雙環(huán)調(diào)速系統(tǒng)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上第二章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和仿真軟件2.1 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)概述采用調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，既保證了動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性，又能作到無靜差，很好地解決了系統(tǒng)中動(dòng)、靜態(tài)之間的矛盾。然而系統(tǒng)中只靠電流截止環(huán)節(jié)來限制啟動(dòng)和升速時(shí)的沖擊電流，其性能仍然不能令人滿意。主要問題是，不能在充分利用電機(jī)過載能力的條件下獲得最快的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，甚至使啟動(dòng)和加速過程拖長。自動(dòng)控制理論提示，進(jìn)一步解決問題的唯一途徑就是對電流這個(gè)物理量也實(shí)行負(fù)反饋控制。同時(shí)在電流控制回路中設(shè)置一個(gè)調(diào)節(jié)器，專門用于調(diào)節(jié)電流量。這樣，系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流。這樣的系統(tǒng)，稱為轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)

2、。2.2 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋在系統(tǒng)中分別起作用，又不致互相牽制而影響系統(tǒng)的性能，在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流。二者之間實(shí)行串級聯(lián)接，即以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出作為電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制晶閘管的觸發(fā)裝置。其原理結(jié)構(gòu)圖如圖2.1所示。圖中，是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，是電流調(diào)節(jié)器，兩種調(diào)節(jié)器作用互相配合，相輔相成。從閉環(huán)反饋的結(jié)構(gòu)上看，電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面，是內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)環(huán)在外面，成為外環(huán)。這樣就組成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。為了使轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)具有良好的靜、動(dòng)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用調(diào)節(jié)器，且轉(zhuǎn)速和電流都采用負(fù)反

3、饋閉環(huán)。圖中還標(biāo)出了兩個(gè)調(diào)節(jié)器輸入輸出電壓的實(shí)際極性，它們是按照觸發(fā)裝置的控制電壓需要正電壓，并考慮到運(yùn)算放大器的倒相作用后確定的。這是在組成雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)時(shí)首先應(yīng)解決的實(shí)際問題之一。在組成雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)時(shí)必須解決的另一個(gè)問題是調(diào)節(jié)器限幅值的整定問題。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出限幅（飽和）電壓決定了電流調(diào)節(jié)器給定電流的最大值，它完全取決于電動(dòng)機(jī)的過載能力和系統(tǒng)對最大加速度的需要；電流調(diào)節(jié)器輸出電壓的正限幅（+）則表示對觸發(fā)裝置最小移相角 的限制（即）或?qū)чl管裝置輸出電壓最大值的限制。采用運(yùn)算放大器作調(diào)節(jié)器時(shí)，輸出限幅可采用內(nèi)限幅和外限幅兩種方法。圖2.1 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖2.3 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)

4、的靜特性 為了分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性，必須先繪出它的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖，繪制穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的關(guān)鍵是掌握限幅輸出的調(diào)節(jié)器在穩(wěn)態(tài)時(shí)的特征。一般有兩種狀況：飽和輸出達(dá)到限幅值；不飽和輸出未達(dá)到限幅值。當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時(shí)，輸出為恒值，輸入量的變化不再影響輸出；當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時(shí)，比例積分作用使穩(wěn)態(tài)輸入偏差電壓總是零。在圖2.1中，只要注意用帶限幅的輸出特性表示調(diào)節(jié)器，就可以很方便地繪出雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖，如圖2.2所示。實(shí)際上，在正常運(yùn)行時(shí)，電流調(diào)節(jié)器不會(huì)達(dá)到預(yù)先設(shè)計(jì)好的飽和狀態(tài)，因此，對于靜特性來說，只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的飽和與不飽和兩種情況。1.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和這時(shí)，兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和，穩(wěn)態(tài)時(shí)，它們的輸入偏差電

5、壓都是零。因此， （2-1） （2-2）圖2.2 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖R由式（2-1）可得 （2-3）從而可畫出圖2.3所示的靜特性的段。圖2.3 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性 與此同時(shí)，由于不飽和，從式（2-2）可知：。這表明， 段靜特性從（理想空載狀態(tài)）一直延續(xù)到，而一般都是大于額定電流的。這正是靜特性的運(yùn)行段。2.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和，輸出達(dá)到限幅值，轉(zhuǎn)速外環(huán)呈開環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)速的變化對系統(tǒng)不再產(chǎn)生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成一個(gè)電流無靜差的單閉環(huán)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時(shí)， （2-4）式中，最大電流是由設(shè)計(jì)者選定的，取決于電機(jī)的容許過載能力和拖動(dòng)系統(tǒng)允許的最大加速度。式（2-4）所描述的靜特性是圖2.3

6、中的段。這樣的下垂特性只適合于的情況。因?yàn)闀r(shí)， ，將退出飽和狀態(tài)。綜上所述，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負(fù)載電流小于時(shí)表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無靜差；當(dāng)負(fù)載電流達(dá)到后表現(xiàn)為電流無靜差，使系統(tǒng)得到保護(hù)。這就是采用兩個(gè)調(diào)節(jié)器分別形成兩個(gè)“串級”閉環(huán)的效果。這樣的特性顯然比帶有電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性要強(qiáng)得多。2.4 穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)和穩(wěn)態(tài)參數(shù)的計(jì)算由圖2.2可以看出，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作中，當(dāng)兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和時(shí)，各變量之間有下列關(guān)系： （2-5） （2-6） （2-7）上述關(guān)系表明，在穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)上，轉(zhuǎn)速是由給定電壓決定的，的輸出量是由負(fù)載電流決定的，而控制電壓的大小則同時(shí)取決于和，或者說，同時(shí)取決于和。這

7、些關(guān)系反映了調(diào)節(jié)器不同于調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)。比例環(huán)節(jié)的輸出量總是正比于其輸入量，而調(diào)節(jié)器則不然，其輸出量的穩(wěn)態(tài)值與輸入無關(guān)，而是由它后面環(huán)節(jié)的需要決定的。后面需要調(diào)節(jié)器提供多么大的輸出值，它就能提供多少，直到飽和為止。鑒于這一特點(diǎn)，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算與單閉環(huán)有靜差系統(tǒng)完全不同，而是和無靜差系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)計(jì)算相似。穩(wěn)態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)速等于給定值，電流等于負(fù)載電流，和的輸入偏差電壓都是零，但由于積分作用，它們都有恒定的輸出電壓。根據(jù)各調(diào)節(jié)器的給定與反饋值計(jì)算有關(guān)的反饋系數(shù)：轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)： （2-8）電流反饋系數(shù)： （2-9）兩個(gè)給定電壓的最大值 和是受運(yùn)算放大器的允許輸入電壓限制的。2.5 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)

8、的動(dòng)態(tài)特性1.雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型根據(jù)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的原理結(jié)構(gòu)圖2.1，即可繪出雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖2.4所示。圖中和分別表示轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。2.雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)啟動(dòng)過程分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)突加給定電壓后，由靜止?fàn)顟B(tài)啟動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)速和電流的過渡過程波形示于圖2.5中。由于在啟動(dòng)過程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器經(jīng)歷了不飽和、飽和、退出飽和三個(gè)階段，因此，整個(gè)過渡過程也分為三段，在圖2.5中分別標(biāo)以、。第一階段是電流上升階段，突加給定電壓后，通過兩個(gè)調(diào)節(jié)器的控制作用使、都上升。當(dāng)后，轉(zhuǎn)速開始增長。由于電動(dòng)機(jī)機(jī)電慣性較大，轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)速反饋增長較慢，因而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸入偏差電壓數(shù)值較大，其輸出

9、很快達(dá)到限幅值，并輸送給電流調(diào)節(jié)器，使其輸出迅速增大，從而使觸發(fā)脈沖從初始位置快速前移，迅速地使整流電壓增大，進(jìn)而使電流迅速增大。當(dāng)時(shí)，電流調(diào)節(jié)器的作用使不再增長，而保持動(dòng)態(tài)平衡。這一階段的特點(diǎn)是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器由不飽和很快達(dá)到飽和，而電流調(diào)節(jié)器一般是不飽和的，以保證電流環(huán)的調(diào)節(jié)作用。這些都是在設(shè)計(jì)時(shí)給予保證的。圖2.4 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 圖2.5 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)速和電流波形 第二階段是恒流升速階段，即保持最大電流給定、升速。這一段是從電流上升到最大值開始，到轉(zhuǎn)速上升到給定值（即靜特性上的）為止，是啟動(dòng)過程的主要階段。在這個(gè)階段中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器一直是飽和的，轉(zhuǎn)速相當(dāng)于開環(huán)狀態(tài)，系統(tǒng)

10、表現(xiàn)為在恒值電流給定作用下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，基本上保持電流恒定（電流可能超調(diào)，也可能不超調(diào)，取決于電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)）。與此同時(shí)，在電流環(huán)實(shí)現(xiàn)恒流調(diào)節(jié)過程中，電動(dòng)機(jī)的反電勢也按線性增長。對電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)來說，反電勢是一個(gè)線性漸增的擾動(dòng)量。為了克服這個(gè)擾動(dòng)，和也必須基本上按線性增長，才能保持恒定。由于電流調(diào)節(jié)器是調(diào)節(jié)器，要使它的輸出量按線性增長，其輸入偏差電壓必須維持一定的恒值，也就是說應(yīng)略低于。上述情況表明，電流恒值調(diào)節(jié)過程同時(shí)伴隨著對反電勢擾動(dòng)的調(diào)節(jié)過程，反電勢擾動(dòng)對電流的影響被電流調(diào)節(jié)器的積分作用所補(bǔ)償。因此，為了保證電流環(huán)的這種調(diào)節(jié)作用，在啟動(dòng)過程中，電流調(diào)節(jié)器是不飽和的，而且要求電流調(diào)

11、節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)和調(diào)節(jié)對象的時(shí)間常數(shù)要相互配合，這正是電流調(diào)節(jié)器在設(shè)計(jì)中要解決的問題。同時(shí)，還要求整流裝置的最大電壓必須留有余地，即晶閘管裝置也不應(yīng)飽和，以保證提供足夠大的整流電壓，滿足調(diào)節(jié)能力的需要。第三階段以后是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段。在這個(gè)階段開始時(shí)，轉(zhuǎn)速已經(jīng)達(dá)到給定值，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的給定與反饋電壓相平衡，輸入偏差為零（即，）。但其輸出卻由于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的積分作用還維持在限幅值上，所以電動(dòng)機(jī)仍在最大電流下加速，必然使轉(zhuǎn)速超調(diào)。轉(zhuǎn)速超調(diào)以后，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸入端出現(xiàn)負(fù)的偏差電壓（即，），使它退出飽和狀態(tài)，其輸出電壓也就是電流調(diào)節(jié)器的給定電壓立即從限幅值降下來，主電路電流也隨之迅速減小。但是，由于仍大于負(fù)

12、載電流，在一段時(shí)間內(nèi)，轉(zhuǎn)速仍繼續(xù)上升，直到時(shí)，轉(zhuǎn)矩，則，轉(zhuǎn)速n達(dá)到峰值（時(shí)）。此后，電動(dòng)機(jī)才開始在負(fù)載力矩的作用下減速。與此相應(yīng)，電流也出現(xiàn)一段小于的過渡過程，直到進(jìn)入穩(wěn)態(tài)。綜上分析可知，在這一階段內(nèi)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器都不飽和，同時(shí)起調(diào)節(jié)作用。由于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)在外環(huán)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器處于主導(dǎo)地位，它使轉(zhuǎn)速迅速趨于給定值，并使系統(tǒng)穩(wěn)定；電流調(diào)節(jié)器的作用則是力圖使盡快地跟隨轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出的變化，也就是說，電流內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)過程是由速度外環(huán)支配的，故而形成了一個(gè)電流隨動(dòng)系統(tǒng)。綜上所述，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的啟動(dòng)過程具有三個(gè)特點(diǎn)： 飽和非線性控制； 轉(zhuǎn)速超調(diào)； 準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制。隨著轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的飽和限幅與不飽和，整

13、個(gè)系統(tǒng)處于完全不同的兩種狀態(tài)。當(dāng)飽和時(shí)，轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)，系統(tǒng)表現(xiàn)為恒值電流調(diào)節(jié)的單環(huán)系統(tǒng)；當(dāng)不飽和時(shí)，轉(zhuǎn)速形成閉環(huán)，整個(gè)系統(tǒng)是一個(gè)無靜差調(diào)速系統(tǒng)，而電流內(nèi)環(huán)則表現(xiàn)為電流隨動(dòng)系統(tǒng)。在不同情況下表現(xiàn)為不同結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，這就是飽和非線性控制的特征。轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)后，轉(zhuǎn)速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)一定有超調(diào)。只是在轉(zhuǎn)速超調(diào)后，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器退出飽和，才真正發(fā)揮線性調(diào)節(jié)作用。從另一個(gè)角度看，在飽和期間，它也并不是沒有作用，而是起著飽和的非線性控制作用。啟動(dòng)過程中的主要階段是恒流升速階段，即第階段。它的特征是電流保持恒定（利用飽和非線性控制作用來保證）。一般選擇為允許的最大值，以便充分發(fā)揮電機(jī)的過載能力，使啟動(dòng)過程盡可能最快。這個(gè)階段

14、是電流受限制條件下的最短時(shí)間控制，或稱“時(shí)間最優(yōu)控制”。但整個(gè)啟動(dòng)過程與理想快速啟動(dòng)過程還有差別，主要表現(xiàn)為第、階段的電流不是突變。不過這兩段的時(shí)間只占全部啟動(dòng)時(shí)間中的很小成份，已無關(guān)大局，所以雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的啟動(dòng)過程可以稱為“準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制”過程。具有上述特點(diǎn)的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，在使用中需要注意： 決不能簡單地應(yīng)用線性控制理論來分析和設(shè)計(jì)這樣的系統(tǒng)，可以采用分段線性化的方法來處理。分析過渡過程時(shí)，必須注意初始狀態(tài)，前一階段的終了狀態(tài)就是后一階段的初始狀態(tài)。若初始狀態(tài)不同，即使控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)都不變，過渡過程還是不一樣的。 用調(diào)節(jié)器的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)響應(yīng)必然有超調(diào)。在一般情況下，轉(zhuǎn)速

15、略有超調(diào)對實(shí)際運(yùn)行影響不大。若生產(chǎn)機(jī)械在工藝上不允許超調(diào)，就必須采取另外的控制措施。 采用飽和非線性控制方法實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制，是一種很有實(shí)用價(jià)值的控制策略，在各種多環(huán)控制系統(tǒng)中普遍地得到應(yīng)用。如果一定要追求嚴(yán)格最優(yōu)控制，控制結(jié)構(gòu)要復(fù)雜得多，所取得的效果則有限，并不值得。3.雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)跟隨性能雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在啟動(dòng)和升速過程中，能夠在電流受電機(jī)過載能力約束的條件下，表現(xiàn)出很快的動(dòng)態(tài)跟隨性能。在減速過程中，由于主電路電流的不可逆性，跟隨性能變差。對于電流內(nèi)環(huán)來說，在設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)器時(shí)，應(yīng)強(qiáng)調(diào)具有良好的跟隨性能。4.雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)抗擾性能 抗負(fù)載擾動(dòng)由圖2.4動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖可以看出，負(fù)載擾動(dòng)作

16、用在電流環(huán)之后，只能靠轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器來產(chǎn)生抗擾作用。因此，在突加（減）負(fù)載時(shí)，必然會(huì)引起動(dòng)態(tài)速降（升）。為了減小動(dòng)態(tài)速降（升），必須在設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器時(shí)，要求系統(tǒng)具有較好的抗擾性能指標(biāo)。對于的設(shè)計(jì)來說，只要電流環(huán)具有良好的跟隨性能就可以了。 抗電網(wǎng)電壓擾動(dòng)在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，由于電網(wǎng)電壓擾動(dòng)被包圍在電流環(huán)之內(nèi)，當(dāng)電壓波動(dòng)時(shí)，可以通過電流反饋得到及時(shí)調(diào)節(jié)，不必等到影響到轉(zhuǎn)速后才在系統(tǒng)中有所反應(yīng)。因此，在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，由電網(wǎng)電壓波動(dòng)引起的動(dòng)態(tài)速降會(huì)比單閉環(huán)系統(tǒng)中小得多。2.6 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中兩個(gè)調(diào)節(jié)器的作用轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中的作用可歸納如下：1.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用 使轉(zhuǎn)速跟隨給

17、定電壓變化，穩(wěn)態(tài)無靜差； 對負(fù)載變化起抗擾作用； 其輸出限幅值決定允許的最大電流。2.電流調(diào)節(jié)器的作用 對電網(wǎng)電壓波動(dòng)起及時(shí)抗擾作用； 啟動(dòng)時(shí)保證獲得允許的最大電流； 在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)過程中，使電流跟隨其給定電壓變化； 當(dāng)電機(jī)過載甚至于堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流的最大值，從而起到快速的安全保護(hù)作用。如果故障消失，系統(tǒng)能自動(dòng)恢復(fù)正常。2.7 系統(tǒng)仿真軟件SIMULINK2.7.1 軟件概況1990年Math Works軟件公司為MATLAB提供了新的控制系統(tǒng)仿真軟件，并定名為SIMULAB。該軟件在控制界使用廣泛，流傳很快，但因其名與著名的SIMULA軟件類似，所以1992年以來正式改名為SIMULINK。

18、這一命名的含義是相當(dāng)直觀的，因?yàn)樗^明顯地表明此軟件的兩個(gè)顯著的功能：SIMU（仿真）、LINK（連接）。它可以用鼠標(biāo)在模型窗口上“畫出”所需要的控制系統(tǒng)模型，然后利用SIMULINK提供的功能來對系統(tǒng)進(jìn)行仿真或線性化分析。這種做法的最大優(yōu)點(diǎn)是，可以使得一個(gè)很復(fù)雜的系統(tǒng)的輸入變得相當(dāng)容易且直觀。2.7.2 控制系統(tǒng)框圖模型進(jìn)入MATLAB環(huán)境之后，鍵入simulink命令則可以打開相應(yīng)的系統(tǒng)模型庫，這一模型庫包括各個(gè)子模塊庫。子模塊庫可以分為三類：1. 常用子模塊庫2. 其它基本模塊庫3. 附加模塊庫2.7.3 系統(tǒng)仿真模型的建立選擇File/New菜單項(xiàng)，打開一個(gè)空白的模型編輯窗口。打開圖2.6模塊庫的圖標(biāo)，出現(xiàn)一個(gè)子模塊庫，利用鼠標(biāo)點(diǎn)中的方式來選擇所需的子模塊，然后拖到模型窗口中去。用鼠標(biāo)先點(diǎn)一下起點(diǎn)模塊的輸出端（三角符號），拖動(dòng)鼠標(biāo)，出現(xiàn)一條帶箭頭的直線，將箭頭拉到終點(diǎn)模塊的輸入端，則SIMULINK會(huì)