作業(yè)一圖示為具有六個轉(zhuǎn)動副的機(jī)器人,已知其結(jié)構(gòu)參數(shù)和運(yùn)動參_第1頁
作業(yè)一圖示為具有六個轉(zhuǎn)動副的機(jī)器人,已知其結(jié)構(gòu)參數(shù)和運(yùn)動參_第2頁
作業(yè)一圖示為具有六個轉(zhuǎn)動副的機(jī)器人,已知其結(jié)構(gòu)參數(shù)和運(yùn)動參_第3頁
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1、作業(yè)一：圖示為具有六個轉(zhuǎn)動副的機(jī)器人，已知其結(jié)構(gòu)參數(shù)和運(yùn)動參數(shù)如下表所示，試求機(jī)器人末端在基礎(chǔ)坐標(biāo)系中的位置和姿態(tài)。構(gòu)件a （mm）s （mm）12345615066000004500075000作業(yè)一圖HZ 6Z 5h65X 4DZ 4Z 34CZ 2X 22Z 1AX 11X 33X 0OZ 0X 6X 5答案：作業(yè)二：在作業(yè)一的機(jī)器人中，已知450mm，試求夾持器中心點H在基礎(chǔ)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。答案：作業(yè)三：在圖示RRPRR機(jī)器人中，已知機(jī)器人末端（在這里為構(gòu)件的坐標(biāo)系）在基礎(chǔ)坐標(biāo)系中的位置和姿態(tài),=機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)如下表所示，試求各運(yùn)動副中的運(yùn)動參數(shù)、。構(gòu)件a （mm）s （mm）123

2、4506000002000005Z 4X 45X 544Z 23X 32Z 1B1X 11X 02Z 3X 2AZ 0OC作業(yè)三圖作業(yè)四：在圖示的6R機(jī)器人中，坐標(biāo)軸、和分別沿轉(zhuǎn)動副B、C和D的軸線，互相平行都垂直于紙面并指向紙外，坐標(biāo)軸和分別過E點和H點，也垂直于紙面指向紙外。機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)，運(yùn)動學(xué)參數(shù)如下表所示，設(shè)構(gòu)件3的質(zhì)量m3=100ibs,質(zhì)心位于兩軸線Z1和Z3的公垂線x3軸線上，且距離Z2軸線的距離為25in，構(gòu)件3的轉(zhuǎn)動慣量矩陣為其余構(gòu)件的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量忽略不計，作用于手部的外力矩為：作用于手部的外力為：試求末桿的角速度、角加速度和末桿上參考點H的速度、加速度，以及機(jī)器人各關(guān)節(jié)所需的驅(qū)動力矩。構(gòu)件a （mm）s （mm）12345601270127025400762000050800答案：，456Z 6Z 5X 4E3DZ 3

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