MOTOMAN點焊機器人_使用說明書_中文

1、 iiiii安全注意事項使用前 (安裝、運轉、保養(yǎng)、檢修 ,請務必熟讀并全部掌握本說明書和其他附屬資料,在熟 知全部設備知識、安全知識及注意事項后再開始使用。本說明書中的安全注意事項分為 “危險” 、 “注意” 、 “強制” 、 “禁止”四類分別記載。即使是屬于 “注意”類的事項,也會因情況不同而產生嚴重后果,故任何一條 “注意”事項 都極為重要,請務必嚴格遵守。 .誤操作時有危險,可能發(fā)生死亡或重傷事故。誤操作時有危險,可能發(fā)生中等程度傷害、輕傷事故或物件損壞。必須遵守的事項禁止的事項 雖然不符合 “注意”或 “危險”的內容,但為了確保安全和有效的操作,用戶也必須遵守的事項,將會在相關處加以

2、敘述。iv 本書常用詞匯定義“MOTOMAN”是安川電機工業(yè)機器人的商品名。MOTOMAN 由機器人本體 “機器人” 、機器人控制柜 “NX100” 、 “NX100示教編程器”和 “供電 電纜”構成。在本書中,這些部分如下表表示。 設 備 本 書 表 示 法NX100控制柜 NX100NX100示教編程器 示教編程器機器人與控制柜間的電纜 供電電纜v另外,示教編程器的鍵、按鈕、畫面的表示方法如下所示:操作步驟的表達方式的定義操作步驟的說明中, “選擇 ”表示的操作方法,是把光標移到選擇對象上,再按 選擇 鍵。或者是使用觸摸屏直接觸摸畫面選擇項目。 vi警示牌的說明下列警示牌牌貼在機器人及 N

3、X100上。 要完全遵照警示牌執(zhí)行。 1簡介2移動命令2.1命令的登錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-13前進 /后退操作4SVSPOTMOV(間隙動作 命令4.1命令的登錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-15空打命令5.1命令的登錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4、. . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2 5.2磨損檢測命令 (WEAR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-4 5.3修磨命令 (CHIPDRS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5 5.4工件把持命令 (WKHLD-ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5 5.5工件放開命令 (WKHLD-OF . . . . . .

5、 . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5 5.6修磨判斷命令 (DRSCHK、 B3線以后可以使用 . . . . .5-65.7修磨條件文件 (B3線以后可以使用 . . . . . . . . . . . . . . . .5-76焊鉗更換6.1焊鉗更換的設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1 6.2焊鉗更換命令 (GUNCHG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36

6、.3手動更換焊鉗 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-47焊鉗軸動作7.1加壓動作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-1 7.2打開動作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-18焊接結束解除9根據(jù)示教

7、位置的數(shù)值輸入進行編輯 (NC 定位裝置 9.1位置修正畫面的顯示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-1 9.2位置的修正 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-2 10作業(yè)原點信號輸出設定10.1作業(yè)原點的登錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-2 11磨損檢測基準位

8、置 /限定值設定11.1磨損檢測基準位置登錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-1 11.2磨損量限定值設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-2 12焊鉗特性文件12.1解除加壓力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-1 12.2接觸速度 . . . . . . . . . . . . . . . . .

9、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-3 13主程序的設定13.1主程序的登錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13-2 13.2循環(huán)周期的登錄 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13-4 14位置等級 (PL14.1位置等級 (PL的設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10、. . . . .14-1 15速度調節(jié)功能15.1速度調節(jié)功能的設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15-116輸入信號解除16.1輸入信號解除步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16-1 17碰撞檢出偏移量17.1操作步驟 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17-1 17.2說明 . .

11、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17-2 17.3功能說明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17-2 18省電功能 (B 3線以后可以使用 18.1省電時間的設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18-1 18.2省電種類 .

12、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18-1 等待主程序的啟動信號 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18-1 自動運行中的待機狀態(tài) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18-31簡介本說明書對馬自達式樣 NX100和標準式樣 NX100的差異部分進行了說明。 關于標準式樣 NX100,請參考 【NX100使用說明書】 。2.

13、1 命令的登錄 2移動命令2.1命令的登錄登錄移動命令時,一定要登錄位置等級 (PL=X 、工具號 (TOOL#(X。這些標示不能省 略。 。 3前進 /后退操作確認登錄在程序里的命令動作時,請使用 【前進】/【后退】鍵。前進 鍵 :執(zhí)行全部的登錄命令(移動命令和除此之外其他命令完全沒有區(qū)別后退 鍵 :只執(zhí)行移動命令和WAIT命令。不執(zhí)行除此之外的命令4.1 命令的登錄4SVSPOTMOV (間隙動作命令4.1命令的登錄按照SVSPOTMOV命令的登錄步驟進行說明。 。 5空打命令在空打命令里,有磨損檢測命令 (WEAR 、修磨命令 (CHIPDRS 、工件把持命令 (WKHLD-ON 、工件

14、打開命令 (WKHLD-OF 、修磨判斷命令 (DRSCHK、B3線以后以上 5種命令。 另外關于修磨,有可以設定修磨時間等的修磨文件夾。 (B3線以后5.1 命令的登錄 5.1命令的登錄 5-25.1 命令的登錄5-3 5.2 磨損檢測命令 (WEAR 5.2磨損檢測命令 (WEAR 實施磨損檢測時使用。 磨損檢測方法1:使用正規(guī)磨損量測量。在沒有障礙物的地方,實施空打動作。2:使用正規(guī)磨損量測量。在空打動作時,讓移動側電極 (即機器人側電極向接觸固定物側移動。3:使用簡易磨損量測量。在沒有障礙物的地方實施空打動作。 正規(guī)磨損量測量的情況 MOVJ WEAR TWC=1 GUN=1 PRES

15、SCL=1 MOVJ WEAR TWC=2 GUN=1 PRESSCL=1 MOVJ 或者是 MOVJ WEAR TWC=2 GUN=1 PRESSCL=1 MOVJ WEAR TWC=1 GUN=1 PRESSCL=1 MOVJ 簡易磨損量測量的情況 MOVJ WEAR TWC=3 GUN=1 PRESSCL=1 MOVJ 焊鉗號指定動作焊鉗號 空打加壓力文件指定設定動作時的加壓力等文件。5-45.3 修磨命令 (CHIPDRS5.3修磨命令 (CHIPDRS執(zhí)行修磨時使用。 焊鉗號指定動作焊鉗號。 空打加壓力文件指定設定動作時的加壓力等文件。5.4工件把持命令 (WKHLD-ON此命令用伺

16、服焊鉗把持工件的時候。執(zhí)行此命令時,根據(jù)電極的磨損量,補償把持位置。 焊鉗號指定動作焊鉗號。 空打加壓力文件指定設定動作時的加壓力等文件。5.5工件放開命令 (WKHLD-OF使用此命令來放開使用 WKHLD-ON 命令把持的工件。 焊鉗號指定動作焊鉗號。 空打加壓力文件指定設定動作時的加壓力等文件5-55.6 修磨判斷命令 (DRSCHK、 B3線以后可以使用 5-65.6修磨判斷命令 (DRSCHK、 B3線以后可以使用 在磨損量檢測實行后,如果執(zhí)行了此命令,此次的磨損量就和上次的磨損量進行比較,磨損量 差值較小情況下發(fā)生報警。此命令用在判斷修磨后的修磨量時使用。 焊鉗號指定要進行比較磨損

17、量的焊鉗號。 判定界限值DRSCHK 命令實行時的報警判定界限值,設定為 R 變量。上次磨損檢測和本次磨損檢測的 差值 (即絕對值 ,如果比界限值小的情況下,就發(fā)生報警。 設定值可以根據(jù)各焊鉗的移動側 (機器人側 、固定側 (手臂側分別設定。磨損量判定值設定用的變量 (單位 :mm、 可以輸入到小數(shù)點之后 焊鉗 1移動側 R000焊鉗 5移動側 R008焊鉗 1固定側 R001焊鉗 5固定側 R009焊鉗 2移動側 R002焊鉗 6固定側 R010焊鉗 2固定側 R003焊鉗 6移動側 R011焊鉗 3移動側 R004焊鉗 7移動側 R012焊鉗 3固定側 R005焊鉗 7固定側R013焊鉗

18、4移動側 R006焊鉗 4固定側R0075.7 修磨條件文件 (B3線以后可以使用5.7修磨條件文件 (B3線以后可以使用 是指實行修磨時設定動作條件的文件 。 5-75.7 修磨條件文件 (B3線以后可以使用(項目說明 修磨運行 (通用輸出號碼 、 時間 :設定修磨機回轉輸出號碼、時間。 (時間圖 A 正轉 (通用輸出號碼 、 時間 :設定修磨機正轉的輸出號碼、時間。 (時間圖 B 反轉 (通用輸出號碼 、 時間 :設定修磨機反轉的輸出號碼、時間。 (時間圖 C 間歇 (時間 :設定回轉間的時間 (時間圖 D 打毛刺 (正傳 /反轉 、 時間 :設定去毛刺時的回轉方向、時間。 (時間圖 E

19、修磨正常 (通用輸入號碼 :是確認修磨機設備狀態(tài)的信號。等待此信號變成ON時,把信號輸出到修 磨設備里。 簡易磨損確認 (有效 /無效 :在修磨判定里,根據(jù) DRSCHK 命令,可以把簡易修測量作為判定對象, 設定為 (有效或者 (無效修磨時間圖 5-86.1 焊鉗更換程序的設定6 焊鉗更換實行焊鉗 /抓手或者是焊鉗 /焊鉗工具更換時,使用焊鉗更換程序和焊鉗更換命令。 6.1焊鉗更換程序的設定在焊鉗更換程序里,把程序類型設定為 【焊鉗更換程序】 。 6-16.1 焊鉗更換程序的設定 6-2 6.2 焊鉗更換命令 (GUNCHG 6.2焊鉗更換命令 (GUNCHG 6-36.3 手動焊鉗更換 焊

20、鉗號指定連接或者斷開時的焊鉗號。 空打加壓力文件選擇連接 (PICK 或斷開 (PLACE 連接 (PICK :只有焊鉗軸的伺服電源變成 ON 狀態(tài)。斷開 (PLACE :只有焊鉗軸的伺服電源變成 OFF 狀態(tài)。機器人的伺服電源不變成 OFF。6.3手動焊鉗更換不使用焊鉗更換命令,可以實施焊鉗的連接 /斷開。 焊鉗號 :設定連接 /斷開焊鉗的焊鉗號。 連接狀態(tài) :顯示現(xiàn)在的連接狀態(tài)。連接 伺服 ON 斷開 伺服 OFF 焊鉗連接信號 顯示 ATC 連接的信號狀態(tài)。 焊鉗斷開信號 顯示 ATC 斷開信號狀態(tài)。 焊鉗識別信號 :顯示 ATC 的工具識別信號狀態(tài)。 執(zhí)行 :用 【執(zhí)行】鍵來實行焊鉗的

21、連接 /斷開?，F(xiàn)在狀態(tài)為 【連接】時變?yōu)?【離開】 ,現(xiàn)在 狀態(tài)為 【離開】時,變?yōu)?【連接】 。6-46.3 手動焊鉗更換6-5 7.1 加壓動作 7焊鉗軸動作7.1加壓動作同時按住 【聯(lián)鎖】鍵和 【8/加壓】鍵,焊鉗就開始閉合。在接觸工件時,焊鉗開始加壓。接觸工件前,不按鍵時,焊鉗停止動作,再次同時按住時,焊鉗再次打開。加壓文件,是在 【手動點焊】畫面里設定。按住 【0/手動條件】鍵時,顯示 【手動點焊】畫 面。 使用 【聯(lián)鎖】+【8/加壓】鍵加壓的情況下,在 【空打壓力文件號】的項目里,選擇文件 號。在選定的文件里設定加壓力,使用此加壓力實行加壓。 7.2打開動作焊鉗變成加壓狀態(tài)后,同時

22、按住 【聯(lián)鎖】鍵和 【9/打開】鍵時,焊鉗打開。持續(xù)按住此鍵,焊鉗打到小開位置時停止。到達小開位之前,不按鍵時,焊鉗停止動作,再次同時按住時,焊鉗再次打開。7-18焊接結束解除如果在機器人控制柜沒有連接焊機的狀態(tài)下啟動機器人,由于不能接收到來自焊機的 【焊接 結束】的信號,所以不能進行焊接動作的確認。這種情況下,可以把模擬焊接結束信號傳給機器人控制柜,即可實現(xiàn)機器人的動作確認。 操作步驟1前進或者試運行時,執(zhí)行焊接命令。2顯示 【等待焊接結束】狀態(tài)時,同時按住 【聯(lián)鎖】鍵和 【4/焊接結束】鍵,模擬焊接結束信號就輸 入了。3再次執(zhí)行前進或試運行時,結束焊接命令,執(zhí)行下一個命令。8-19.1 位

23、置修正畫面的顯示9根據(jù)示教位置的數(shù)值輸入進行編輯 (NC 定位裝置 進行示教位置數(shù)據(jù)修正時,不是移動機器人而是根據(jù)輸入在示教盒上的輸入數(shù)值進行修正的。 利用 CAD 數(shù)據(jù)等進行簡易的離線編程示教和在任意坐標下的位置數(shù)據(jù)的微調等,不用移動機器 人就是可以實現(xiàn)的。9.1位置修正畫面的顯示 9-19.2 位置的修正9.2位置的修正 9-29.2 位置的修正 9-3 10作業(yè)原點信號輸出設定機器人和工裝軸的作業(yè)原點是可以分別設定 2個。機器人用一個作業(yè)原點同時監(jiān)視 控制點的位置、 工具的姿勢。 工裝軸的作業(yè)原點,是用來監(jiān)視各軸的電機位置。 10-110.1 作業(yè)原點的登錄 10.1作業(yè)原點的登錄 10

24、-210.1 作業(yè)原點的登錄10-3 11.1 磨損檢測基準位置登錄 11磨損檢測基準位置 /限定值設定11.1磨損檢測基準位置登錄為檢測焊鉗電極磨損量的基準位置 (磨損量檢測基準位置 , 可以在焊接診斷畫面里選擇登錄 有效或者無效。 【有效】的情況執(zhí)行了磨損檢測程序,現(xiàn)在的電極磨損狀態(tài)就作為基準 (磨損量 0狀態(tài)登錄進去?！緹o效】情況:執(zhí)行了磨損檢測程序,與基準值之間的差值就作為磨損量來計算。11-111.2 磨損量限定值設定11.2磨損量限定值設定 為了檢測電極磨損量異常,可以設定限定值。 11-211.2 磨損量限定值設定11-3電極更換磨損量 +(移動側 /固定側 正規(guī)磨損量測定的結果

25、 (WEAR TWC=1及 TWC=2 ,如果電極的磨損量超過這個數(shù)值 時,就顯示 【電極磨損量異?！?。 電極更換磨損量 -(移動側 /固定側 正規(guī)磨損量測量結果、電極的磨損量的負極側 (電極延伸方向如果超過這個數(shù)值時,就 顯示 【電極磨損異常】 。(例如 (電極更換磨損 +=10mm、 (電極更換磨損量 -=2mm 的情況 -2mm (磨損量 :信息顯示 電極磨損變化量異?！?-2mm <(磨損量 <10mm:沒有信息顯示 (磨損量 10mm:信息顯示 【電極磨損量異常】電極變化量 +(移動側 /固定側 簡易磨損量測量 (WEAR TWC=3 結果,上次檢測值和此次檢測值的差值

26、的正值,如果 超過此數(shù)值的話,就顯示報警 【電極磨損變化量異?！?。 電極變化量 -(移動側 /固定側 簡易磨損測量結果,上次檢測值和此次檢測值的差值的負值,如果比這個值小的話,報警 顯示 【電極磨損變化量異?！?。(例(電極變化量 +=3mm、 (電極變化量 -=2mm 的情況下 (磨損變化量 =(此次磨損量 -(上次磨損量 -2mm (磨損變化量 :報警發(fā)生 【電極磨損變化量異常】 -2mm <(磨損變化量 <3mm:沒有報警發(fā)生 (磨損變化量 3mm :發(fā)生報警 【電極磨損變化量異?！?2.1 解除加壓力12焊鉗特性文件12.1解除加壓力焊鉗加壓力是限制在 【焊鉗特性】文件里

27、的 【最大加壓力】以下的。進行焊鉗加壓力 調整時,如果需要在最大加壓力以上的加壓力時,可根據(jù)解除加壓力設定暫時解除限 制。 12-112.1 解除加壓力輸入解除加壓力時的限制加壓力按如下的計算公式計算設定。(限制加壓力 =(最大加壓力 +(解除加圧力+(轉矩限制加算值 最大加壓力 :焊鉗特性文件夾內的設定值 (單位 :N解除加壓力 :焊鉗特性文件內的設定值 (單位 :N轉矩限制加算值 設定在參數(shù) A1P054里的轉矩值 (單位:%0以外的數(shù)值輸入到解除加壓力時,信息顯示 【加壓力極限解除中】 。把0設定為解除加壓力時,加壓力就按照原來限制為 【最大加壓力】12-212.2 接觸速度12.2接觸速度在焊接命令 (SVSPOT和空打命令 (WEAR、CHIPDRS、WKHLD-ON 里,可以設定加壓前 的焊鉗軸動作的速度。 12-313主程序設定在馬自達系統(tǒng)里,把名字為 MASTER的程序作為 【主程序】登錄。進行程序初始化后,因為 登錄狀態(tài)被解除,所以請把主程序按如下順序再次設定。另外由于程序初始化, 【循環(huán)周期