.3.1.1 動(dòng)力系統(tǒng)對(duì)啟動(dòng)馬達(dá)、油門(mén)步進(jìn)電機(jī)及斷油電磁鐵進(jìn)行控制，實(shí)時(shí)監(jiān)控發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)速、機(jī)油壓力及冷卻水溫度。        啟動(dòng)控制：在啟動(dòng)條件滿(mǎn)足時(shí)（行走泵斜盤(pán)歸零位），啟動(dòng)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)，由蓄電池為啟動(dòng)馬達(dá)及斷油電磁鐵供電，當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到預(yù)置值時(shí)，斷開(kāi)啟動(dòng)馬達(dá)電源。        轉(zhuǎn)速控制：傳統(tǒng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)是利用機(jī)械軟軸直接施力于節(jié)氣門(mén)來(lái)調(diào)速，其缺陷是

20、發(fā)動(dòng)機(jī)怠速不穩(wěn)，導(dǎo)致燃油不完全燃燒，其次，調(diào)速的快慢也受限于操作員的經(jīng)驗(yàn)。本控制系統(tǒng)，直接通過(guò)開(kāi)關(guān)設(shè)定轉(zhuǎn)速值，同時(shí)由飛輪轉(zhuǎn)速傳感器測(cè)得脈沖信號(hào)作為反饋值，形成閉環(huán)控制回路，經(jīng)過(guò)精確運(yùn)算后，按一定的斜坡值輸出高速脈沖驅(qū)油門(mén)電機(jī)，進(jìn)而平穩(wěn)調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，自動(dòng)調(diào)整電機(jī)進(jìn)給量，達(dá)到電機(jī)的精確定位及在怠速狀態(tài)下的恒轉(zhuǎn)速控制要求。1.3.1.2  行走系統(tǒng)        在國(guó)內(nèi)同類(lèi)產(chǎn)品首創(chuàng)全液壓驅(qū)動(dòng)，速度快、行駛平穩(wěn)，可達(dá)18Km/h，滿(mǎn)足快速轉(zhuǎn)場(chǎng)的要求；雙操作手柄電控?zé)o級(jí)調(diào)速，實(shí)現(xiàn)機(jī)電液一體化控制，調(diào)速及

21、換向便捷，制動(dòng)迅速，大大提高操作舒適性和安全性。        恒速控制：首先由行駛手柄進(jìn)行行走速度值及方向設(shè)定，同時(shí)可以通過(guò)顯示器的顯示窗口讀取所設(shè)定的行駛速度值，控制器便得到行走恒速控制的指令，行走電控系統(tǒng)此時(shí)處于PID的閉環(huán)控制之中。行駛手柄中的電位器所輸入的設(shè)定值（模擬量）作為系統(tǒng)的初始給定值，經(jīng)控制器采集后送入PID調(diào)節(jié)器進(jìn)行運(yùn)算，通過(guò)PID的參數(shù)調(diào)節(jié)可以讓機(jī)器獲得一個(gè)較好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線(xiàn)，機(jī)器動(dòng)作以后，由設(shè)置在行走馬達(dá)上的測(cè)速傳感器將實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速值（高速脈沖值）通過(guò)控制器的高速計(jì)數(shù)器送入控制器，該傳感器提供的

22、反饋信號(hào)在進(jìn)入閉環(huán)運(yùn)算之前，先進(jìn)行算術(shù)平均值取樣處理，合成為一個(gè)總的反饋信號(hào)提供給PID調(diào)節(jié)器，最終由PID輸出一個(gè)PWM調(diào)節(jié)值給行走電比例泵，通過(guò)液壓系統(tǒng)和相應(yīng)的液壓行走馬達(dá)驅(qū)動(dòng)壓路機(jī)跟隨速度設(shè)定值以恒定的速度作業(yè)。        在以上恒速控制程序調(diào)試過(guò)程中，由于輪胎壓路機(jī)本身質(zhì)量大，行走慣量大，為使機(jī)器獲得一個(gè)較好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線(xiàn)，須對(duì)PID輸出調(diào)節(jié)值限幅，并且依據(jù)不同的設(shè)定值區(qū)間（兩級(jí)以上）進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整。        行駛制動(dòng)：

23、在行駛手柄回中時(shí)，控制器便得到停車(chē)指令，立即將PID調(diào)節(jié)值置零，同時(shí)，輸出PWM調(diào)節(jié)值（脈寬）自動(dòng)按某一斜坡值遞減至零，達(dá)到系統(tǒng)平穩(wěn)停車(chē)的目的。        緊急制動(dòng)：在按下緊停按鈕后，一方面，通過(guò)外部的物理開(kāi)關(guān)關(guān)閉所有電磁閥電源；另一方面，將開(kāi)關(guān)量送入控制器，控制器得到指令后，立即關(guān)閉PID調(diào)節(jié)器，同時(shí)將其輸入/輸出值清零，并輸出一個(gè)開(kāi)關(guān)量信號(hào)給報(bào)警指示燈進(jìn)行警示，系統(tǒng)進(jìn)入緊急停車(chē)狀態(tài)。1.3.1.3  灑水系統(tǒng)       

24、60;灑水系統(tǒng)對(duì)施工質(zhì)量的好壞有著直接影響，因此，在控制方面既要保證灑水流量的線(xiàn)性可調(diào)，又要保證在最小流量水噴灑的霧化效果。        手動(dòng)調(diào)節(jié)：在施工階段對(duì)灑水流量要求不是很?chē)?yán)格或產(chǎn)品調(diào)試時(shí)，可以選擇手動(dòng)功能。直接通過(guò)開(kāi)關(guān)進(jìn)行流量值設(shè)定，控制器根據(jù)開(kāi)關(guān)接通的時(shí)間或次數(shù)換算成對(duì)應(yīng)的流量值，經(jīng)控制器輸出PWM信號(hào)直接驅(qū)動(dòng)水泵電機(jī)，線(xiàn)性控制灑水流量。        自動(dòng)調(diào)節(jié)：基于壓路機(jī)行走速度值，經(jīng)過(guò)控制器輸出PWM信號(hào)直接驅(qū)動(dòng)水泵電機(jī)

25、，以達(dá)到最佳灑水流量，既不會(huì)因?yàn)樗鬟^(guò)小使輪胎粘瀝青，也不致水流過(guò)大影響瀝青溫度。1.3.2 發(fā)動(dòng)機(jī)監(jiān)控     由文本顯示器及指示燈組成，主要用來(lái)監(jiān)控發(fā)動(dòng)機(jī)累計(jì)工作小時(shí)、轉(zhuǎn)速、冷卻液溫度和機(jī)油壓力、燃油液位、行走速度等系統(tǒng)參數(shù)，對(duì)如冷卻液溫度過(guò)高、機(jī)油壓力低、制動(dòng)壓力低及水箱缺水提供圖文報(bào)警，此外，還可以對(duì)機(jī)器一些功能選擇及時(shí)鐘編輯通過(guò)文本顯示功能鍵來(lái)設(shè)置完成；指示燈則用來(lái)對(duì)充電狀態(tài)、PLC工作狀態(tài)、系統(tǒng)報(bào)警等進(jìn)行報(bào)警指示。1.3.2.1 發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)監(jiān)控（J1939）針對(duì)歐標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，通過(guò)配置在發(fā)動(dòng)機(jī)上的相關(guān)傳感器獲得發(fā)動(dòng)機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)。將傳感器輸出的

26、一些模擬量、開(kāi)關(guān)量的信號(hào)通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)ECU，經(jīng)CANBUS總線(xiàn)(J1939協(xié)議)與控制器進(jìn)行通訊。在顯示器上動(dòng)態(tài)顯示出來(lái) ，并設(shè)有報(bào)警區(qū)域，當(dāng)顯示數(shù)值達(dá)到報(bào)警區(qū)域時(shí)，控制器報(bào)警提示。歐標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)動(dòng)機(jī)則通過(guò)控制器直接采集配置在發(fā)動(dòng)機(jī)上面的傳感器數(shù)據(jù)，如機(jī)油壓力、水溫、油溫、轉(zhuǎn)速等信號(hào)?？刂破鲗⒉杉降男盘?hào)通過(guò)顯示器上動(dòng)態(tài)顯示出來(lái) ，并設(shè)有報(bào)警區(qū)域，當(dāng)顯示數(shù)值達(dá)到報(bào)警區(qū)域時(shí)，控制器報(bào)警提示。監(jiān)控內(nèi)容：1) 發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速2) 機(jī)油壓力3) 冷卻水溫度4) 冷卻水位5) 燃油液位6) 發(fā)動(dòng)機(jī)工作小時(shí)1.3.2.2 發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)控制針對(duì)歐標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，發(fā)動(dòng)機(jī)的油門(mén)控制可通過(guò)CANBUS總線(xiàn)(J1939協(xié)議)直接

27、進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制，當(dāng)然也可以通過(guò)以下幾種方式進(jìn)行控制。1) 油門(mén)踏板控制：模擬量油門(mén)踏板（自復(fù)位）給出的電壓信號(hào)通過(guò)控制器，經(jīng)過(guò)CAN總線(xiàn)發(fā)送給總線(xiàn)式模擬量輸出模塊，再由模塊輸出模擬電壓信號(hào)量直接控制發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)。2) 油門(mén)電位計(jì)控制：油門(mén)電位計(jì)給出的電壓信號(hào)接到控制器模擬量輸入口，通過(guò)CANBUS總線(xiàn)發(fā)送給總線(xiàn)式模擬量輸出模塊，再由模塊輸出模擬電壓信號(hào)量直接控制發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)。油門(mén)電位計(jì)和油門(mén)踏板的轉(zhuǎn)速命令都能夠單獨(dú)的控制發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，若當(dāng)前都有輸出信號(hào)，則執(zhí)行較高轉(zhuǎn)速信息的控制命令。1.3.3 系統(tǒng)故障自診斷和故障代碼液晶屏顯示1） 發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)顯示發(fā)動(dòng)機(jī)累計(jì)工作小時(shí)、轉(zhuǎn)速、冷卻液溫度和機(jī)油壓

28、力、燃油液位等2） 液壓系統(tǒng)狀態(tài)顯示系統(tǒng)泵A、B口壓力值大小。3） 設(shè)備狀態(tài)顯示顯示當(dāng)前設(shè)備的運(yùn)行裝狀態(tài)，振動(dòng)頻率，幅度等。4） 智能故障診斷和顯示故障提示出現(xiàn)故障的元件和位置。5） 各自由度動(dòng)作顯示根據(jù)當(dāng)前各自由度的動(dòng)作，用圖形顯示。6） 維護(hù)和設(shè)定提供參數(shù)標(biāo)定和首選項(xiàng)設(shè)置界面?？赏ㄟ^(guò)顯示器對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試和標(biāo)定 水泥混凝土設(shè)備第一節(jié) 混凝土泵車(chē)電液控系統(tǒng)方案11 車(chē)型介紹混凝土泵車(chē)是在載重汽車(chē)底盤(pán)上進(jìn)行改造而成的，它是在底盤(pán)上安裝有運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳動(dòng)裝置、泵送和攪拌裝置、布料裝置以及其它一些輔助裝置。1.2 系統(tǒng)組成及功能混泥土泵車(chē)電液控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示，主要包括Hesmor控制

29、器、Hesmor IO 擴(kuò)展模塊、Hesmor 壓力變送器、Hesmor 模擬量輸出模塊、Hesmor 多圈絕對(duì)式編碼器GPRS、人機(jī)界面、無(wú)線(xiàn)遙控器及接近開(kāi)關(guān)等傳感器。系統(tǒng)采用車(chē)輛專(zhuān)用的CANOPEN總線(xiàn)通訊技術(shù)，實(shí)現(xiàn)Hesmor控制器、IO擴(kuò)展模塊、多圈絕對(duì)式編碼器、GPRS和人機(jī)界面之間的通訊。系統(tǒng)采用國(guó)際先進(jìn)的控制器、顯示器、傳感器和高效、科學(xué)的算法實(shí)現(xiàn)了對(duì)混泥土泵車(chē)的機(jī)電液一體化控制。電氣、液壓等數(shù)據(jù)被采集到控制裝置之中，采用CAN數(shù)據(jù)總線(xiàn)管理系統(tǒng)，可降低油耗及排放值，簡(jiǎn)化布線(xiàn)，使整車(chē)更加穩(wěn)定、可靠、安全、操作方便。圖1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖電液系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)功能：1）支腿操作控制；2）臂

30、架動(dòng)作的無(wú)線(xiàn)遙控（大臂、中臂、小臂）；3）泵送控制；4）發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制5）臂架定軌跡運(yùn)動(dòng)；6）發(fā)動(dòng)機(jī)監(jiān)控和節(jié)能管理；7）系統(tǒng)工作數(shù)據(jù)記錄；8）系統(tǒng)故障自診斷和故障代碼液晶屏顯示；1.3 系統(tǒng)功能介紹1.3.1 動(dòng)力系統(tǒng)部分1.3.1.1發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)監(jiān)控（J1939）通過(guò)配置在發(fā)動(dòng)機(jī)上的相關(guān)傳感器獲得發(fā)動(dòng)機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)。將傳感器輸出的一些模擬量、開(kāi)關(guān)量的信號(hào)通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)ECU，經(jīng)CANBUS總線(xiàn)(J1939協(xié)議)與控制器進(jìn)行通訊。在顯示器上動(dòng)態(tài)顯示出來(lái) ，并設(shè)有報(bào)警區(qū)域，當(dāng)顯示數(shù)值達(dá)到報(bào)警區(qū)域時(shí)，控制器報(bào)警提示。監(jiān)控內(nèi)容：1）發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速2）機(jī)油壓力3）冷卻水溫度4）冷卻水位5）燃油液位6）發(fā)動(dòng)機(jī)工作小

31、時(shí)1.3.1.2 發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)控制1）油門(mén)踏板控制雙模量油門(mén)踏板（自復(fù)位）給出的電壓信號(hào)通過(guò)控制器，經(jīng)過(guò)CAN總線(xiàn)發(fā)送給總線(xiàn)式模擬量輸出模塊，再由模塊輸出模擬電壓信號(hào)量直接控制發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)。2） 油門(mén)電位計(jì)控制油門(mén)電位計(jì)給出的電壓信號(hào)接到控制器模擬量輸入口，通過(guò)CANBUS總線(xiàn)發(fā)送給總線(xiàn)式模擬量輸出模塊，再由模塊輸出模擬電壓信號(hào)量直接控制發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)。說(shuō)明：油門(mén)電位計(jì)和油門(mén)踏板的轉(zhuǎn)速命令都能夠單獨(dú)的控制發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，若當(dāng)前都有輸出信號(hào)，則執(zhí)行較高轉(zhuǎn)速信息的控制命令。3） 發(fā)動(dòng)機(jī)緊急停車(chē)控制當(dāng)出現(xiàn)緊急狀況時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)需要急停，在發(fā)動(dòng)機(jī)緊急停車(chē)的同時(shí)，控制器接收到一個(gè)信號(hào)，所有控制器輸出置零。4）發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)

32、速控制本系統(tǒng)采用了高精度的CAN轉(zhuǎn)模擬量輸出控制方式，通過(guò)控制面板上的發(fā)動(dòng)機(jī)控制盤(pán)來(lái)給定相應(yīng)的轉(zhuǎn)速，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的高低由給出模擬量大小決定，輸出電壓在0.3V2.68V之間，比傳統(tǒng)的自動(dòng)拉桿油門(mén)反應(yīng)速度快，控制精度更高，更有利于節(jié)能。通過(guò)轉(zhuǎn)速傳感器監(jiān)控發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速,實(shí)時(shí)調(diào)控:當(dāng)負(fù)載變化,引起發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速變化時(shí),控制器自動(dòng)調(diào)整泵功率和柴油機(jī)轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制.使發(fā)動(dòng)機(jī)始終運(yùn)行在最佳狀態(tài) 。1.3.2泵送控制系統(tǒng)部分1.3.2.1 液壓系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控控制器通過(guò)油壓傳感器采集泵送壓力、各油路壓力，并在顯示界面上顯示；也作為系統(tǒng)功率控制和臂架控制的一個(gè)參考依據(jù)。1.3.2.2 極限載荷控制控制系統(tǒng)根據(jù)當(dāng)前發(fā)動(dòng)

33、機(jī)的轉(zhuǎn)速變化，判斷發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的失速狀況。如果失速過(guò)大，則控制系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)節(jié)（減小）工作泵比例電磁閥，降低泵的功率，使發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率和負(fù)載功率相匹配，保障發(fā)動(dòng)機(jī)處于較佳的工作狀態(tài)。1.3.2.3 泵送動(dòng)作的邏輯控制根據(jù)控制要求的動(dòng)作邏輯，加以完善的保護(hù)功能，保證泵送動(dòng)作的可靠。自動(dòng)泵送及反泵功能，在每個(gè)混凝土活塞缸的底部都安裝的有接近開(kāi)關(guān)。當(dāng)活塞到達(dá)到底部時(shí)，接近開(kāi)關(guān)給控制器一個(gè)脈沖信號(hào)，控制器從而實(shí)現(xiàn)擺缸及液壓油缸的自動(dòng)換向?？刂破骺梢灾苯訉?duì)電磁換向閥、電磁比例閥進(jìn)行控制，增加了控制系統(tǒng)的可靠性和準(zhǔn)確性。當(dāng)在自動(dòng)泵送狀態(tài)時(shí)，電磁比例閥一直處于設(shè)定狀態(tài)，手動(dòng)調(diào)節(jié)時(shí)，通過(guò)調(diào)節(jié)泵功率來(lái)控制輸送流量和

34、揚(yáng)程。1.3.3臂架控制系統(tǒng)部分1）回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)通過(guò)回轉(zhuǎn)最大、最小限位信號(hào)檢測(cè)回轉(zhuǎn)最大最小角度。2）臂架伸縮控制臂架伸縮的控制通過(guò)無(wú)線(xiàn)遙控器的來(lái)遙控的置號(hào)，控制器檢測(cè)傾角傳感器輸出電流控制，可以選用帶有遠(yuǎn)程報(bào)警顯示功能的發(fā)射器。4） 安全保護(hù)控制安全保護(hù)控制包括：角度報(bào)警及禁動(dòng)功能、回轉(zhuǎn)最大最小限位報(bào)警及禁動(dòng)功能、各油壓報(bào)警等功能。1.3.4混凝土泵送方量計(jì)算本系統(tǒng)能對(duì)泵送的混凝土進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，系統(tǒng)可以計(jì)算出在某一動(dòng)作速度下每小時(shí)的泵送量，本次開(kāi)機(jī)所進(jìn)行的泵送次數(shù)、泵送混凝土數(shù)量、泵送時(shí)間、本機(jī)出廠(chǎng)后所輸送的混凝土總量及運(yùn)行的總時(shí)間。1.3.5點(diǎn)動(dòng)控制和線(xiàn)控功能為了保證操作者的安全性和調(diào)試的要求，

35、只能在泵排量調(diào)節(jié)旋鈕調(diào)至最低位置，泵送和反泵開(kāi)關(guān)必須斷開(kāi)時(shí)，該點(diǎn)動(dòng)功能才起作用。此時(shí)活塞只能按最大運(yùn)行速度的30%動(dòng)作，一方面提高了手動(dòng)控制的可操作性，同時(shí)也有效的避免了因違規(guī)操作所帶來(lái)的安全隱患。1.3.6系統(tǒng)安全操作方便可靠系統(tǒng)擁有人機(jī)對(duì)話(huà)界面和智能管理功能。人機(jī)界面友好，圖解易懂，功能全面。機(jī)器運(yùn)作時(shí)系統(tǒng)可對(duì)多個(gè)元件器件及狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，可實(shí)現(xiàn)對(duì)布料臂、泵送方量（次數(shù)）以及底盤(pán)柴油機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。泵送操作與拖式柴油泵相同，方便、可靠。安全性高如果出現(xiàn)故障時(shí)，系統(tǒng)將會(huì)在顯示器自動(dòng)彈出該故障的內(nèi)容，同時(shí)存儲(chǔ)該故障的發(fā)生時(shí)間及排除時(shí)間。對(duì)工作狀況及參數(shù)的實(shí)時(shí)顯示，提高了操作的方便性，有利于維護(hù)

36、與維修。同時(shí)我們可以對(duì)泵車(chē)進(jìn)行多重安全保護(hù)，如：臂架位置報(bào)警顯示，如臂架未放好，將報(bào)警顯示；布料臂回轉(zhuǎn)角度限位，超過(guò)范圍時(shí)只能反方向動(dòng)作；布料臂油路報(bào)警顯示；底盤(pán)發(fā)動(dòng)機(jī)具有電腦限速功能；泵送系統(tǒng)具有拖泵全套保護(hù)裝置。防堵管技術(shù)可采用壓力傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)管路壓力并進(jìn)行報(bào)警、控制。當(dāng)發(fā)生堵塞管路時(shí)，壓力傳感器會(huì)將管路內(nèi)過(guò)高的壓力異常情況傳到控制系統(tǒng)，同時(shí)發(fā)出聲光報(bào)警。同時(shí)可以通過(guò)控制系統(tǒng)自動(dòng)采取反泵或停機(jī)等措施，疏通堵塞管路。 防傾翻保護(hù)當(dāng)各個(gè)支腿展開(kāi)后，分別檢測(cè)混凝土泵車(chē)的各個(gè)支腿壓力，通過(guò)建立合適的數(shù)學(xué)模型，比較各個(gè)支腿的實(shí)際數(shù)據(jù)，一旦發(fā)現(xiàn)有偏離我們的要求，系統(tǒng)將會(huì)報(bào)警并鎖定臂架使其不能動(dòng)作，最

37、大限度保障安全。1.3.7遠(yuǎn)程監(jiān)控 本控制系統(tǒng)可用采用 CAN2.0與GPRS/GPRS/GSM等通信模塊進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程監(jiān)控?？梢酝ㄟ^(guò)計(jì)算機(jī)或手機(jī)等設(shè)備實(shí)時(shí)查詢(xún)?cè)O(shè)備運(yùn)行狀況，對(duì)檢測(cè)到有故障的控制點(diǎn)，控制系統(tǒng)將存儲(chǔ)于顯示器，并以相應(yīng)的圖案顯示于界面上，向工作人員以報(bào)警或警示。同時(shí)并將實(shí)時(shí)檢測(cè)到的相應(yīng)信息的通過(guò)GPRS/GPRS/GSM模塊發(fā)送回公司的管理中心。這些，有利于生產(chǎn)企業(yè)的生產(chǎn)管理，也有利于設(shè)備的維護(hù)，大大提高了工作的可靠性，并節(jié)約大量的人力、物力的開(kāi)支。GPRS主要功能如下：1) 遠(yuǎn)程操控配合GPRS進(jìn)行實(shí)時(shí)定位；2) 發(fā)送引擎狀態(tài)檢測(cè)數(shù)據(jù)到服務(wù)器；3) 遠(yuǎn)程傳輸數(shù)據(jù)將

38、發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，油溫，水溫，油壓，總工作時(shí)間，總油耗，發(fā)電機(jī)電壓，泵送時(shí)間，泵送方量，液壓油不足報(bào)警，發(fā)動(dòng)機(jī)故障報(bào)警等數(shù)據(jù)發(fā)送到服務(wù)器。4) 遠(yuǎn)程控制功能，公司可以隨時(shí)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)和機(jī)械的主要功能進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，鎖定，催繳費(fèi)用等。5) 防拆報(bào)警，本功能要根據(jù)不同的車(chē)輛來(lái)鎖定車(chē)輛的主要功能，當(dāng)車(chē)載終端遭到破壞時(shí)其功能也不能正常使用。6) 遠(yuǎn)程修改開(kāi)機(jī)密碼，可以給機(jī)器設(shè)置密碼，并進(jìn)行遠(yuǎn)程修改。很好的保護(hù)了機(jī)器的正確使用和防盜。1.4顯示器部分1） 發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)顯示發(fā)動(dòng)機(jī)累計(jì)工作小時(shí)、轉(zhuǎn)速、冷卻液溫度和機(jī)油壓力、燃油液位等2） 液壓系統(tǒng)狀態(tài)顯示系統(tǒng)泵A、B口壓力值大小。3）系統(tǒng)設(shè)備狀態(tài)顯示 整車(chē)的泵送時(shí)間，泵

39、送方量的參數(shù)，發(fā)電機(jī)電壓參數(shù)等4）智能故障診斷和顯示故障提示出現(xiàn)故障的元件和位置。5）臂架動(dòng)作顯示根據(jù)當(dāng)前臂架的動(dòng)作，用圖形顯示。6）維護(hù)和設(shè)定提供參數(shù)標(biāo)定和首選項(xiàng)設(shè)置界面?？赏ㄟ^(guò)顯示器對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試和標(biāo)定。瀝青混凝土設(shè)備第一節(jié) 攤鋪機(jī)電液控制系統(tǒng)1.1 車(chē)型介紹攤鋪機(jī)是一種主要用于高速公路上基層和面層各種材料攤鋪?zhàn)鳂I(yè)的施工設(shè)備。該機(jī)采用了全液壓傳動(dòng)、行駛及輸分料左右全部獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，微電腦恒速控制，數(shù)字式控制超聲波控制，雙振搗及脈沖振動(dòng)壓實(shí)，電加熱等當(dāng)今世界最新先進(jìn)技術(shù)，具有攤鋪速度穩(wěn)定、自動(dòng)轉(zhuǎn)向、輸分料供料均勻、預(yù)壓密實(shí)度高、攤鋪平整度好、操作簡(jiǎn)單方便等優(yōu)點(diǎn)，尤其在電子控制技術(shù)上采用了

40、CAN總線(xiàn)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了多CPU、多任務(wù)實(shí)時(shí)控制；采用了無(wú)線(xiàn)/有線(xiàn)通訊技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程在線(xiàn)檢測(cè)；采用單片機(jī)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)載人機(jī)交互和電子檔案管理。該機(jī)是攤鋪基礎(chǔ)穩(wěn)定材料和路面瀝青混凝土材料的理想設(shè)備。為了提高攤鋪質(zhì)量，該機(jī)可以進(jìn)入無(wú)人駕駛狀態(tài)，在進(jìn)行彎道攤鋪?zhàn)鳂I(yè)時(shí)尤為必須。這一功能充分顯示了它的“機(jī)器人”特色。自動(dòng)攤鋪機(jī)采用的技術(shù)屬當(dāng)今世界工程機(jī)械前沿技術(shù)，將對(duì)我國(guó)修筑高等級(jí)公路起到促進(jìn)作用。1.2 系統(tǒng)組成及功能攤鋪機(jī)電液控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示，主要包括Hesmor控制器、Hesmor IO 擴(kuò)展模塊、超聲波傳感器、人機(jī)界面、溫度傳感器。系統(tǒng)采用車(chē)輛專(zhuān)用的CANOPEN總線(xiàn)通訊技術(shù)，實(shí)現(xiàn)H

41、esmor控制器、IO擴(kuò)展模塊和人機(jī)界面之間的通訊。系統(tǒng)采用國(guó)際先進(jìn)的控制器、顯示器、傳感器和高效、科學(xué)的算法實(shí)現(xiàn)了對(duì)攤鋪機(jī)的機(jī)電液一體化控制。電氣、液壓等數(shù)據(jù)被采集到控制裝置之中，采用CAN數(shù)據(jù)總線(xiàn)管理系統(tǒng)，可降低油耗及排放值，簡(jiǎn)化布線(xiàn)，使整車(chē)更加穩(wěn)定、可靠、安全、操作方便。圖1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖電液系統(tǒng)的主要功能1）發(fā)動(dòng)機(jī)監(jiān)控2）恒速直線(xiàn)行駛3）轉(zhuǎn)向控制4）熨平板控制5）找平系統(tǒng)6）振搗、振動(dòng)控制7）熨平板加熱控制8）系統(tǒng)故障自診斷和故障代碼液晶屏顯示1.3 控制系統(tǒng)組成與功能分析攤鋪機(jī)控制系統(tǒng)主要由以下幾個(gè)部分組成：發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)、行走轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)、供料控制系統(tǒng)、熨平板調(diào)平控制系統(tǒng)、加熱

42、控制系統(tǒng)、振搗裝置控制系統(tǒng)及人機(jī)界面。1.3.1 發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)完成功能對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控本系統(tǒng)一般為發(fā)動(dòng)機(jī)自帶，可以完成對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控的功能，如控制發(fā)動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)、停止、怠速、轉(zhuǎn)速等，監(jiān)視發(fā)動(dòng)機(jī)冷卻液溫度、燃油溫度、冷卻液液位、燃油液位、機(jī)油壓力、進(jìn)氣的溫度和壓力、電壓等。系統(tǒng)自帶CAN 接口，一般為J1939 標(biāo)準(zhǔn)?？稍谌藱C(jī)界面上顯示發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行參數(shù)。如用戶(hù)選擇的不是電噴發(fā)動(dòng)機(jī)，則可直接將發(fā)動(dòng)機(jī)的傳感器連接到控制器上然后在人機(jī)界面上顯示。1.3.2 行走轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)橫坡傳感器完成功能1）控制攤鋪機(jī)恒速直行2）調(diào)節(jié)攤鋪機(jī)機(jī)行走速度3）控制攤鋪機(jī)轉(zhuǎn)向，左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、原地左轉(zhuǎn)、原地右轉(zhuǎn)

43、為了保證攤鋪質(zhì)量，攤鋪機(jī)在攤鋪?zhàn)鳂I(yè)過(guò)程中應(yīng)該以設(shè)定的速度恒速行駛。為了保證攤鋪機(jī)在作業(yè)時(shí)保持恒速行駛，在左右液壓行駛馬達(dá)上裝有測(cè)速傳感器，將實(shí)際測(cè)量的速度和預(yù)先設(shè)定的速度進(jìn)行比較，當(dāng)兩者有偏差時(shí)控制器控制行走變量泵馬達(dá)電液比例閥，改變變量泵的排量，直到實(shí)際行駛速度與設(shè)定車(chē)速相一致。當(dāng)左右液壓行使馬達(dá)速度不一致時(shí)，將左測(cè)速傳感器的值和右測(cè)速傳感器的值進(jìn)行比較，以一邊為基準(zhǔn)，控制器改變另一邊變量泵馬達(dá)電磁閥，改變變量泵的排量，直到左右履帶保持同樣的速度行使。當(dāng)控制器接收到原地左轉(zhuǎn)或原地右轉(zhuǎn)命令后，控制器控制左右履帶行駛馬達(dá)電液比例閥，使左右履帶以相反的方向相同的速度運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)攤鋪機(jī)的原地轉(zhuǎn)向功能。

44、當(dāng)控制器接收到轉(zhuǎn)向命令后，控制器根據(jù)轉(zhuǎn)向電位計(jì)的值計(jì)算出實(shí)際需要轉(zhuǎn)向的角度，控制左右履帶行駛馬達(dá)電液比例閥，使一邊履帶行駛速度快，一邊履帶行駛速度慢，這樣既實(shí)現(xiàn)了攤鋪機(jī)轉(zhuǎn)向功能。1.3.3 熨平板橫坡控制系統(tǒng)完成功能1）熨平板自動(dòng)找平，保證攤鋪層的平整度2）熨平板的上升、下降、浮動(dòng)、減壓控制由于攤鋪機(jī)熨平板自找平能力有限，為了保證攤鋪層的平整度，現(xiàn)代攤鋪機(jī)普遍采用自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)。目前自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)方式主要有四種：電-機(jī)式、電-液式、全液壓式和激光式。其中電-液式應(yīng)用最為廣泛。通過(guò)設(shè)定熨平板的高度和坡度，控制系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)節(jié)熨平板上的比例閥，直接控制熨平板的高度和橫向的坡度。1.3.3熨平

45、板縱坡控制系統(tǒng)完成功能利用非接觸超聲波滑靴計(jì)算自己范圍內(nèi)的一個(gè)平均值，同時(shí)排除障礙點(diǎn)和異常點(diǎn)的影響，每邊采用3個(gè)滑靴組合計(jì)算得到縱向坡度，以得到攤鋪的最佳高度。水平布置的第六個(gè)傳感器自動(dòng)修正溫度的變化的影響。攤鋪?zhàn)鳂I(yè)時(shí)聲納傳感器向作為參考基準(zhǔn)的地面發(fā)射聲納信號(hào)并接收返回信號(hào)，從而計(jì)算出距地面的均值，以此來(lái)控制攤鋪機(jī)牽引大臂的升降，達(dá)到光滑平整的攤鋪效果。三個(gè)超聲波滑靴傳感器組成非接觸式平衡梁。這種結(jié)合的優(yōu)勢(shì)就是可以利用超聲波滑靴傳感器同時(shí)在不同的點(diǎn)對(duì)整個(gè)路面情況進(jìn)行檢測(cè)。通過(guò)這些測(cè)量值，找平控制器計(jì)算檢測(cè)的平均值，并發(fā)送相應(yīng)的有效控制信號(hào)。好處：本系統(tǒng)將給出比一個(gè)超聲波滑靴更有效的平均測(cè)量值，

46、因此在路面出現(xiàn)起伏的情況下也會(huì)毫無(wú)困難的被處理的很平整高質(zhì)量的防抖動(dòng)鋁梁結(jié)構(gòu)是十分堅(jiān)固的，并可以靈活的進(jìn)行安裝和拆卸。長(zhǎng)約12 米。 每個(gè)傳感器都含有6 個(gè)傳感探頭 極限高度檢測(cè) 全套36 組探頭 打偏差被過(guò)濾 溫度補(bǔ)償確保長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)工作的精確度1.3.5 供料控制系統(tǒng)完成功能保證螺旋分料器或螺旋攤鋪器有足夠的混合料為了保證螺旋分料器前有足夠的混合料，料位傳感器檢測(cè)到料位不足時(shí)，啟動(dòng)刮板輸送器將混合料輸送到攤鋪槽內(nèi)，當(dāng)料位傳感器檢測(cè)到料位已經(jīng)滿(mǎn)足條件時(shí)，停止刮板輸送器向攤鋪槽送料。攤鋪機(jī)通常有自動(dòng)和手動(dòng)兩種供料控制方式。手動(dòng)供料控制時(shí)一般有快、中、慢三種供料速度可選擇。自動(dòng)供料時(shí)刮板輸送器由控

47、制器控制其啟停動(dòng)作。1.3.6 加熱控制系統(tǒng)完成功能給熨平板加熱，為了防止瀝青混合料碰到溫度較低的熨平板底面時(shí)，將會(huì)粘附在底板上，進(jìn)而使攤鋪層表面拉成溝槽或裂紋，在攤鋪機(jī)施工前都必須對(duì)熨平板進(jìn)行加熱。目前攤鋪機(jī)的加熱裝置有燃?xì)?、燃油和電加熱三種形式。如果是燃?xì)饧訜峥刂葡到y(tǒng)包括點(diǎn)火裝置、燃?xì)饪刂崎y、鼓風(fēng)機(jī)控制和溫度自動(dòng)控制等。燃油控制系統(tǒng)和燃?xì)饪刂葡到y(tǒng)內(nèi)似。目前大部分采用電加熱形式。1.3.7 振搗裝置控制系統(tǒng)完成功能控制熨平板振動(dòng)啟停和振動(dòng)頻率、振搗梁振動(dòng)啟停和振動(dòng)頻率為了提高攤鋪層平整度，減少壓路機(jī)的壓實(shí)遍數(shù)，提高生產(chǎn)率，需要對(duì)攤鋪層進(jìn)行預(yù)壓、整形和整平，需要控制熨平板的振動(dòng)頻率和振搗梁的振

48、搗頻率。1.3.8 HMI 人機(jī)界面完成功能在顯示器上顯示攤鋪機(jī)的工作狀態(tài)、故障診斷和系統(tǒng)檢測(cè)在顯示器上顯示攤鋪機(jī)當(dāng)前的工作狀態(tài)，如攤鋪機(jī)的行使速度，攤鋪機(jī)的轉(zhuǎn)向狀態(tài)，攤鋪或行使?fàn)顟B(tài)，攤鋪機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速等各種發(fā)動(dòng)機(jī)數(shù)據(jù)，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)顯示系統(tǒng)當(dāng)前的故障，操作人員可以通過(guò)顯示器對(duì)攤鋪機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)等等各種功能。1.3.9 發(fā)動(dòng)機(jī)控制及系統(tǒng)數(shù)據(jù)監(jiān)控系統(tǒng)通過(guò)人機(jī)界面對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)及系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，主要用來(lái)監(jiān)控發(fā)動(dòng)機(jī)累計(jì)工作小時(shí)、轉(zhuǎn)速、冷卻液溫度和機(jī)油壓力、燃油液位、行走速度等系統(tǒng)參數(shù)，對(duì)如冷卻液溫度過(guò)高、機(jī)油壓力低、制動(dòng)壓力低及水箱缺水提供圖文報(bào)警，此外，還可以對(duì)車(chē)輛一些功能選擇及時(shí)鐘編輯通過(guò)文本

49、顯示功能鍵來(lái)設(shè)置完成；可選用指示燈用來(lái)對(duì)充電狀態(tài)、PLC工作狀態(tài)、系統(tǒng)報(bào)警等進(jìn)行報(bào)警指示。1.3.9.1 發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)監(jiān)控（J1939）針對(duì)歐標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，通過(guò)配置在發(fā)動(dòng)機(jī)上的相關(guān)傳感器獲得發(fā)動(dòng)機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)。將傳感器輸出的一些模擬量、開(kāi)關(guān)量的信號(hào)通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)ECU，經(jīng)CANBUS總線(xiàn)(J1939協(xié)議)與控制器進(jìn)行通訊。在顯示器上動(dòng)態(tài)顯示出來(lái) ，并設(shè)有報(bào)警區(qū)域，當(dāng)顯示數(shù)值達(dá)到報(bào)警區(qū)域時(shí)，控制器報(bào)警提示。歐標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)動(dòng)機(jī)則通過(guò)控制器直接采集配置在發(fā)動(dòng)機(jī)上面的傳感器數(shù)據(jù)，如機(jī)油壓力、水溫、油溫、轉(zhuǎn)速等信號(hào)?？刂破鲗⒉杉降男盘?hào)通過(guò)顯示器上動(dòng)態(tài)顯示出來(lái) ，并設(shè)有報(bào)警區(qū)域，當(dāng)顯示數(shù)值達(dá)到報(bào)警區(qū)域時(shí)，控制器報(bào)警

50、提示。監(jiān)控內(nèi)容：1) 發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速2) 機(jī)油壓力3) 冷卻水溫度4) 冷卻水位5) 燃油液位6) 發(fā)動(dòng)機(jī)工作小時(shí)1.3.9.2 發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)控制 針對(duì)歐標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，發(fā)動(dòng)機(jī)的油門(mén)控制可通過(guò)CANBUS總線(xiàn)(J1939協(xié)議)直接進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制，當(dāng)然也可以通過(guò)以下幾種方式進(jìn)行控制1) 油門(mén)踏板控制：模擬量油門(mén)踏板（自復(fù)位）給出的電壓信號(hào)通過(guò)控制器，經(jīng)過(guò)CAN總線(xiàn)發(fā)送給總線(xiàn)式模擬量輸出模塊，再由模塊輸出模擬電壓信號(hào)量直接控制發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)。2) 油門(mén)電位計(jì)控制：油門(mén)電位計(jì)給出的電壓信號(hào)接到控制器模擬量輸入口，通過(guò)CANBUS總線(xiàn)發(fā)送給總線(xiàn)式模擬量輸出模塊，再由模塊輸出模擬電壓信號(hào)量直接控制發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)。

51、油門(mén)電位計(jì)和油門(mén)踏板的轉(zhuǎn)速命令都能夠單獨(dú)的控制發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，若當(dāng)前都有輸出信號(hào)，則執(zhí)行較高轉(zhuǎn)速信息的控制命令。1.3.10 系統(tǒng)故障自診斷和故障代碼液晶屏顯示1） 發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)顯示發(fā)動(dòng)機(jī)累計(jì)工作小時(shí)、轉(zhuǎn)速、冷卻液溫度和機(jī)油壓力、燃油液位等2） 設(shè)備狀態(tài)顯示攤鋪機(jī)的行使速度，攤鋪機(jī)的轉(zhuǎn)向狀態(tài)，攤鋪或行使?fàn)顟B(tài)。3） 智能故障診斷和顯示故障提示出現(xiàn)故障的元件和位置。4） 各自由度動(dòng)作顯示根據(jù)當(dāng)前各自由度的動(dòng)作，用圖形顯示。5） 維護(hù)和設(shè)定提供參數(shù)標(biāo)定和首選項(xiàng)設(shè)置界面?？赏ㄟ^(guò)顯示器對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試和標(biāo)定。橋梁機(jī)械第一節(jié) 汽車(chē)起重機(jī)控制系統(tǒng)方案1.1車(chē)型介紹汽車(chē)起重機(jī)是裝在普通汽車(chē)底盤(pán)或特制汽車(chē)底盤(pán)

52、上的一種起重機(jī)，其行駛駕駛室與起重操縱室分開(kāi)設(shè)置。這種起重機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是機(jī)動(dòng)性好，轉(zhuǎn)移迅速。缺點(diǎn)是工作時(shí)須支腿，不能負(fù)荷行駛，也不適合在松軟或泥濘的場(chǎng)地上工作。 汽車(chē)起重機(jī)的底盤(pán)性能等同于同樣整車(chē)總重的載重汽車(chē)，符合公路車(chē)輛的技術(shù)要求，因而可在各類(lèi)公路上通行無(wú)阻。此種起重機(jī)一般備有上、下車(chē)兩個(gè)操縱室，作業(yè)時(shí)必需伸出支腿保持穩(wěn)定。起重量的范圍很大，可從8噸1000噸，底盤(pán)的車(chē)軸數(shù)，可從210根。是產(chǎn)量最大，使用最廣泛的起重機(jī)類(lèi)型。1.2 系統(tǒng)組成及功能汽車(chē)起重機(jī)電液控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示，主要包括Hesmor控制器、Hesmor IO擴(kuò)展模塊、Hesmor 長(zhǎng)度角度傳感器、Hesmor 單圈絕對(duì)

53、式編碼器、角度傳感器、GPRS、人機(jī)界面、無(wú)線(xiàn)遙控器等傳感器。系統(tǒng)采用車(chē)輛專(zhuān)用的CANOPEN總線(xiàn)通訊技術(shù)，實(shí)現(xiàn)Hesmor控制器、多圈絕對(duì)式編碼器、GPRS和人機(jī)界面之間的通訊。電液比例控制技術(shù)的使用大大提高了起重機(jī)操作的舒適性、微動(dòng)性和可靠性，并可實(shí)現(xiàn)機(jī)電液一體化控制，其安全性也得到了提高。系統(tǒng)采用國(guó)際先進(jìn)的控制器、顯示器、傳感器和高效、科學(xué)的算法實(shí)現(xiàn)了對(duì)汽車(chē)起重機(jī)的機(jī)電液一體化控制，電氣、液壓、繩長(zhǎng)等數(shù)據(jù)被采集到控制裝置之中，采用CAN數(shù)據(jù)總線(xiàn)管理系統(tǒng)，可降低起重油耗及排放值，簡(jiǎn)化布線(xiàn)，使整車(chē)更加穩(wěn)定、可靠、安全、操作方便。圖1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖電液系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)功能1）四腳調(diào)平2）懸掛調(diào)

54、平3）輪組轉(zhuǎn)向角度協(xié)調(diào)控制4）車(chē)輛動(dòng)作控制，回轉(zhuǎn)，伸縮5）液壓系統(tǒng)各參數(shù)監(jiān)視6）系統(tǒng)動(dòng)作安全互鎖7）多功能化的手柄操縱模式8）系統(tǒng)報(bào)警記錄、事件記錄9）發(fā)動(dòng)機(jī)監(jiān)控，極限載荷控制1.3 系統(tǒng)功能介紹1.3.1 四腳調(diào)平調(diào)節(jié)汽車(chē)起重機(jī)4個(gè)支腿的水平度，分4個(gè)象限進(jìn)行分析。系統(tǒng)設(shè)置一個(gè)按鍵確認(rèn)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)平，并在四個(gè)支腿油路上安裝4個(gè)壓力傳感器進(jìn)行測(cè)量。根據(jù)系統(tǒng)壓力進(jìn)行判斷支腿是否虛腿。支腿二支腿一YX支腿四支腿三角度在第一象限：說(shuō)明支腿2最高，支腿1、3、4都低于支腿2。在自動(dòng)調(diào)平過(guò)程中保持支腿2不動(dòng)。第一步保持支腿一支腿二支撐油缸不動(dòng)，支腿三和支腿四支撐油缸同時(shí)上升，使Y軸方向角度小于0.06度，

55、在此過(guò)程中萬(wàn)一X軸角度變大，則支腿4停止上升變?yōu)橄陆?，保證X軸角度回到原來(lái)角度，萬(wàn)一X軸角度變小，則支腿3停止上升變?yōu)橄陆担ＷCX軸角度回到原來(lái)角度。第二步保持支腿二和支腿四不動(dòng)，調(diào)整支腿一和支腿三油缸上升，使X軸方向角度小于0.06度，在此過(guò)程中萬(wàn)一Y軸角度變大，則支腿1變?yōu)橄陆?，保證Y軸角度保持原來(lái)角度不變，萬(wàn)一Y軸角度變小，則支腿3變?yōu)橄陆?，保證Y軸角度保持原來(lái)角度不變。第一步和第二步可以分開(kāi)動(dòng)作，先調(diào)試第一步，然后調(diào)試第二步，也可以第一第二步同時(shí)動(dòng)作調(diào)整。支腿二支腿一YX支腿四支腿三角度在第二象限：說(shuō)明支腿1最高，支腿2、3、4都低于支腿1。在自動(dòng)調(diào)平過(guò)程中保持支腿1不動(dòng)。第一步保持支

56、腿一支腿二支撐油缸不動(dòng)，支腿三和支腿四支撐油缸同時(shí)上升，使Y軸方向角度小于0.06度，在此過(guò)程中萬(wàn)一X軸角度變大，則支腿3停止上升變?yōu)橄陆担ＷCX軸角度回到原來(lái)角度，萬(wàn)一X軸角度變小，則支腿4停止上升變?yōu)橄陆?，保證X軸角度回到原來(lái)角度。第二步保持支腿1和支腿3不動(dòng)，調(diào)整支腿2和支腿4油缸上升，使X軸方向角度小于0.06度，在此過(guò)程中萬(wàn)一Y軸角度變大，則支腿2變?yōu)橄陆?，保證Y軸角度保持原來(lái)角度不變，萬(wàn)一Y軸角度變小，則支腿4變?yōu)橄陆担ＷCY軸角度保持原來(lái)角度不變。第一步和第二步可以分開(kāi)動(dòng)作，先調(diào)試第一步，然后調(diào)試第二步，也可以第一第二步同時(shí)動(dòng)作調(diào)整。支腿二支腿一YX支腿四支腿三角度在第三象限：說(shuō)

57、明支腿3最高，支腿1、2、4都低于支腿3。在自動(dòng)調(diào)平過(guò)程中保持支腿3不動(dòng)。第一步保持支腿3支腿4支撐油缸不動(dòng)，支腿1和支腿2支撐油缸同時(shí)上升，使Y軸方向角度小于0.06度，在此過(guò)程中萬(wàn)一X軸角度變大，則支腿1停止上升變?yōu)橄陆?，保證X軸角度回到原來(lái)角度，萬(wàn)一X軸角度變小，則支腿2停止上升變?yōu)橄陆?，保證X軸角度回到原來(lái)角度。第二步保持支腿1和支腿3不動(dòng)，調(diào)整支腿2和支腿4油缸上升，使X軸方向角度小于0.06度，在此過(guò)程中萬(wàn)一Y軸角度變大，則支腿2變?yōu)橄陆?，保證Y軸角度保持原來(lái)角度不變，萬(wàn)一Y軸角度變小，則支腿4變?yōu)橄陆?，保證Y軸角度保持原來(lái)角度不變。第一步和第二步可以分開(kāi)動(dòng)作，先調(diào)試第一步，然后調(diào)試第二步，也可以第一第二步同時(shí)動(dòng)作調(diào)整。支腿二支腿一YX支腿四