機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)培訓(xùn)

1、機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)培訓(xùn)機(jī)器人的根底知識(shí)機(jī)器人定義機(jī)器人的開(kāi)展歷程及趨勢(shì)20世紀(jì)60年代，世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人在美國(guó)誕生，創(chuàng)始了工業(yè)化的新紀(jì)元。機(jī)器人技術(shù)的開(kāi)展標(biāo)志著一個(gè)國(guó)家的高科技程度和工業(yè)化自動(dòng)程度。因此，日本歐美等國(guó)家政府紛紛耗資去施行與機(jī)器人相關(guān)的戰(zhàn)略方案，許多著名的大學(xué)和公司都成立了機(jī)器人研究機(jī)構(gòu)。如今，機(jī)器人技術(shù)得到了飛速的開(kāi)展，在軍事、社會(huì)消費(fèi)、醫(yī)療、效勞等領(lǐng)域得到廣泛運(yùn)用。1954年美國(guó)戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)了專利。該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)展動(dòng)作示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人。現(xiàn)有的機(jī)器人差不多

2、都采用這種控制方式。作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機(jī)型示教再現(xiàn)是1962年美國(guó)AMF公司推出的“VERSTRAN和UNIMATION公司推出的“UNIMATE。這些工業(yè)機(jī)器人的控制方式與數(shù)控機(jī)床大致相似，但外形特征迥異，主要由類(lèi)似人的手和臂組成。1965年，MIT的Roborts演示了第一個(gè)具有視覺(jué)傳感器的、能識(shí)別與定位簡(jiǎn)單積木的機(jī)器人系統(tǒng)。1967年日本成立了人工手研究會(huì)現(xiàn)改名為仿活力構(gòu)研究會(huì)，同年召開(kāi)了日本首屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)。1970年在美國(guó)召開(kāi)了第一屆國(guó)際工業(yè)機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)議。1970年以后，機(jī)器人的研究得到迅速?gòu)V泛的普及。1973年，辛辛那提米拉克隆公司的理查德豪恩制造了第一臺(tái)由小型計(jì)算機(jī)控制的

3、工業(yè)機(jī)器人，它是液壓驅(qū)動(dòng)的，能提升的有效負(fù)載達(dá)45公斤。到了1980年，工業(yè)機(jī)器人才真正在日本普及，故稱該年為“機(jī)器人元年。隨后，工業(yè)機(jī)器人在日本得到了宏大開(kāi)展，日本也因此而贏得了“機(jī)器人王國(guó)的美稱。半個(gè)世紀(jì)以來(lái)，機(jī)器人主要經(jīng)歷了三個(gè)開(kāi)展階段： 第一代：示教再現(xiàn)型機(jī)器人該種機(jī)器人沒(méi)有裝備任何傳感器，對(duì)環(huán)境無(wú)感知才能，智能按照人類(lèi)編寫(xiě)的固化程序工作。世界上第一臺(tái)機(jī)器人即屬此類(lèi)。 第二代：感覺(jué)型機(jī)器人此種機(jī)器人擁有簡(jiǎn)單的傳感器，可以感知外部參數(shù)變化，有部分適應(yīng)外部環(huán)境的才能。即可以根據(jù)外部環(huán)境的不同改變工作內(nèi)容。 第三代：智能機(jī)器人這種智能機(jī)器人可以認(rèn)識(shí)周?chē)h(huán)境和自身狀態(tài)，并能進(jìn)展分析和判斷，然后

4、采取相應(yīng)的策略完成任務(wù)。目前這種機(jī)器人大部分還是用于軍事領(lǐng)域。1、軟硬結(jié)合2、虛實(shí)結(jié)合3、人機(jī)交融機(jī)器人開(kāi)展的三大趨勢(shì)機(jī)器人三大原那么第一條：機(jī)器人不得危害人類(lèi)。此外，不可因?yàn)楹雎晕ｋU(xiǎn)的存在而使人類(lèi)受害。第二條：機(jī)器人必須服從人類(lèi)的命令，但命令違背第一條內(nèi)容時(shí)，那么不在此限。第三條：在不違背第一條和第二條的情況下，機(jī)器人必須保護(hù)自己。機(jī)器人的分類(lèi)B、娛樂(lè)機(jī)器人A、工業(yè)機(jī)器人C、家庭機(jī)器人D、競(jìng)賽機(jī)器人E、軍用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人我國(guó)工業(yè)機(jī)器人這幾年開(kāi)展很快，隨著人口紅利的逐漸下降，企業(yè)用工本錢(qián)不斷上漲，工業(yè)機(jī)器人正逐步走進(jìn)公眾的視野。將工業(yè)機(jī)械手臂安裝在工廠消費(fèi)線，可進(jìn)步產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對(duì)保

5、障人身平安，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，進(jìn)步勞動(dòng)消費(fèi)率，節(jié)約原材料消耗以及降低消費(fèi)本錢(qián)，有著非常重要的意義。隨著近幾年一直嚴(yán)峻的招工難問(wèn)題，以及工廠老板一直頭痛的勞資糾紛，安裝工業(yè)機(jī)器人無(wú)疑是一個(gè)很好的解決方法。娛樂(lè)機(jī)器人故名思議，就是用機(jī)器人作為娛樂(lè)用處。機(jī)器人的形態(tài)也多種多樣，有人形機(jī)器人、仿活力器人仿動(dòng)物，還有各種各樣得意卡通造型的機(jī)器人。讓機(jī)器人到達(dá)娛樂(lè)效果，吸引觀眾眼球，外形設(shè)計(jì)是非常重要的，設(shè)計(jì)一款外形得意/酷炫的機(jī)器人，能留住90%觀眾的眼球！當(dāng)然，機(jī)器人的功能也必須足夠滿足觀眾的要求，從功能上來(lái)區(qū)分，娛樂(lè)機(jī)器人可以歸類(lèi)為：舞蹈機(jī)器人、迎賓機(jī)器人、運(yùn)動(dòng)機(jī)器人等。家庭機(jī)器人家用機(jī)器

6、人是為人類(lèi)效勞的特種機(jī)器人，主要從事家庭效勞，維護(hù)、保養(yǎng)、修理、運(yùn)輸、清洗、監(jiān)護(hù)等工作?，F(xiàn)代生活節(jié)奏快，很多家長(zhǎng)都忙于工作。在家里搞衛(wèi)生，教孩子做功課，為家里陽(yáng)臺(tái)上的花草淋水，這些本來(lái)家長(zhǎng)們?nèi)粘Ｐ枰龅氖虑?，都只能等到晚上下班回去再做，做完一天繁忙的工作，回家還要打理家常，做父母都不容易。競(jìng)賽機(jī)器人目前最大型的機(jī)器人競(jìng)賽是機(jī)器人世界杯。機(jī)器人世界杯(RoboCup)是一個(gè)國(guó)際合作工程，為促進(jìn)人工智能、機(jī)器人和相關(guān)領(lǐng)域。它為人工智能機(jī)器人研究提供了廣泛的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)問(wèn)題，可以被綜合和檢驗(yàn)。該機(jī)器人工程的最終目的是到2050年，開(kāi)發(fā)完全自主仿人機(jī)器人隊(duì)，能贏得對(duì)人類(lèi)足球世界冠軍隊(duì)。為了真正作為一個(gè)團(tuán)隊(duì)

7、進(jìn)展機(jī)器人足球比賽，必須包含各種技術(shù)，包括：智能體自主設(shè)計(jì)、多智能體協(xié)作、策略獲娶實(shí)時(shí)推理、機(jī)器人和傳感器交融。軍用機(jī)器人顧名思義，就是軍事用處機(jī)器人，主要用于偵察、運(yùn)輸、指揮、戰(zhàn)斗、后勤保障等。軍用機(jī)器人可分為3大類(lèi)：地面機(jī)器人、水下機(jī)器人、空間機(jī)器人。地面機(jī)器人主要是指智能或遙控的輪式和履帶式車(chē)輛。通過(guò)遠(yuǎn)程監(jiān)控，使機(jī)器人獨(dú)立完成危險(xiǎn)任務(wù)，如拆彈。工業(yè)機(jī)器人主要講述工業(yè)機(jī)器人一 、工業(yè)機(jī)器人的定義二 、工業(yè)機(jī)器人的開(kāi)展方向三 、工業(yè)機(jī)器人的組成四 、工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)五 、工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)六、工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軸七、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的種類(lèi)一、定義工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的

8、機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制才能來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以承受人類(lèi)指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原那么綱領(lǐng)行動(dòng)。二、開(kāi)展方向要想跟上將來(lái)工業(yè)開(kāi)展，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是先進(jìn)制造技術(shù)的代表。首要任務(wù)是進(jìn)步工業(yè)機(jī)器人的智能化技術(shù)。智能化技術(shù)可以進(jìn)步機(jī)器人的工作才能和使用性能。智能化技術(shù)的開(kāi)展將推動(dòng)著機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步，將來(lái)智能化程度將標(biāo)志著機(jī)器人的程度，雖然目前還有很多問(wèn)題需要解決，但隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，會(huì)逐漸改進(jìn)開(kāi)展。將來(lái)的智能化方向不會(huì)改變，并且會(huì)將機(jī)器人產(chǎn)品拓展到更多行業(yè)，形成完備的系統(tǒng)?，F(xiàn)今我國(guó)人工利息不時(shí)上升的大環(huán)境下，工

9、業(yè)機(jī)器人必將迅速開(kāi)展，逐漸成為工廠自動(dòng)化消費(fèi)線的主要開(kāi)展形式。三、組成1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)2、機(jī)械本體3、控制系統(tǒng)4、檢測(cè)系統(tǒng)組成部分關(guān)系圖1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)2、機(jī)械本體3、控制系統(tǒng)4、檢測(cè)系統(tǒng)四、特點(diǎn)1、通用性2、柔軟性3、準(zhǔn)確性4、自動(dòng)性五、工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)1按自動(dòng)化功能層次分為專用機(jī)器人、通用機(jī)器人、示教再現(xiàn)機(jī)器人、智能機(jī)器人；2按驅(qū)動(dòng)方式分類(lèi)可分為氣壓傳動(dòng)機(jī)器人、電氣傳動(dòng)機(jī)器人、液壓傳動(dòng)機(jī)器人以及復(fù)合傳動(dòng)機(jī)器人；3按聯(lián)接方式分可分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。由于串聯(lián)、并聯(lián)機(jī)器人在構(gòu)造及性能特點(diǎn)上的對(duì)偶關(guān)系，因此它們之間在應(yīng)用上不是替代關(guān)系而是互補(bǔ)關(guān)系，它們各自都有其特殊的應(yīng)用領(lǐng)域。同時(shí)也可以將這兩種構(gòu)

10、造有機(jī)地結(jié)合起來(lái)，以便充分發(fā)揮它們各自的優(yōu)點(diǎn)，以此來(lái)擴(kuò)大機(jī)器人的應(yīng)用范圍。六、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸通常機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸按其功能可劃分為機(jī)器人軸 、基座軸和工裝軸 ，基座軸和工裝軸統(tǒng)稱外部軸 。A1 、A2 和 A3 三軸軸 1 、軸 2 和軸 3 稱為根本軸或主軸， 用以保證末端執(zhí)行器到達(dá)工作空間的任意位置。A4 、A5 和 A6 三軸軸 4 、軸 5 和軸 6 稱為腕部軸或次軸， 用以返回實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的任意空間姿態(tài)。七、機(jī)器人坐標(biāo)系的種類(lèi)目前，大部分商用工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，均可使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系， 而工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系同屬于直角坐標(biāo)系范疇 。TCP 為機(jī)器人系統(tǒng)控制點(diǎn)

11、，出廠是默認(rèn)位于最后一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸或安裝法蘭的返回中心，安裝工具后 TCP 點(diǎn)將發(fā)生改變。1. 工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中工業(yè)機(jī)器人的位置和姿態(tài)，以各關(guān)節(jié)底座側(cè)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)而確定。J1:0 J2:0 J3:0 J4:0 J5:0 J6:02. 工業(yè)機(jī)器人直角坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系中的工業(yè)機(jī)器人的位置和姿態(tài)，通過(guò)從空間上的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)到工具側(cè)的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)工具中心點(diǎn)的坐標(biāo)值x、y、z和空間上的直角坐標(biāo)系的相對(duì)X軸、Y軸、Z軸周?chē)墓ぞ邆?cè)的直角坐標(biāo)系的回轉(zhuǎn)角w、p、r予以定義。3. 工業(yè)機(jī)器人世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系是被固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)系，其

12、被固定在由工業(yè)機(jī)器人事先確定的位置。用戶坐標(biāo)系是基于該坐標(biāo)系而設(shè)定的。它用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。有關(guān)各工業(yè)機(jī)器人R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate的世界坐標(biāo)系原點(diǎn)位置的大致標(biāo)準(zhǔn)為： 頂?shù)醢惭b工業(yè)機(jī)器人、M-710iC以外：在J1軸上程度挪動(dòng)J2軸而穿插的位置。 頂?shù)醢惭b工業(yè)機(jī)器人、M-710iC：J1軸處于0位時(shí)，分開(kāi)J4軸最近的J1軸上的點(diǎn)。4. 工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系這是用來(lái)定義工具中心點(diǎn)TCP的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系必須事先進(jìn)展設(shè)定。在沒(méi)有定義的時(shí)候，將由默認(rèn)工具坐標(biāo)系來(lái)替代該坐標(biāo)系。5. 工業(yè)機(jī)器人用戶坐標(biāo)系這是用戶對(duì)每個(gè)作業(yè)空間進(jìn)展定義的直角坐標(biāo)系。它用于位

13、置存放器的示教和執(zhí)行、位置補(bǔ)償指令的執(zhí)行等。在沒(méi)有定義的時(shí)候，將由世界坐標(biāo)系來(lái)替代該坐標(biāo)系。機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動(dòng)作是單軸運(yùn)動(dòng)，而在直角坐標(biāo)系下那么是多軸聯(lián)動(dòng)。除關(guān)節(jié)坐標(biāo)系以外，其他坐標(biāo)系均可實(shí)現(xiàn)控制點(diǎn)不變動(dòng)作只改變工具姿態(tài)而不改變 TCP 位置在進(jìn)展機(jī)器人 TCP 標(biāo)定時(shí)經(jīng)常用到。工業(yè)機(jī)器人示教器示教盒是一個(gè)用來(lái)注冊(cè)和存儲(chǔ)機(jī)械運(yùn)動(dòng)或處理記憶的設(shè)備，該設(shè)備是由電子系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行的。該名詞適用于可編程機(jī)器人。舉例說(shuō)明挪動(dòng)機(jī)器人AGV挪動(dòng)機(jī)器人AGV是工業(yè)機(jī)器人的一種類(lèi)型，它由計(jì)算機(jī)控制，具有挪動(dòng)、自動(dòng)導(dǎo)航、多傳感器控制、網(wǎng)絡(luò)交互等功能，它可廣泛應(yīng)用于機(jī)械、電子、紡織、卷煙、醫(yī)療、食品、造

14、紙等行業(yè)的柔性搬運(yùn)、傳輸?shù)裙δ?，也用于自?dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)、柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)以AGV作為活動(dòng)裝配平臺(tái)；同時(shí)可在車(chē)站、機(jī)場(chǎng)、郵局的物品分撿中作為運(yùn)輸工具。國(guó)際物流技術(shù)開(kāi)展的新趨勢(shì)之一，而挪動(dòng)機(jī)器人是其中的核心技術(shù)和設(shè)備，是用現(xiàn)代物流技術(shù)配合、支撐、改造、提升傳統(tǒng)消費(fèi)線，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)自動(dòng)存取的高架箱儲(chǔ)、作業(yè)和搬運(yùn)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)精細(xì)化、柔性化、信息化，縮短物流流程，降低物料損耗，減少占地面積，降低建立投資等的高新技術(shù)和裝備。點(diǎn)焊機(jī)器人焊接機(jī)器人具有性能穩(wěn)定、工作空間大、運(yùn)動(dòng)速度快和負(fù)荷才能強(qiáng)等焊接機(jī)器人。特點(diǎn)，焊接質(zhì)量明顯優(yōu)于人工焊接，大大進(jìn)步了點(diǎn)焊作業(yè)的消費(fèi)率。點(diǎn)焊機(jī)器人主要用于汽車(chē)整車(chē)的焊接工作

15、，消費(fèi)過(guò)程由各大汽車(chē)主機(jī)廠負(fù)責(zé)完成。國(guó)際工業(yè)機(jī)器人企業(yè)憑借與各大汽車(chē)企業(yè)的長(zhǎng)期合作關(guān)系，向各大型汽車(chē)消費(fèi)企業(yè)提供各類(lèi)點(diǎn)焊機(jī)器人單元產(chǎn)品并以焊接機(jī)器人與整車(chē)消費(fèi)線配套形式進(jìn)入中國(guó)，在該領(lǐng)域占據(jù)市場(chǎng)主導(dǎo)地位。點(diǎn)焊機(jī)器人操作流程1. 確保水電氣齊全，并且保證平安門(mén)、光柵的報(bào)警解除2. 在機(jī)器人手動(dòng)狀態(tài)下，將機(jī)器人光標(biāo)移到報(bào)警欄，并按下全部確認(rèn)，確認(rèn)焊接使能是開(kāi)的示教盒屏幕左下角藍(lán)色按鈕不是打叉狀態(tài)。3. 在機(jī)器人示教盒上選擇輸入/輸出界面，檢查機(jī)器人的工作中、工作完成信號(hào)是否復(fù)位，假設(shè)未復(fù)位，將其復(fù)位；然后將機(jī)器人示教盒上的狀態(tài)選擇開(kāi)關(guān)打到自動(dòng)擋，示教盒上的程序指針將指向CELL主程序假設(shè)示教盒上的

16、程序指針沒(méi)有指向CELL主程序，需將機(jī)器人示教盒上的狀態(tài)選擇開(kāi)關(guān)打到手動(dòng)擋，然后到R1文件夾中選擇cell程序按回車(chē)鍵選擇，再將機(jī)器人示教盒上的狀態(tài)選擇開(kāi)關(guān)打到自動(dòng)擋，機(jī)器人切換到自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。點(diǎn)焊機(jī)器人操作流程4. 按下主操作臺(tái)的報(bào)警復(fù)位按鈕，將手動(dòng)/維修/自動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)撥到自動(dòng)位置。5. 確認(rèn)示教盒上的程序指針是否指向CELL主程序。6. 接通伺服電源：按下操作盒上的伺服上電按鈕，使變位機(jī)伺服電源同時(shí)接通，相應(yīng)的綠色伺服電源燈亮，并保證報(bào)警復(fù)位的紅燈熄滅，假設(shè)沒(méi)熄滅，那么按幾下此報(bào)警復(fù)位按鈕；然后按下啟動(dòng)按鈕2s，相應(yīng)的指示燈同時(shí)點(diǎn)亮，工作站便進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行工作狀態(tài)。簡(jiǎn)單的問(wèn)題處理1. 假設(shè)機(jī)

17、器人因故停頓，將機(jī)器人和操作盒都打到手動(dòng)，然后按一兩下操作盒上的報(bào)警復(fù)位，再將機(jī)器人光標(biāo)移到報(bào)警欄，并按下全部確認(rèn)，將報(bào)警復(fù)位掉，然后將示教盒打到自動(dòng)，然后重復(fù)上述第6步。2. 假設(shè)電極頭掉了，待其他機(jī)器人工作完成后，將示教盒和操作臺(tái)都打到手動(dòng)T1形式，假設(shè)方便安裝，那么按好后重新啟動(dòng)機(jī)器人即可按一兩下操作盒上的報(bào)警復(fù)位，再將機(jī)器人光標(biāo)移到報(bào)警欄，并按下全部確認(rèn)，將報(bào)警復(fù)位掉，然后將示教盒打到自動(dòng)，然后重復(fù)上述第6步。 點(diǎn)焊機(jī)器人弧焊機(jī)器人弧焊機(jī)器人主要應(yīng)用于各類(lèi)汽車(chē)零部件的焊接消費(fèi)。在該領(lǐng)域，國(guó)際大型工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)企業(yè)主要以向成套裝備供給商提供單元產(chǎn)品為主?；『笝C(jī)器人系統(tǒng)組成一般的弧焊機(jī)器人

18、是由示教盒、控制盤(pán)、機(jī)器人本體及自動(dòng)送絲裝置、焊接電源等部分組成?？梢栽谟?jì)算機(jī)的控制下實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制和點(diǎn)位控制。還可以利用直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)功能焊接由直線及圓弧所組成的空間焊縫。弧焊機(jī)器人主要有熔化極焊接作業(yè)和非熔化極焊接作業(yè)兩種類(lèi)型，具有可長(zhǎng)期進(jìn)展焊接作業(yè)、保證焊接作業(yè)的高消費(fèi)率、高質(zhì)量和高穩(wěn)定性等特點(diǎn)。關(guān)鍵技術(shù)包括：(1)弧焊機(jī)器人系統(tǒng)優(yōu)化集成技術(shù)：弧焊機(jī)器人采用交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)以及高精度、高剛性的RV減速機(jī)和諧波減速器，具有良好的低速穩(wěn)定性和高速動(dòng)態(tài)響應(yīng)，并可實(shí)現(xiàn)免維護(hù)功能。(2)協(xié)調(diào)控制技術(shù)：控制多機(jī)器人及變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，既能保持焊槍和工件的相對(duì)姿態(tài)以滿足焊接工藝的要求，又能防止焊槍

19、和工件的碰撞。(3)準(zhǔn)確焊縫軌跡跟蹤技術(shù)：結(jié)合激光傳感器和視覺(jué)傳感器離線工作方式的優(yōu)點(diǎn)，采用激光傳感器實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程中的焊縫跟蹤，提升焊接機(jī)器人對(duì)復(fù)雜工件進(jìn)展焊接的柔性和適應(yīng)性，結(jié)合視覺(jué)傳感器離線觀察獲得焊縫跟蹤的剩余偏向，基于偏向統(tǒng)計(jì)獲得補(bǔ)償數(shù)據(jù)并進(jìn)展機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的修正，在各種工況下都能獲得最正確的焊接質(zhì)量。 弧焊機(jī)器人激光加工機(jī)器人激光加工機(jī)器人是將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于激光加工中，通過(guò)高精度工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更加柔性的激光加工作業(yè)。本系統(tǒng)通過(guò)示教盒進(jìn)展在線操作，也可通過(guò)離線方式進(jìn)展編程。該系統(tǒng)通過(guò)對(duì)加工工件的自動(dòng)檢測(cè)，產(chǎn)生加工件的模型，繼而生成加工曲線，也可以利用CAD數(shù)據(jù)直接加工?？捎糜诠ぜ募?/p>

20、光外表處理、打孔、焊接和模具修復(fù)等。關(guān)鍵技術(shù)包括：(1)激光加工機(jī)器人構(gòu)造優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)：采用大范圍框架式本體構(gòu)造，在增大作業(yè)范圍的同時(shí)，保證機(jī)器人精度；(2)機(jī)器人系統(tǒng)的誤差補(bǔ)償技術(shù)：針對(duì)一體化加工機(jī)器人工作空間大，精度高等要求，并結(jié)合其構(gòu)造特點(diǎn)，采取非模型方法與基于模型方法相結(jié)合的混合機(jī)器人補(bǔ)償方法，完成了幾何參數(shù)誤差和非幾何參數(shù)誤差的補(bǔ)償。(3)高精度機(jī)器人檢測(cè)技術(shù)：將三坐標(biāo)測(cè)量技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人高精度在線測(cè)量。(4)激光加工機(jī)器人專用語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)技術(shù)：根據(jù)激光加工及機(jī)器人作業(yè)特點(diǎn)，完成激光加工機(jī)器人專用語(yǔ)言。(5)網(wǎng)絡(luò)通訊和離線編程技術(shù)：具有串口、CAN等網(wǎng)絡(luò)通訊功能，實(shí)現(xiàn)

21、對(duì)機(jī)器人消費(fèi)線的監(jiān)控和管理；并實(shí)現(xiàn)上位機(jī)對(duì)機(jī)器人的離線編程控制。真空機(jī)器人真空機(jī)器人是一種在真空環(huán)境下工作的機(jī)器人，主要應(yīng)用于半導(dǎo)體工業(yè)中，實(shí)現(xiàn)晶圓在真空腔室內(nèi)的傳輸。真空機(jī)械手難進(jìn)口、受限制、用量大、通用性強(qiáng)，其成為制約了半導(dǎo)體裝備整機(jī)的研發(fā)進(jìn)度和整機(jī)產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力的關(guān)鍵部件。而且國(guó)外對(duì)中國(guó)買(mǎi)家嚴(yán)加審查，歸屬于禁運(yùn)產(chǎn)品目錄，真空機(jī)械手已成為嚴(yán)重制約我國(guó)半導(dǎo)體設(shè)備整機(jī)裝備制造的“卡脖子問(wèn)題。直驅(qū)型真空機(jī)器人技術(shù)屬于原始創(chuàng)新技術(shù)。關(guān)鍵技術(shù)包括：(1)真空機(jī)器人新構(gòu)型設(shè)計(jì)技術(shù)：通過(guò)構(gòu)造分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)，避開(kāi)國(guó)際專利，設(shè)計(jì)新構(gòu)型滿足真空機(jī)器人對(duì)剛度和伸縮比的要求；(2)大間隙真空直驅(qū)電機(jī)技術(shù)：涉及大間隙真

22、空直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)和高干凈直驅(qū)電機(jī)開(kāi)展電機(jī)理論分析、構(gòu)造設(shè)計(jì)、制作工藝、電機(jī)材料外表處理、低速大轉(zhuǎn)矩控制、小型多軸驅(qū)動(dòng)器等方面。(3)真空環(huán)境下的多軸精細(xì)軸系的設(shè)計(jì)。采用軸在軸中的設(shè)計(jì)方法，減小軸之間的不同心以及慣量不對(duì)稱的問(wèn)題。(4)動(dòng)態(tài)軌跡修正技術(shù)：通過(guò)傳感器信息和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)信息的交融，檢測(cè)出晶圓與手指之間基準(zhǔn)位置之間的偏移，通過(guò)動(dòng)態(tài)修正運(yùn)動(dòng)軌跡，保證機(jī)器人準(zhǔn)確地將晶圓從真空腔室中的一個(gè)工位傳送到另一個(gè)工位。(5)符合SEMI標(biāo)準(zhǔn)的真空機(jī)器人語(yǔ)言：根據(jù)真空機(jī)器人搬運(yùn)要求、機(jī)器人作業(yè)特點(diǎn)及SEMI標(biāo)準(zhǔn)，完成真空機(jī)器人專用語(yǔ)言。(6)可靠性系統(tǒng)工程技術(shù)：在IC制造中，設(shè)備故障會(huì)帶來(lái)宏大的損失。根據(jù)

23、半導(dǎo)體設(shè)備對(duì)MCBF的高要求，對(duì)各個(gè)部件的可靠性進(jìn)展測(cè)試、評(píng)價(jià)和控制，進(jìn)步機(jī)械手各個(gè)部件的可靠性，從而保證機(jī)械手滿足IC制造的高要求。干凈機(jī)器人干凈機(jī)器人是一種在干凈環(huán)境中使用的工業(yè)機(jī)器人。隨著消費(fèi)技術(shù)程度干凈機(jī)器人不斷進(jìn)步，其對(duì)消費(fèi)環(huán)境的要求也日益苛刻，很多現(xiàn)代工業(yè)產(chǎn)品消費(fèi)都要求在干凈環(huán)境進(jìn)展，干凈機(jī)器人是干凈環(huán)境下消費(fèi)需要的關(guān)鍵設(shè)備。關(guān)鍵技術(shù)包括：(1)干凈光滑技術(shù)：通過(guò)采用負(fù)壓抑塵構(gòu)造和非揮發(fā)性光滑脂，實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境無(wú)顆粒污染，滿足干凈要求。(2)高速平穩(wěn)控制技術(shù)：通過(guò)軌跡優(yōu)化和進(jìn)步關(guān)節(jié)伺服性能，實(shí)現(xiàn)干凈搬運(yùn)的平穩(wěn)性。(3)控制器的小型化技術(shù)：根據(jù)干凈室建造和運(yùn)營(yíng)本錢(qián)高，通過(guò)控制器小型化技術(shù)

24、減小干凈機(jī)器人的占用空間。(4)晶圓檢測(cè)技術(shù)：通過(guò)光學(xué)傳感器，可以通過(guò)機(jī)器人的掃描，獲得卡匣中晶圓有無(wú)缺片、傾斜等信息。十大工業(yè)機(jī)器人品牌發(fā)那科FANUCFANUC發(fā)那科是日本一家專門(mén)研究數(shù)控系統(tǒng)的公司，成立于1956年。是世界上最大的專業(yè)數(shù)控系統(tǒng)消費(fèi)廠家，占據(jù)了全球70%的市場(chǎng)份額。FANUC1959年首先推出了電液步進(jìn)電機(jī)，在后來(lái)的假設(shè)干年中逐步開(kāi)展并完善了以硬件為主的開(kāi)環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。進(jìn)入70年代，微電子技術(shù)、功率電子技術(shù)，尤其是計(jì)算技術(shù)得到了飛速開(kāi)展，F(xiàn)ANUC公司決然舍棄了使其發(fā)家的電液步進(jìn)電機(jī)數(shù)控產(chǎn)品，一方面從GETTES公司引進(jìn)直流伺服電機(jī)制造技術(shù)。年6月，F(xiàn)ANUC成為世界第一個(gè)打

25、破20萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人的廠家；年，F(xiàn)ANUC全球機(jī)器人裝機(jī)量已超25萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)份額穩(wěn)居第一。庫(kù)卡KUKA庫(kù)卡KUKA及其德國(guó)母公司是世界工業(yè)機(jī)器人和自動(dòng)控制系統(tǒng)領(lǐng)域的頂尖制造商，它于1898年在德國(guó)奧格斯堡成立，當(dāng)時(shí)稱“克勒與克納皮赫奧格斯堡KellerundKnappichAugsburg。公司的名字KUKA，就是KellerundKnappichAugsburg的四個(gè)首字母組合。在1995年KUKA公司分為KUKA機(jī)器人公司和KUKA庫(kù)卡焊接設(shè)備即如今的KUKA制造系統(tǒng)，年3月中國(guó)公司更名為：庫(kù)卡機(jī)器人上海。KUKA產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于汽車(chē)、冶金、食品和塑料成形等行業(yè)。KUKA機(jī)器人公司在全球擁有20

26、多個(gè)子公司，其中大部分是銷(xiāo)售和效勞中心。KUKA在全球的運(yùn)營(yíng)點(diǎn)有：美國(guó)，墨西哥，巴西，日本，韓國(guó)，臺(tái)灣，印度和歐洲各國(guó)。1973KUKA研發(fā)其第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，即名為FAMULUS。這是世界上第一臺(tái)機(jī)電驅(qū)動(dòng)的6軸機(jī)器人。KUKA的機(jī)器人產(chǎn)品最通用的應(yīng)用范圍包括工廠焊接、操作、碼垛、包裝、加工或其它自動(dòng)化作業(yè)，同時(shí)還適用于醫(yī)院，比方腦外科及放射造影。那智不二越那智不二越公司是1928年在日本成立的，并在2003年建立了那智不二越上海貿(mào)易。如今，該公司屬于那智不二越在中國(guó)的一個(gè)銷(xiāo)售機(jī)構(gòu)。目前那智不二越在中國(guó)擁有兩間軸承廠，一間精細(xì)刀具修磨工廠，一間焊接工廠，日后還將方案不斷擴(kuò)大產(chǎn)業(yè)基地。那智不二越

27、是從原材料產(chǎn)品到機(jī)床的全方位綜合制造型企業(yè)。有機(jī)械加工、工業(yè)機(jī)器人、功能零部件等豐富的產(chǎn)品，應(yīng)用的領(lǐng)域也非常廣泛，例如航天工業(yè)，軌道交通、汽車(chē)制造、機(jī)加工等。目前，那智不二越在中國(guó)機(jī)器人銷(xiāo)售市場(chǎng)占公司全球售額的15%。那智不二越著眼全球，從歐美市場(chǎng)擴(kuò)展到中國(guó)市場(chǎng)，下一步將開(kāi)發(fā)東南亞市場(chǎng)，比方印度市場(chǎng)，是公司將來(lái)比較重視的一個(gè)市場(chǎng)區(qū)域。川崎機(jī)器人川崎機(jī)器人天津是由川崎重工業(yè)株式會(huì)社100%投資，并于2006年8月正式在中國(guó)天津經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)注冊(cè)成立，主要負(fù)責(zé)川崎重工消費(fèi)的工業(yè)機(jī)器人在中國(guó)境內(nèi)的銷(xiāo)售、售后效勞機(jī)器人的保養(yǎng)、維護(hù)、維修等、技術(shù)支持等相關(guān)工作。川崎機(jī)器人在物流消費(fèi)線上提供了多種多樣的機(jī)

28、器人產(chǎn)品，在飲料、食品、肥料、太陽(yáng)能、煉瓦等各種領(lǐng)域中都有非?？捎^的銷(xiāo)量。川崎的碼垛搬運(yùn)等機(jī)器人種類(lèi)繁多，針對(duì)客戶工場(chǎng)的不同狀況和不同需求提供最合適的機(jī)器人、最專業(yè)的售后效勞和最先進(jìn)的技術(shù)支持。ABB機(jī)器人1988年創(chuàng)立于歐洲的ABB公司于1994年進(jìn)入中國(guó)，1995年成立ABB中國(guó)。2005年起，ABB機(jī)器人的消費(fèi)、研發(fā)、工程中心都開(kāi)場(chǎng)轉(zhuǎn)移到中國(guó)，可見(jiàn)國(guó)際機(jī)器人巨頭對(duì)中國(guó)市場(chǎng)的重視。目前，中國(guó)已經(jīng)成為ABB全球第一大市場(chǎng)。年ABB集團(tuán)銷(xiāo)售額達(dá)380億美元，其中在華銷(xiāo)售額達(dá)51億美元，同比增長(zhǎng)了21%。近年來(lái)，國(guó)際上一些先進(jìn)的機(jī)器人企業(yè)瞄準(zhǔn)了中國(guó)龐大的市場(chǎng)需求，大舉進(jìn)入中國(guó)。目前，ABB機(jī)器人

29、產(chǎn)品和解決方案已廣泛應(yīng)用于汽車(chē)制造、食品飲料、計(jì)算機(jī)和消費(fèi)電子等眾多行業(yè)的焊接、裝配、搬運(yùn)、噴涂、精加工、包裝和碼垛等不同作業(yè)環(huán)節(jié)，幫助客戶大大進(jìn)步其消費(fèi)率。史陶比爾史陶比爾集團(tuán)制造消費(fèi)精細(xì)機(jī)械電子產(chǎn)品：紡織機(jī)械、工業(yè)接頭和工業(yè)機(jī)器人，公司員工人數(shù)達(dá)3000多人，年?duì)I業(yè)額超過(guò)十億瑞士法郎。公司于1892年創(chuàng)立在瑞士蘇黎世湖畔的Horgen市。今天，史陶比爾開(kāi)展成為一個(gè)跨國(guó)公司，總部位于瑞士的Pf&auml；ffikon市。自1982年開(kāi)場(chǎng)，史陶比爾將其先進(jìn)的機(jī)械制造技術(shù)應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，并憑借其卓越的技術(shù)效勞使史陶比爾工業(yè)機(jī)器人迅速成為全球范圍的領(lǐng)先者之一。到目前為止，史陶比爾開(kāi)發(fā)

30、出系列齊全的機(jī)器人，包括SCARA四軸機(jī)器人、六軸機(jī)器人、應(yīng)用于注塑、噴涂、凈室、機(jī)床等環(huán)境的特殊機(jī)器人、控制器和軟件等。而無(wú)論您選用的是哪一種類(lèi)型的機(jī)器人，都是由統(tǒng)一的平臺(tái)控制的，它包括：同一類(lèi)別的CS8控制器，一種機(jī)器人編程語(yǔ)言和一套Windows&reg；環(huán)境的PC軟件包，簡(jiǎn)潔的史陶比爾設(shè)計(jì)可以滿足您最專業(yè)的需求?？埋R早在1978年，柯馬便率先研發(fā)并制造了第一臺(tái)機(jī)器人，取名為POLARHYDRAULIC機(jī)器人。在之后的幾十年當(dāng)中，柯馬以其不斷創(chuàng)新的技術(shù)，成為了機(jī)器人自動(dòng)化集成解決方案的佼佼者?？埋R公司研發(fā)出的全系列機(jī)器人產(chǎn)品，負(fù)載范圍最小可至6公斤，最大可達(dá)800公斤?？埋R最新一代SMART系列機(jī)器人是針對(duì)點(diǎn)焊，弧焊，搬運(yùn)，壓機(jī)自動(dòng)連線，鑄造，涂膠，組裝和切割的SMART自動(dòng)化應(yīng)用方案的技術(shù)核心。其“中空腕機(jī)器人NJ4在點(diǎn)焊領(lǐng)域更是具有無(wú)以倫比的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。SmartNJ4系列機(jī)器人全面覆蓋第四代產(chǎn)品的根本特征，因?yàn)椴捎?/p>