畢業(yè)設計計算

1、一、 擬定運動的循環(huán)圖1.機械手運動到成品玻璃上方 2.手爪下行接觸玻璃 8.手爪上行 3.手爪真空吸附 7.手爪排真空卸料 4.手爪上行 6.手爪下行至包裝箱底面 5.手臂平移旋轉到包裝箱上方二、 1.手臂可通過內齒輪與擺動針線減速器輸出軸上的齒輪相嚙合，在它上面做回轉運動。 機構：齒輪傳動達到目的，手臂的回轉運動，回轉角度由電機的停開決定2.手掌架上下運動可通過氣缸上下平動，其提升速度快，結構簡單，輔助設備小，易控制。機構：氣缸平動機構達到目的，手掌架的上行/下行。 3.手掌架上下運動可通過液壓缸上下平動，其提升速度慢，但平穩(wěn)，準確性不高。輔助設備復雜，要求工作環(huán)境有限制。三、 機械運動方

2、案的評定與選擇。1. 手臂回轉運動選擇齒輪傳動（其內齒輪與齒輪嚙合，傳動精度準確，結構簡單）2. 手掌架上下運動選擇氣缸平動機構（提升速度，過程中平穩(wěn)，易控制）1. 完成生產搬運的8個動作所用時間,玻璃平拉機的運送時間s.2. 氣缸的運行速度,手臂的尺寸真空吸盤離地高度(1) 氣缸的平動時間 (2) 電動機的啟動時間(3) 真空吸盤的吸附，卸料時間(4) 手臂轉動一圈的時間為手臂的轉速 (5) 電動機的選擇： 為阻力系數，單位： 取值范圍（520）取 氣缸手掌架 手臂的重量玻璃的重量 效率 取電動機的安全系數 通過查閱資料選電動機的型號：Y100L-6.轉速3. 總傳動比i分配傳動裝置的傳動比

3、表示減速機傳動比 表示內嚙合直齒圓柱齒輪的傳動比通過網上查閱資料選得擺線針輪減速機型號：B-152輸出轉速 輸出軸的軸徑 長度 減速比473（43*11）小齒輪的齒數確定小齒輪的齒數，在國標中已規(guī)定了標準值，正常齒制：小齒輪為實心式齒輪，齒根圓到鍵槽底部的徑向距離選齒輪模數,減速機的軸徑，故 小齒輪的分度圓 小齒輪的齒根圓 為了滿足強度選大齒輪的齒數 選用齒輪壓力角分度圓：基圓：齒頂高： 齒根高： 齒頂圓直徑： 齒根圓直徑：齒厚：齒槽寬：齒距：標準中心距：a=(254-122)/2=66大齒輪的外圓 滾筒的外徑滾筒的高度真空吸盤 吸力的計算公式：表示吸力 p:表示真空度 c：表示吸盤面積 A：

4、表示面積 D:表示吸盤直徑一張玻璃的重量 垂直提升力 為安全系數一個真空吸盤的垂直提升力通過查閱資料，吸盤直徑 真空壓力氣缸 上網查閱資料 行程L=250mm氣缸內徑 活塞直徑動作方向 推力F=754.6MPa受壓面積軸徑上的鍵尺寸 轂立柱的外徑厚度（單邊）軸承 深溝球 新型號61840 球徑 球數 推力球 新型號51140 球徑 球數齒輪的校核1. 選擇材料，熱處理方式及精度等級（1） 該齒輪傳動無特殊要求，可選一般齒輪材料，由表5-20.表5-21的要求。小齒輪選用20Cr感應淬火處理，齒面硬度5060HRC,大齒輪選用45鋼，淬火處理，齒面硬度4555HRC（2） 選定精度等級，通過查表初選9級精度2. 按齒面接觸疲勞強度設計 (1) 小齒輪齒數 (2)確定極限應力由圖5-30，取小齒輪齒面硬度中間值55HRC,得小齒輪，取大齒輪齒面硬度中間值50HRC,得小齒輪(3)選取載荷系數K，由表5-22按原動動和工作特性，取K=1（4）小齒輪傳遞的轉矩(5)選取齒寬系數，查表5-25因齒輪相對軸的位置是懸臂布置。故取得大齒輪的齒寬 取 取(6)節(jié)點區(qū)域系數由圖5-29查得(7)確定材料系數由表5-23查得3.驗算齒輪接觸疲勞強度（1）計算應力循環(huán)次數N確定壽命系數查圖5-