利用Arduino 驅(qū)動(dòng)舵機(jī)附帶程序

1、學(xué)習(xí)利用Arduino 驅(qū)動(dòng)舵機(jī) （附帶程序）2012-6-30 00:27| 發(fā)布者: sonxun| 查看: 1180| 評(píng)論: 0摘要: 什么是伺服電機(jī)？ 想象一下有一個(gè)小電機(jī)連接到一個(gè)可調(diào)電阻器。一個(gè)電動(dòng)脈沖或者命令被發(fā)送到電機(jī)之后，電機(jī)旋轉(zhuǎn)到匹配指定的電位值的角度。嗯，那樣說聽起來有點(diǎn)難以理解。 一個(gè)更簡(jiǎn)單的解釋是：伺服電機(jī),就是一個(gè)可 .什么是伺服電機(jī)？想象一下有一個(gè)小電機(jī)連接到一個(gè)可調(diào)電阻器。一個(gè)電動(dòng)脈沖或者命令被發(fā)送到電機(jī)之后，電機(jī)旋轉(zhuǎn)到匹配指定的電位值的角度。嗯，那樣說聽起來有點(diǎn)難以理解。一個(gè)更簡(jiǎn)單的解釋是：伺服電機(jī),就是一個(gè)可以被指定旋轉(zhuǎn)到一個(gè)特定的角度的電動(dòng)馬達(dá)。例如，它

2、通?？梢杂脕砜刂七b控汽車的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。在這里，我們要再次感謝Arduino和朋友們，要使用一個(gè)伺服電機(jī)是很容易的，它可以讓你創(chuàng)造出富有想象力的設(shè)計(jì)，唯一的局限就只有你的時(shí)間和資金了。 當(dāng)你想要使用伺服電機(jī)時(shí)，需要考慮一些因素，包括：· 旋轉(zhuǎn)范圍，指的是電機(jī)可以旋轉(zhuǎn)的角度的范圍。例如 180 度或者 360 度 (全旋)，等等。· 旋轉(zhuǎn)速度(通常以旋轉(zhuǎn)每一度所花費(fèi)的時(shí)間來衡量)。· 扭矩，伺服電機(jī)能夠產(chǎn)生的扭矩 (旋轉(zhuǎn)的力量)。· 在負(fù)載的狀態(tài)下的電流大小。· 重量、成本以及其他因素。腦海中首先想到的一個(gè)問題就是“哇我能夠同時(shí)使用多少個(gè)電機(jī)呢？”答

3、案是 在duemilanove上，可以使用12個(gè)；在arduino mega上，可以使用48 個(gè)(哇)。請(qǐng)注意當(dāng)你使用伺服電機(jī)函數(shù)庫時(shí)，你不能在第9和第10端口上使用analogWrite(); 函數(shù)。你可以在 arduino 伺服電機(jī)函數(shù)庫 頁面找到更多的細(xì)節(jié)。在今天的例子和練習(xí)中，我使用了 Turnigy TG9 伺服電機(jī)。它相當(dāng)?shù)谋阋?，而且重量輕，非常適合演示實(shí)驗(yàn)，這款電機(jī)也經(jīng)常被用于遙控飛機(jī)。它的旋轉(zhuǎn)范圍是180度。(它真的非常便宜)我希望你注意到伺服電機(jī)上一共有三根導(dǎo)線。一根是 +5V 電源，一根是 GND 接地，另一根是控制信號(hào)連接到arduino的一個(gè)數(shù)字輸出

4、端口上。導(dǎo)線的顏色不是固定的，不過對(duì)于這一款 adafruit的伺服電機(jī) 來說，顏色最深的的是地線GND，最淺的是控制信號(hào)線，不深不淺的就是 +5V 電源線了。這一款電機(jī)非常小，額定電流也不大，所以可以使用你的 Arduino 控制板直接驅(qū)動(dòng)。然而，當(dāng)你使用更大的電機(jī)或者電機(jī)有較大的負(fù)載時(shí)，你就需要為電機(jī)獨(dú)立供電，這樣才能提供它所需要的電流。如果你要同時(shí)使用兩個(gè)以上的這類輕量級(jí)的電機(jī)時(shí)，你需要使用外接電源以及一個(gè)電機(jī)擴(kuò)展板。當(dāng)你使用角度計(jì)量時(shí)，你最好準(zhǔn)備一個(gè)量角器，就像這樣的：我們要怎樣才能控制伺服電機(jī)呢？首先我們需要使用伺服電機(jī)函數(shù)庫。就像我們?cè)诘诙轮惺褂肔CD顯示屏那樣，在代碼的開頭部分

5、寫下這樣一行：#include 這樣，我們就可以使用伺服電機(jī)控制命令了。接下來需要在代碼中創(chuàng)建伺服電機(jī)的對(duì)象(object)，以便于引用，例如：Servo myservo;最后，為了控制電機(jī)，將電機(jī)對(duì)象綁定到一個(gè)數(shù)字端口(在 void setup(); 代碼段中 )。myservo.attach(9);  / 在端口9上綁定電機(jī)對(duì)象代碼的設(shè)置部分就只有這些了，接下來所需要做的就只有myservo.write(pos);pos 是一個(gè) 0 到 180 (或者多或者少，這決定于伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度的范圍) 之間的數(shù)字。好了，空談不如實(shí)踐，我們要用一個(gè)例子來將所有的東西包括伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)都結(jié)

6、合在一起。 下面的例子將讓你看到指針從左邊移動(dòng)到中間再移動(dòng)到右邊并重復(fù)循環(huán)： (下載)/*例子 3.3 伺服電機(jī)監(jiān)測(cè)創(chuàng)建于 21/04/2010  作者 John Boxall CC by-sa v3.0*/#include Servo myservo;  / 創(chuàng)建電機(jī)對(duì)象int pos = 0;    / 存放電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度的變量int del = 100; / 延時(shí)（單位：毫秒）void setup()Serial.begin(9600);myservo.attach(9);  / 將伺服電機(jī)控制信號(hào)連接到在端口9并綁定電機(jī)對(duì)象void lo

7、op()for (int loopy = 0; loopy<=3; loopy+)for (pos = 180; pos >=0; pos-) / 將Hextronik HXT900電機(jī)從左向右旋轉(zhuǎn)myservo.write(pos);delay(del);delay(1000);for (int loopy = 0; loopy<=3; loopy+)myservo.write(180);delay (1000);myservo.write(90);delay (1000);myservo.write(0);delay (3000);電路板的連接非常的簡(jiǎn)單，僅僅只有伺服電機(jī)

8、的三根導(dǎo)線被連接到了arduino控制板上。下面是視頻。抱歉的是，我的攝像機(jī)沒有錄下聲音，因此你無法聽到電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的嗡嗡聲。好了，你應(yīng)該也已經(jīng)讀夠了也看夠了，該是你來做些練習(xí)的時(shí)候了。記得用上到現(xiàn)在為止我們所討論過的所有的知識(shí)練習(xí) 3.1我們可以使用數(shù)碼技術(shù)來讓一些東西變得更加有用和與眾不同比如帶有以下功能的模擬式的（指針式的）數(shù)字溫度計(jì)：· 指針可旋轉(zhuǎn)180度范圍的模擬式的溫度顯示。所表示溫度的范圍則根據(jù)你所在地的氣候而不同。在我的例子中將表示 040 攝氏度。· 一個(gè)可以用來顯示是否需要打開加熱器或者空調(diào)或者關(guān)閉的模擬的指針。也就是 練習(xí) 2.1 的模擬顯示版本。

9、83; 可以在需要的時(shí)候顯示最低和最高溫度，同時(shí)有一個(gè)指示器(用LED就好)來說明顯示的是什么內(nèi)容。另外還要有個(gè)重置按鈕。你可以把你自己的函數(shù)、溫度傳感器、一些判斷語句、數(shù)字和模擬輸入、數(shù)字和模擬的輸出以及一些你的創(chuàng)意結(jié)合在一起，來完成這個(gè)練習(xí)。如果要照我的樣例去完成練習(xí)的話，你需要以下的元件：· 你的Arduino標(biāo)準(zhǔn)套件。· 水（記得補(bǔ)充水分）。· Analog Devices 出品的 TMP36 溫度傳感器(element-14 備件號(hào) 143-8760)。· 2 個(gè)小的 按鈕。· 2 個(gè) 10k 0.25W 的電阻。將作為按鈕的限流電阻使用。<li一塊面包板和一些導(dǎo)線。< li="">· 兩顆LED來說明顯示的是最低/最高溫度。· 2 個(gè) 390 ohm 0.25 W 電阻，作為L(zhǎng)ED的限流保護(hù)電阻。</li一塊面包板和一些導(dǎo)線。<>可以開始了如果你有任何問題，你可以在文章最后留言，或者發(fā)郵件給 john at